驶离车位辅助的制作方法

本发明总体上涉及车辆辅助系统和方法，并且更具体地涉及驶离车位辅助(park out assist)系统和方法。

背景技术：

自动泊车系统可以操纵控制车辆从车道进入停车位，例如，以执行并行、垂直或斜角泊车。自动泊车系统的目的是提高受约束的环境中的驾驶员舒适性和安全性，在受约束的环境中，需要更多的注意力和经验来控制车辆。泊车操纵控制通常是通过转向角和速度的协调控制来实现的，考虑车辆的环境以实现可用空间内的无碰撞运动。例如，当并行泊车时，车辆的自动泊车系统可以利用超声波传感器和摄像机来定位合适的停车空间。自动泊车系统可以操作车辆的方向盘，而驾驶员控制加速、制动和换档。

当离开并行停车空间并汇入车流时，车辆需要间隙——即，足够的空间——来避开离开的车辆前方的任何障碍物或车辆并且以单一向前移动的方式安全地汇入车流中。不幸的是，当前缺乏用于确定驶离停车空间的间隙的机构。

技术实现要素：

根据本发明，提供一种方法，包含：

检测车辆与对象之间的距离；

基于车辆与对象之间的距离来确定车辆的行进路径存在车辆与对象之间碰撞的风险；以及

使车轮角度、车辆传动系统和车辆制动中的至少一个被改变以降低碰撞的风险。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含，基于车辆与对象之间的距离来限制车辆的最大可允许速度。

根据本发明的一个实施例，其中限制包括限制最大可允许速度而不管加速器踏板位置。

根据本发明的一个实施例，其中进一步基于继距离超过阈值之后经过的时间来增加最大可允许速度。

根据本发明的一个实施例，其中车辆与对象之间的距离是利用全光镜头摄像机技术、经校准的摄像机技术、激光测距仪、立体摄像机测距技术以及景深-焦距技术中的至少一种或多种来确定的。

根据本发明的一个实施例，其中车辆与对象之间的距离是利用超声波测距装置、激光雷达测距装置、激光测距装置或雷达传感器阵列测距装置中的至少一个或多个来确定的。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含，在人机界面(HMI)上显示行进路径。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含，至少部分基于行进路径和车辆与对象之间的距离来改变路径颜色。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含至少部分基于行进路径和车辆与对象之间的距离来提供碰撞的风险的提醒。

根据本发明，提供一种系统，包含电子控制单元(ECU)，该电子控制单元(ECU)包括处理器和存储器，存储器存储可由处理器执行以执行以下操作的编程设计：

检测车辆与对象之间的距离；

基于车辆与对象之间的距离来确定行进路径存在车辆与对象之间碰撞的风险；以及

使车轮角度、车辆传动系统和车辆制动中的至少一个被改变以避免碰撞。

根据本发明的一个实施例，其中车辆的最大可允许速度是基于车辆与对象之间的距离。

根据本发明的一个实施例，其中最大可允许速度与加速器踏板位置无关。

根据本发明的一个实施例，其中ECU被进一步编程为与底盘控制系统计算机(CCSC)通信。

根据本发明的一个实施例，其中车辆与对象之间的距离是利用全光镜头摄像机技术、经校准的摄像机技术、激光测距仪、立体摄像机测距技术以及景深-焦距技术中的至少一种或多种来确定的。

根据本发明的一个实施例，其中车辆与对象之间的距离是利用超声波测距装置、激光雷达测距装置、激光测距装置或雷达传感器阵列测距装置中的至少一个或多个来确定的。

根据本发明的一个实施例，其中ECU被进一步编程为在人机界面(HMI)上显示行进路径。

根据本发明的一个实施例，其中ECU至少部分基于行进路径和车辆与对象之间的距离来改变预测路径的颜色。

根据本发明的一个实施例，其中ECU被进一步编程为至少部分基于行进路径和车辆与对象之间的距离来提供碰撞风险的提醒。

根据本发明，提供一种车辆，包含：

多个对象检测传感器，多个对象检测传感器被配置为检测外部对象的位置；以及

电子控制单元(ECU)，电子控制单元(ECU)被编程为响应于外部对象的位置，基于车辆与外部对象之间的距离来限制车辆的实际速度。

根据本发明的一个实施例，该车辆进一步包含加速器踏板，当加速器踏板被踩下时，表明需要的加速度的量，其中ECU被进一步编程为基于车辆与外部对象之间的距离来将车辆的实际加速度限制为小于需要的加速度的量。

附图说明

图1说明了具有连接至人机界面(HMI)和底盘控制系统(CCS)计算机的环绕视野摄像机的示例车辆的框图；

图2A和2B说明了即将离开两辆停放的车辆之间的并行停车位的图1的车辆和车辆的预测路径的俯视图；

图3A和3B说明了即将离开两辆停放的车辆之间的并行停车位的图1的车辆和车辆的预测路径的另一俯视图；

图4A和图4B说明了即将离开两辆停放的车辆之间的并行停车位的图1的车辆和车辆的预测路径的另一俯视图；

图5A和5B说明了即将离开两辆停放的车辆之间的并行停车位的图1的车辆和车辆的预测路径的另一俯视图；

图6说明了图1的车辆的人机界面(HMI)显示器上的图像；

图7是在CCS计算机上执行以确定采用当前的方向盘角度并行停放的车辆是否可以顺利地离开停车位的过程的示例；

图8是在CCS计算机上执行的过程的示例，其中车辆自动驶离停车空间。

具体实施方式

参照附图，贯穿几个视图，其中相同的附图标记表示相同的部分，图1说明了车辆泊车辅助系统50。车辆10——其可以是自主车辆或半自主车辆——包括一个或多个摄像机54、56、58，一个或多个摄像机54、56、58将车辆10周围的环境的图像提供至人机界面(HMI)52显示器。HMI52是例如已知的允许驾驶员和车辆10之间的交互的一个或多个设备(例如，显示器、扬声器、麦克风、触摸屏、键盘等)。HMI52被通信地连接到电子控制单元(ECU)60。ECU60被通信地连接到底盘控制系统计算机(CCSC)62和一个或多个距离传感器50。ECU60和CCSC62各自含有处理器以执行来自存储器的指令。存储器还存储程序参数、变量、设置等。

ECU 60总体上包括自主驾驶模块61，自主驾驶模块61包含用于自主和/或半自主——即，完全或部分无需操作者输入——操作车辆10的指令。ECU 60可以被配置为：当车辆10正在通过控制车辆10而操纵控制时，例如，在确定实际速度、路径、实际加速度、减速度等时，考虑来自摄像机54、56、58的与车辆的位置相关的收集到的图像。ECU 60从放置在车辆10周围的各种传感器接收数据，各种传感器可以包括检测车辆10自身附近周围的外部对象——例如，其他车辆——的位置的多个外部对象传感器(未示出)和加速踏板传感器(未示出)，以及制动踏板传感器(未示出)。此外，ECU 60例如在模块61中总体上包括用于例如在ECU 60和HMI 52、CCSC 62和距离传感器50之间传输数据的指令。

CCSC 62监测和/或控制用于日常驾驶任务的车辆10悬架、转向和制动。CCSC 62从车轮传感器(关于悬架延伸)、转向传感器和加速度传感器收集信息以计算车辆10行驶的优化刚度。例如，CCSC 62在后台工作并且不断监测转向和车辆方向。它将驾驶员的预期方向(通过测得的方向盘角度来确定)与车辆的实际方向(通过测得的横向加速度、车辆旋转(横摆)和个别车轮速度来确定)进行比较。

本示例中的摄像机包括前护栅摄像机54、车牌摄像机56和两个侧视摄像机58。ECU 60通过图像拼接技术或诸如此类来组合来自前护栅摄像机54、车牌摄像机56和/或侧视摄像机58的图像以产生车辆10的鸟瞰图。ECU 60然后可以在车辆10的HMI 52显示器上提供活动图像，此外或可选择地，这样的图像包括车辆10环境，例如，诸如停车场车道标记、路缘和相邻的轿车等周围环境。图像拼接是通过重叠视场来组合多个图像以产生分割的全景和/或高分辨率图像的一种已知技术。

图2A说明了具有路缘26的道路13上即将离开两辆停放的车辆14之间的并行停车位的车辆10的俯视图。行驶的车辆16正在与道路上车辆10的预期行驶方向相同的方向上行驶。迎面驶来的车辆18正在相反方向上行驶。车辆10的未来行进路径12是不确定的，即，存在当以单一向前操纵的方式离开并行停车位时车辆10可能无法避开车辆10前方的车辆14的可能性。

确定距离

可以利用已知的技术来获得车辆10与停放的车辆14之间的距离的测量值，例如，利用前部摄像机54。例如，全光镜头摄像机技术(plenopticlens camera technique)——例如已知的，其采用具有不同景深的多个镜头的单个摄像机——可以确定车辆10与停放的车辆14之间的距离。另一种已知的技术包括利用经校准的摄像机技术来测量平面对象，经校准的摄像机技术捕获已知的标准尺寸的图像，例如定位在停放的车辆14上的车牌，并且将图像与车牌的已知尺寸进行比较。例如已知的，几何计算可以被用于确定前部摄像机54与车辆14车牌之间的距离。可以利用的其他已知的摄像机测距技术包括立体摄像机测距技术和景深—焦距技术，仅列出几个。

此外，车辆10可以具有用于防撞系统的距离传感器50，距离传感器50也可以测量距离。例如，传感器50可以包括超声波测距装置、激光雷达(LIDAR)测距装置、激光测距仪、或雷达传感器阵列测距装置中的一个或多个，仅列出车辆10可以使用以确定自身和对象——例如停放的车辆14——之间的距离的几种传感器50。

除了车辆10与停放的车辆之间的距离之外，当驶出停车位时，横向距离L1或区域横向距离L2——如图2B所示——必须被考虑。横向距离L1是从路缘26到停放的车辆14的左后角31位置的距离。区域横向距离L2是从路缘26到停车位的标准外周界33距离的距离并且可以从区域到区域变化。例如，在美国，标准外周界33平均横向距离L2为2.5米，而在欧洲，平均横向距离L2为2.2米。

车辆的路径

图3A和3B说明了第一种并行驶离车位情形的示例，其示出了当车轮11的车轮角度15将不允许车辆10以单一向前操纵的方式离开停车位时车辆10的预测行进路径12。在该第一种并行驶离车位情形下，显而易见的是，车辆10的预测行进路径12将导致车辆10与停放的车辆14碰撞。预测行进路径12是通过车辆10的ECU 60利用车轮角度15、车辆10尺寸(通常存储在ECU 60的存储器中)、车辆10与停放的车辆14之间的距离以及L1或L2横向距离——该距离是确定的，例如，如上所述——来确定的。例如，当上述测距技术确定车辆10与停放的车辆14之间的距离并且可以精确地确定停放的车辆14的左后角31位置时，ECU 60将在路径计算中利用横向距离L1。如果测距技术不能精确地确定左后角31，则ECU 60将利用区域横向距离L2。由CCSC 62测量的车轮角度15被发送到ECU 60。车轮角度15是车轮11相对于车辆10的纵向轴线17的角度的测量值，如已知的，这样的测量值在车辆10控制器局域网(CAN)总线或诸如此类上通常是可用的。

图4A和4B说明了第二种并行驶离车位情形的示例，其示出了在增加车轮11的车轮角度15的情况下车辆10的预测行进路径12。在该图示中，车辆10从并行停车位顺利驶离并不是明确可能的，但可以是可能的。

图5A和5B说明了第三种并行驶离车位情形的示例，其示出了在相比于图4A和4B更大程度的增加车轮11角度的情况下车辆10的预测行进路径12。在第三种情形下，显示出车辆10将以单一向前操纵的方式顺利地驶出并行停车位。

图6说明了车辆10的仪表板28的示例。仪表板28包括方向盘30、HMI 52，HMI 52具有位于HMI 52周边周围的罩板19。在该示例中所示的HMI 52正在显示车辆10和周围环境的元素——包括路缘26、前方车辆14——以及显示的行进路径12的俯视或鸟瞰图。如以上所讨论的，HMI 52通过显示周围对象和车辆10的行进路径22来提供车辆10相对于周围对象的活动图像。例如，驾驶者将看到他或她的车辆10、路缘26和前方车辆24，连同当他或她正在执行驶离操纵时车辆10的行进路径22。

HMI和驶离

当车轮角度15不足以使车辆10以单一向前操纵的方式避开前方车辆24时，例如，如在以上讨论的第一种示例情形下，前方车辆14、车辆10和显示的行进路径12以提醒驾驶员不足的间隙的方式出现在HMI 52显示器上，例如以红色、以闪烁的文本、图像和/或图形和/或一些其他方式。此外或可替代地，听觉警报，例如蜂鸣(chime)或鸟鸣音(warbling tone)，可以从HMI 52作为对驾驶员可能的碰撞的提醒发送。当试图在没有合适的向前间隙的情况下驶出停车位时，ECU 60也可以发送消息以限制发送到车辆10传动系统的功率或者应用制动以减速或停止车辆10。此外，如果车辆10具有转向系统计算机(SSC)(未示出)，则SSC可以辅助驾驶员并且将车轮11转向至允许车辆10驶出停车位的一角度，和/或如果驾驶员选择自主驶离车位模式，则SSC可以为车辆10自主执行驶离操作同时监测车辆10位置。

在以上所讨论的第二种情形下，看起来车辆10的行进路径可能危险地接近车辆14和/或与车辆14发生碰撞。在这种情形下，显示的行进路径22可以以提醒驾驶员的方式在显示器上显示，例如，使用诸如黄色的预测路径颜色和/或闪烁的文本、图形、图像等。此外或可选择地，听觉警报，例如蜂鸣或鸟鸣音，可以从HMI 52作为对驾驶员小心行进的提醒发送。此外，当利用横向距离L1或区域横向距离L2来计算行进路径12时，ECU 60可以限制变速器的传动系统上的功率，或当行进路径12大体上接近停放的车辆14——例如，在例如五厘米或更小、两厘米或更小等预定距离范围内——时和/或当车辆10与前方车辆14之间碰撞的风险超过预定阈值——例如，10％的可能性——时，为车辆10应用制动以减慢或停止车辆10。如上所述，车辆10SSC可以转向辅助驾驶员，即，将车轮11转动至允许车辆10驶出停车位的一角度，或者可选择地，SSC可以执行驶离操纵。

在以上所讨论的第三种情形下，相比于前两种情形，车轮角度15更大，并且车辆10的行进路径22允许车辆10以单一向前运动的方式容易地驶出并行停车位并汇入到行驶的车辆16前方的道路13。显示的行进路径22可以以使得不表明可能的危险情况的方式呈现在HMI52上，例如，以绿色而没有听觉警报。

如以上关于前两种情形所讨论的，车辆10的驾驶员可以增加车轮角度15以减小车辆10的转弯半径。采用较小的转弯半径，车辆10的行进路径12可以避免与车辆14碰撞或移除以单一向前操纵的方式顺利驶出并行停车位的任何不确定性。例如，参考图3，如果HMI 52表明将导致与前方车辆14发生碰撞的行进路径12，则通过进一步向左方转动方向盘30，车轮角度15增大。由CCSC 62测得的车轮角度15的新的测量值被发送至ECU 60并且车辆10的预测行进路径12被更新在HMI 52显示器上。HMI 52上车辆10的预测行进路径12可以从红色(危险)变为黄色(小心)。随着方向盘30被更进一步向左方转动，车辆10的预测行进路径12可以进一步变为绿色或没有或最小危险的一些其它HMI 52指示，表明无碰撞驶离是可能的。然而，如果方向盘已达到最左极限并且车轮角度15对于单一向前驶离操纵是不足够的，则车辆10的驾驶员必须部署附加操纵控制技术。例如，驾驶员必须使车辆10倒车，同时在相反方向上(向右)转动方向盘30以获得车辆10与车辆14之间的更大的距离。

图7说明了例如根据从ECU 60存储器检索到的指令可以由ECU 60的处理器执行以确定车辆10与车辆14之间的距离并且利用车轮角度88来确定并在HMI 52上显示车辆10的预测行进路径12的示例过程100。

过程100开始于框110，在框110，确定车辆10与车辆14之间的距离。例如，该距离可以通过成像技术和/或利用测距传感器50来确定，如以上所讨论的。

接下来，在框115，确定外部对象，例如车辆14左后角31位置。例如，左后角31可以从来自前护栅摄像机54的图像和/或距离传感器50获得。可选择地，平均横向距离L2可以取代左后角31位置。例如，如果测量传感器50不能确定左后角31位置，则ECU 60可以利用区域横向距离L2取代左角位置。

接下来，在框120，车轮角度15被从CCSC 62发送到ECU 60。

接下来，在框125，预测行进路径12是基于车轮角度15来计算的。

接下来，在框130，HMI 52显示车辆10的行进路径12、车辆10本身和任何周围对象。例如，HMI显示车辆10、车辆10的行进路径12、前方车辆14以及路缘26。

接下来，在框135，ECU 60确定碰撞状态，即，当以单一向前运动的方式驶出并行停车位时车辆10是否会撞击前方车辆14、大体上靠近——例如，在预定距离范围内——车辆14，或可能不会撞击车辆14。当确定可能的碰撞状态时，ECU 60可以考虑车轮角度15、车辆10与前方车辆14之间的测得的距离和车辆10的物理尺寸，以及车辆14左后角31位置或标准外周界距离。

接下来，在框140，过程100确定碰撞状态是否表明即将发生的碰撞，并且如果是，则过程100继续到框145，否则过程100继续在框147。

在框145，框145可以跟随框140，ECU 60发送通知消息到HMI 52以通知驾驶员即将发生的碰撞。例如，HMI 52可以发出警报声音、蜂鸣或语音来提醒驾驶员。该过程继续到框150。

在框150，该过程确定车辆10是否在运动，如果是，该过程继续到框155，否则该过程返回到框145。

在框155，ECU 60可以发送指令以限制发送到车辆10变速器的传动系统的功率和/或施加制动以减慢或停止车辆10，以防止与车辆14碰撞。换句话说，ECU可以限制车辆10的最大可允许速度而不管加速器踏板位置。该过程100继续到框160。

在框160，框160可以跟随框152、154或155，ECU 60发送通知消息到HMI 52以通知驾驶员即将发生的碰撞。例如，HMI 52可以发出警报声音、蜂鸣或语音来提醒驾驶员。如果配备有转向系统计算机(SSC)，则车辆10可以使车轮11转动至允许车辆10驶出停车位的一角度，和/或可选择地，SSC可以自主执行驶离操纵同时ECU 60监测车辆10位置。在框145之后，该过程继续到框150。

在框147，框147可以跟随框140，该过程进一步决定车辆10与前方车辆14之间的行进路径12距离是否即将大体上接近或未大体上接近车辆14，例如，在车辆14的预定距离范围内。例如，大体上接近可以是2.54厘米或更小，这取决于诸如测距装置的测量精度等因素。一般情况下，测距装置越精确，潜在碰撞估计的可靠性越大。所确定的距离应该大于测距装置可以被用于测量和/或预测距离的精度。如果行进路径12大体上接近，则该过程继续到框152，否则该过程继续到框154。

在框152，框152可以跟随框147，该过程通知驾驶员可能即将发生的碰撞状态。例如，HMI 52可以发出警报声音、蜂鸣或语音来提醒驾驶员。此外，如果车辆10配备有转向系统计算机(SSC)，则SSC可以将车轮11转动至允许车辆10顺利驶出停车位的一角度，和/或可选择地，SSC可以自主执行驶离操纵同时ECU 60不断监测车辆10位置。然后，该过程100继续到框160。

在框154，框154可以跟随框147，该过程可以通知驾驶员行进路径12将不会导致车辆10与车辆14碰撞。然后，该过程100继续到框165。

在框160，框160可以跟随框152、154或155，ECU 60可以改变或更新在HMI 52显示行进路径12的方式，例如，可以修改显示器上的一种或多种颜色以表明警报状态或无警报状态，如上所述。例如，行进路径12可以由绿色变成红色，表明车辆10向前操纵的潜在危险，HMI 52可以显示表明小心的黄色行进路径或表明继续是安全的的绿色行进路径。

该过程100继续到框165，在框165，该过程确定向前操纵是否完成。如果向前操纵完成，则该过程100结束，否则该过程100返回到框110。

在过程100的每一次迭代中，车辆10与车辆12之间的距离随着车辆10向前移动而不断减小。然而，该距离从来自摄像机54、56、58和传感器50的数据不断确定，并且在框110中被不断考虑。

图8说明了根据从ECU 60存储器检索到的指令可以由ECU 60执行以通过自动控制车辆10驶离停车空间同时设置对车辆10的速度限制来辅助操作者的示例过程200。

该过程200开始于框205，在框205，ECU 60通知车辆10的操作者驶离操纵被启动。例如，ECU 60可以发送听觉和视觉消息到HMI 52。另外，ECU 60可以发送消息至CCSC 62以摇动方向盘以进一步确认车辆10正在处于驶离车位辅助操作模式。

在框210，框210可以从框205或框217到达，ECU 60从距离传感器50和摄像机54、56、58——例如关于图1所描述的那些——接收信号。此外，ECU 60与CCSC 62通信，CCSC 62监测和控制车辆10的运动。

在框215，ECU 60确定车辆10是否可以顺利驶出停车位。例如，基于车辆10与车辆10后方、前方以及侧面的对象之间的距离，当使车辆10移动、转向和加速离开停车位是显而易见的时，ECU 60可以命令车辆10这样做。该过程继续到框220，否则车辆返回到框210。

在框217，框217可以跟随框215，ECU 60将发送在这个时候驶出是不可能的的消息至车辆10的操作者。例如，树枝可能落在车辆10前方，这需要操作者在驶出可以继续之前将树枝从行进路径中移除。

在框220，框220可以跟随框215，车辆10开始加速远离停车空间并且限制被设置在最大可允许速度和/或最大可允许速度变化率(加速度)。这个限制可以基于车辆10与检测到的外部对象——例如车辆10前方的车辆14——之间的差而改变。当操作者踩下加速器踏板时，表明期望加速来推进车辆10远离停车空间，ECU 60将允许受限制的加速度；对速度和/或加速度的限制是基于外部对象有多远。

当驶离被启动时，预期行进方向由ECU 60来确定，并且车辆10的方向盘和加速度可以相应地被控制。随着沿此路径或在围绕车辆10的“缓冲区”内的对象变得更接近，车辆10的速度和/或加速度被相应地自动限制。例如，基于车辆10和前方几米处的车辆14之间的距离，可以允许车辆10达到4公里每小时(kph)。在驶离车位操纵期间，随着车辆10加速远离停车空间，两辆车辆之间的这个距离可以减小。随着距离减小至1.5m，ECU 60可以限制最大可允许速度至1.5kph。当然，当车辆10“避开(clear)”车辆14同时移动远离停车空间时，最大可允许速度可以相应地再次增加。

该最大可允许速度/加速度可以根据关于车辆10与车辆14之间的距离的线性关系而增加和减小。当然，可能存在其他非线性关系。例如，曲线的关系可以存在使得随着距离减小，最大可允许速度/加速度以更快速率减小。

在框225，随着车辆10离开停车空间，最大可允许速度和/或加速度的逐渐增加是允许的。随着车辆10离开停车空间并且从车辆10到车辆14的距离增加，车辆10的速度可以被允许逐渐增加以反映加速器踏板位置。换句话说，需要的加速度的量(基于加速器踏板位置)与实际命令的加速度之间的差在逐渐允许的加速期间减小。

受限制的最大可允许速度和/或加速度与这样的限制的移除之间的过渡可以在车辆10与车辆14之间的可调距离上完成。换句话说，随着车辆10与车辆14之间的距离朝向某一可编程的距离增加，从被限制速度到不限制速度的过渡可以发生。替代实现可调距离(例如，6米)上的过渡或与其结合，过渡也可以在某些可调时间值(例如，3秒)上发生。

在框230，ECU60经由HMI52提供听觉和/或视觉指令至操作者以控制方向盘。这样的指令也可以响应于存在于车辆10已经转向到的车道中车辆10前方的无障碍路径。一旦操作者控制方向盘，如由从连接到CCSC52的方向盘扭矩传感器接收到的信号确定的，车辆10将对车辆10的控制让给操作者。

如本文所使用的，修饰形容词的副词“大体上”是指由于材料、加工、制造、传感器测量、计算、处理时间、通信时间等，形状、结构、测量值、值、计算值等可以偏离准确描述的几何形状、距离、测量值、值、计算值等。

例如本文所讨论的那些计算设备总体上各自包括可由例如上述一个或多个计算设备执行并且用于执行上述过程的框或步骤的指令。计算机可执行指令可以由计算机程序来编译或解释，该计算机程序采用多种编程语言和/或技术来创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独地或组合的Java^TM、C、C++、C#、Visual Basic、Java Script、实用报表提取语言(Perl)、超文本标记语言(HTML)、服务器端编程语言(PHP)等。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文所描述的一个或多个过程。这样的指令和其他数据可以被存储并且采用各种计算机可读介质来传送。计算设备中的文件总体上是存储在计算机可读介质——例如存储介质、随机存取存储器等——上的数据的集合。

计算机可读介质包括参与提供数据(例如，指令)的任何介质，该数据可以由计算机读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他永久性存储器。易失性介质包括典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常规形式包括，例如软盘、柔性盘(flexible disk)、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、只读光盘存储器(CD-ROM)、数字化视频光盘(DVD)、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔排列方式的任何其他物理介质、随机存取存储器(RAM)、可编程只读存储器(PROM)、电可编程只读存储器(EPROM)、闪速电可擦除可编程只读存储器(FLASH-EEPROM)、任何其他存储芯片或内存盒，或者计算机可读取的任何其他介质。

关于本文所描述的介质、过程、系统、方法等，应当理解的是，虽然这样的过程等的步骤已被描述为按照一定的顺序排列发生，但这样的过程可以通过以本文所描述的顺序之外的顺序执行所描述的步骤来实施。进一步应当理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略本文所描述的某些步骤。换句话说，此处系统和/过程的描述提供用于说明某些实施例的目的，并且不应解释为限制所公开的主题。

因此，应当理解的是，上述说明书旨在说明而不是限制。基于阅读上述说明书，提供的示例以外的许多实施例和应用对本领域技术人员来说将是显而易见的。本发明的范围不应参照上述说明书来确定，而是应该参照附加于其和/或包括在基于其的非临时专利申请的权利要求连同这些权利要求所享有的全部等效范围来确定。可以预见和预期未来的发展将会发生在本文所讨论的领域，并且所公开的系统和方法将被并入到这些未来的实施例中。总之，应当理解的是，所公开的主题能够进行修改和变化。