技术特征：
1.一种轮式机器人弹性减震底盘结构，包括底盘主体、驱动轮、驱动电机、电机安装架
以及万向轮，所述驱动轮、驱动电机以及电机安装架固连在一起，驱动电机能够带动驱动轮
转动，所述万向轮安装在底盘主体下方，其特征是：还设有合页和拉簧，所述电机安装架的
一端通过合页与底盘主体铰接，电机安装架的另一端通过拉簧与底盘主体弹性连接。
2.根据权利要求1所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：所述底盘主体和电
机安装架上各设有一个螺栓，拉簧两端分别设有弯钩，螺栓上设有孔，所述拉簧的弯钩伸入
螺栓的孔内挂接。
3.根据权利要求1所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：所述合页包括上页
片、下页片以及连接于上页片和下页片之间的中间销轴，上页片和下页片之间能够相对张
开和闭合，所述上页片与电机安装架固定，所述下页片与底盘主体固定。
4.根据权利要求3所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：所述上页片与电机
安装架之间以及下页片与底盘主体之间均通过螺丝件固定。
5.根据权利要求3所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：所述电机安装架位
于底盘主体上方，所述底盘主体设有通孔，驱动轮从底盘主体上方穿过通孔而露出于底盘
主体下方。
6.根据权利要求5所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：所述电机安装架包
括与底盘主体平行的第一壁面以及自第一壁面垂直向上一体延伸的第二壁面，上页片与第
一壁面相连，拉簧与第二壁面相连，所述驱动电机和驱动轮位于第二壁面的内外两侧。
7.根据权利要求1所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：设有将万向轮锁定
至底盘主体的万向轮安装件，所述万向轮安装件与万向轮分别位于底盘主体的上下两侧。
8.根据权利要求1或7所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：所述驱动轮为
两个，万向轮为三个。
9.根据权利要求8所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：所述万向轮包括第
一万向轮、第二万向轮、第三万向轮，所述第一万向轮位于两个驱动轮连线的前侧，第二万
向轮和第三万向轮位于两个驱动轮连线的后侧。
10.根据权利要求9所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：所述第一万向轮、
第二万向轮、第三万向轮之间两两连线组成等腰三角形，第二万向轮和第三万向轮之间的
连线是三角形的底边，第一万向轮和第二万向轮之间的连线以及第一万向轮和第三万向轮
之间的连线是三角形的两腰，所述两个驱动轮于三角形底边的中线所在的竖直面上互为镜
像对称。