车辆控制装置的制作方法

本发明涉及一种车辆控制装置，其进行用于维持车辆的停止状态的控制。

背景技术：

现有技术中，提出了一种车辆的停止控制装置，在使全部车轮均能够独立转向的车辆中，当车辆处于停止状态时，该停止控制装置使1个轮以上的车轮向前束(toein)侧或后束(toeout)侧转向(操纵)，据此，通过转向的车轮与路面的摩擦力，防止车辆后退或前进(例如，参照专利文献1)。

另外，提出了一种行驶控制装置，当检测到驾驶员的清醒度降低时，该行驶控制装置使车辆变更车道至最左侧的车道之后停车(例如，参照专利文献2)。

现有技术文献

【专利文献】

【专利文献1】日本发明专利公开公报特开2014-201217号

【专利文献2】日本发明专利公开公报特开2003-118424号

技术实现要素：

在上述专利文献1所记载的车辆的停止控制装置中，当仅使1个轮向前束侧或后束侧转向时，由于车轮与道路的摩擦不充分，因此，可能会导致车辆移动。另外，为了使2个轮以上的车轮向前束侧或后束侧转向，必须设定为能够使多个车轮独立地转向的结构，因此，存在车辆的结构复杂化等不合适的情况。

另外，在引用文献2所记载的行驶控制装置中，没有考虑停车时车轮的朝向。

有鉴于此，本发明目的在于，提供一种车辆控制装置，其能够在不依靠复杂结构的情况下使车辆保持在停止状态。

本发明的车辆控制装置的第1方式中，一种车辆控制装置，其控制车辆的动作，该车辆具有变更操纵轮(转向轮)的朝向的操纵部和对车轮进行制动的制动部，该车辆控制装置具有：

路况识别部，其识别所述车辆正在行驶的道路即行驶中道路的状况；和

停止控制部，当规定条件成立时执行使所述制动部动作而使所述车辆停止的自动停车处理，并且根据由所述路况识别部识别到的所述行驶中道路的状况，由所述操纵部变更所述自动停车处理结束时所述车辆的操纵轮的朝向。

根据本发明，当通过自动停车处理使车辆停止时，停止控制部根据行驶中道路的状况，由操纵部变更自动停车处理结束时的车辆的操纵轮的朝向。这样，通过利用行驶中道路的状况，能够在不具有复杂结构的情况下，防止车辆由于自重等而移动。

另外，当由所述路况识别部识别到所述行驶中道路是道路边缘有路缘石的下坡的道路时，所述停止控制部在使所述车辆的操纵轮朝向所述路缘石的状态下结束所述自动停车处理，另外，当由所述路况识别部识别到所述行驶中道路是道路边缘有路缘石的上坡的道路时，所述停止控制部在使所述车辆的操纵轮朝向与所述路缘石相反的一侧的状态下，结束所述自动停车处理。

根据该结构，能够通过操纵轮与路缘石的接触，防止由于行驶中道路的坡度，车辆由于自重而进行移动的情况。

另外，当由所述路况识别部识别到所述行驶中道路是中央分离带有路旁物的下坡的道路时，所述停止控制部在使所述车辆的操纵轮朝向所述路旁物的状态下结束所述自动停车处理，另外，当由所述路况识别部识别到所述行驶中道路是在中央分离带有路旁物的上坡的道路时，所述停止控制部在使所述车辆的操纵轮朝向与所述路旁物相反的一侧的状态下结束所述自动停车处理。

根据该结构，能够通过操纵轮与路旁物的接触，防止由于行驶中道路的坡度，车辆由于自重而进行移动的情况。

另外，在所述自动停车处理中，当由所述路况识别部识别到所述行驶中道路是道路边缘有路缘石，并且中央分离带侧有路旁物的道路时，所述停止控制部使所述车辆靠近所述路缘石和所述路旁物中的距离所述车辆近的一侧来停止，

当由所述路况识别部识别到所述行驶中道路为下坡时，所述停止控制部在使所述车辆的操纵轮朝向所述路缘石和所述路旁物中的、所述车辆靠近的一方的状态下结束所述自动停车处理，另外，当由所述路况识别部识别到所述行驶中道路为上坡时，所述停止控制部在使所述车辆的操纵轮朝向与所述路缘石和所述路旁物中的、所述车辆靠近的一方相反的一侧的状态下，结束所述自动停车处理。

根据该结构，当行驶中道路是在道路边缘有路缘石，并且在中央分离带侧有路旁物的道路时，能够使车辆快速靠近路缘石和路旁物中的距离车辆近的一方，并使车辆保持在停止状态。

另外，本发明的车辆控制装置具有周围车辆识别部，该周围车辆识别部识别存在于所述车辆的周围的其他车辆的状况，

当所述规定条件成立，由所述路况识别部识别到所述行驶中道路是单向具有2车道以上，在道路边缘有路缘石且在中央分离带侧有路旁物的道路，并且所述车辆在最靠近中央分离带的车道行驶时，所述停止控制部根据由所述周围车辆识别部识别到的周围的其他车辆的状况，判断是否是能够执行向有路缘石的车道变更车道且不与其他车辆接触的车道可变更状态，当是该车道可变更状态时，在进行了该车道变更之后使所述车辆停止，当在规定时间内未成为该车道可变更状态时，不进行该车道变更，使所述车辆停止在所述最靠近中央分离带的车道中。

根据该结构，在行驶中道路是多(条)车道的道路，且车辆正在最靠近中央分离带侧的车道行驶的情况下，当在规定时间内成为车道可变更的状态时，向有路缘石的车道进行车道变更，据此，能够在更安全的状态下使车辆停止。

另外，所述停止控制部通过所述自动停车处理，使所述车辆停止在所述行驶中道路外的可停车处时，在使所述车辆的操纵轮朝向与所述行驶中道路的中央相反的一侧的状态下，结束所述自动停车处理。

根据该结构，当使车辆停止在行驶中道路外的可停车区域时，能够防止车辆从可停车区域内向道路侧移动。

另外，当由所述路况识别部识别到所述行驶中道路的侧方是回避对象区域时，所述停止控制部在使所述车辆的操纵轮朝向与所述回避对象区域相反的一侧的状态下，结束所述自动停车处理。

根据该结构，能够防止车辆向行驶中道路的侧方的回避对象区域(悬崖、侧沟等)侧移动。

另外，所述路况识别部根据所述车辆所具有的外界识别传感器的识别结果和地图信息与所述车辆的当前位置的对照结果中的至少一方，识别所述行驶中道路的状况。

根据该结构，能够利用车辆所具有的外界识别传感器(相机、雷达等)或车辆所具有的导航用的地图信息与车辆的当前位置的对照结果，构成路况识别部。

其次，本发明的车辆控制装置的第2方式中，一种车辆控制装置，其控制车辆的动作，该车辆具有变更操纵轮的朝向的操纵部和对车轮进行制动的制动部，该车辆控制装置具有：

路况识别部，其识别所述车辆正在行驶的道路即行驶中道路的状况；和

停止控制部，当规定条件成立时，在由所述操纵部和所述制动部使所述车辆与所述行驶中道路平行停止之后，停止控制部根据由所述路况识别部识别到的所述行驶中道路的状况，执行由所述操纵部使所述车辆的操纵轮成为与所述行驶中道路的行驶方向非平行的状态的自动停车处理。

根据本发明，在使车辆与行驶中道路平行停止之后，根据由路况识别部识别到的行驶中道路的状况，由操纵部使车辆的操纵轮成为相对于行驶中道路的行驶方向非平行的状态，据此，能够防止车辆进行移动。

其次，本发明的车辆控制装置的第3方式中，一种车辆控制装置，其控制车辆的动作，该车辆具有变更操纵轮的朝向的操纵部，该车辆控制装置具有：

路况识别部，其识别所述车辆所位于的道路即当前位置道路的状况；和

停止控制部，当所述车辆停止，由所述路况识别部识别到所述当前位置道路是在道路边缘有路缘石并具有坡度的道路时，停止控制部执行根据所述当前位置道路的坡度变更所述车辆的操纵轮的朝向的停止时操纵方向变更处理。

根据本发明，当车辆停靠在道路边缘有路缘石并具有坡度的道路上时，通过根据行驶中道路的坡度变更车辆的操纵轮的朝向，能够防止因坡度，车辆由于自重而移动。

另外，本发明的车辆控制装置具有车辆位置识别部，其识别所述车辆所处的地区，

当由所述车辆位置识别部识别到所述车辆处于特定地域时，所述停止控制部执行所述停止时操纵方向变更处理。

根据该结构，在停车时对操纵轮的朝向限制的特定地域中时，当使车辆停止时，能够辅助与该限制相对应的操纵轮的朝向的变更。

附图说明

图1是表示搭载有车辆控制装置的车辆的结构图。

图2是车辆控制装置的结构图。

图3是停止控制部的动作流程图。

图4是说明在道路边缘存在路缘石的下坡的道路中的自动停车处理的说明图。

图5是在道路边缘存在路缘石的上坡的道路中的自动停车处理的说明图。

图6是在中央分离带侧存在路旁物的下坡的道路中的自动停车处理的说明图。

图7是在中央分离带侧存在路旁物的上坡的道路中的自动停车处理的说明图。

图8是在道路边缘存在路缘石，并且在中央分离带侧存在路旁物的下坡的道路中的自动停车处理的说明图。

图9是单向2车道的道路中的自动停车处理的说明图。

图10是在道路外存在停车空间时的自动停车处理的说明图。

图11是在道路边缘不存在路缘石，道路边缘的外侧成为回避对象区域时的自动停车处理的说明图。

图12是通过驾驶员的操作，车辆停止时的操纵处理的流程图。

具体实施方式

参照图1～图11，对本发明的实施方式进行说明。

参照图1，搭载于车辆1的本实施方式的车辆控制装置10具有前方拍摄相机2a、右侧方拍摄相机2b、左侧方拍摄相机2c、后方拍摄相机2d(以下，将拍摄相机2a～2d统称为拍摄相机2。相当于本发明的外界识别传感器)、包含转向器7a的操纵机构7(相当于本发明的操纵部)、制动机构8(相当于本发明的制动部)、导航装置30等。

操纵机构7变更车辆1的车轮51～54中的前轮(操纵轮)51、52的朝向。制动机构8对车轮51～54的旋转进行制动，使车辆1减速。车辆控制装置10控制车辆1的整体的动作。

接着，参照图2，车辆控制装置10是由未图示的cpu、存储器、接口电路等构成的电子电路单元，由cpu执行存储在存储器中的车辆1的控制用程序，据此，作为路况识别部11、周围车辆识别部12、车辆位置识别部13、清醒度识别部14和停止控制部15来发挥作用。

向车辆控制装置10输入通过拍摄相机2拍摄得到的车辆1的周围图像。另外，向车辆控制装置10输入由车辆1所具有的车速传感器20、偏航传感器(即横摆传感器：yawsensor)21、操纵角(转向角)传感器22(检测操纵轮51、52的转向角)、转矩传感器23(检测施加给转向器7a的操作转矩)、加速器踏板传感器24(检测未图示的加速器踏板的操作状况)、倾斜角传感器26(检测车辆1正在行驶的道路的倾斜角)的检测信号和紧急停止开关27(用于指示车辆1的紧急停止的开关)的操作信号。

另外，根据从车辆控制装置10输出的控制信号，控制扬声器5、显示器6、操纵机构7、制动机构8和导航装置30的动作。导航装置30具有：gps(globalpositioningsystem)单元31，其检测车辆1的当前位置；和地图数据库32，其保存有地图数据，并且导航装置30执行到达目的地的路线导航。

路况识别部11根据由拍摄相机2拍摄得到的车辆1的周围图像、由导航装置30识别到的车辆1在地图上的当前位置(根据车辆1的当前位置和地图信息的对照结果识别)和由倾斜角传感器26检测到的道路的倾斜等，识别车辆1正在行驶的道路(行驶中道路)的状况。另外，也可以构成为，只根据由拍摄相机2拍摄得到的车辆1的周围图像和由导航装置30识别到的车辆1在地图上的当前位置中的任意一方进行识别。

周围车辆识别部12根据由拍摄相机2拍摄得到的车辆1的周围图像，识别存在于车辆1的周围的其他车辆。车辆位置识别部13根据由拍摄相机2拍摄得到的车辆1的周围图像和由导航装置30识别到的车辆1在地图上的当前位置，识别车辆1正在行驶的车道。清醒度识别部14根据转矩传感器23和加速器踏板传感器24的检测信号，检测驾驶员的驾驶操作状况，当没有驾驶操作的状况持续判定时间以上时，识别为驾驶员的清醒度降低。

当在车辆1的行驶中紧急停止条件(相当于本发明的规定条件)成立时，停止控制部15执行使操纵机构7和制动机构8进行动作而使车辆1停止的自动停车处理。在本实施方式中，设定当操作了紧急停止开关27时和由清醒度识别部14识别到驾驶员的清醒度降低时，作为规定条件。

[第1实施方式]

接着，参照图3～图9，说明由停止控制部15执行的自动停车处理。

停止控制部15执行图3所示的流程的处理，在step1中，当紧急停止条件成立时，进入step2，开始自动停车处理。在step2中，停止控制部15根据路况识别部11的识别结果，识别车辆1正在行驶的道路(行驶中道路)的状况，这里将行驶车道的数量、道路边缘有无路缘石、中央分离带侧有无路旁物和道路的坡度(上坡还是下坡)作为车辆1正在行驶的道路的状况。

在接着的step3中，停止控制部15判断是否存在多条行驶车道，当是多条行驶车道时，进入step10，当不是多条行驶车道时(单侧一车道时)，进入step4。

在step4中，停止控制部15执行与道路边缘有无路缘石、中央分离带侧有无路旁物和与道路的坡度对应的自动停车处理。以下，参照图4～图8，对没有进行车道变更的自动停车处理进行说明。

(1-1.有路缘石、中央分离带侧无路旁物、并且下坡的情况)

如图4所示，对识别到车辆1(自身车辆)正在行驶的道路是在道路边缘设置有路缘石60、62，但在中央分离带61侧没有设置路旁物的下坡的道路时的自动停车处理进行说明。200是表示对面车辆。

首先，如r1所示那样，停止控制部15使操纵机构7和制动机构8动作，而使车辆1减速靠近路缘石60停止，并且使操纵机构7动作而使操纵轮51、52为朝向路缘石60的状态下，结束自动停车处理。这样，通过使操纵轮51、52为朝向路缘石60的状态，能够通过操纵轮51与路缘石60的接触，阻止车辆1由于自重而向行驶方向移动。

(1-2.有路缘石、中央分离带侧无路旁物、并且上坡的情况)

如图5所示，对识别到车辆1正在行驶的道路是在道路边缘设置有路缘石60、62，但在中央分离带61侧没有设置路旁物且为上坡的道路时的自动停车处理进行说明。

首先，如r2所示那样，停止控制部15使操纵机构7和制动机构8动作，而使车辆1减速且靠近路缘石60停止，并且使操纵机构7动作，而使操纵轮51、52为朝向与路缘石相反的一侧的状态，结束自动停车处理。这样，使操纵轮51、52为朝向与路缘石60相反的一侧的状态，据此，能够通过操纵轮51与路缘石60的接触阻止车辆1由于自重而向与行驶方向相反的方向移动。

(1-3.无路缘石、中央分离带侧有路旁物、并且下坡的情况)

如图6所示，对识别到车辆1正在行驶的道路是在道路边缘63、65没有设置路缘石，但在中央分离带侧设置有路旁物64且为下坡的道路时的自动停车处理进行说明。

首先，如r3所示那样，停止控制部15使操纵机构7和制动机构8动作，而使车辆1减速并靠近路旁物64停止，并且使操纵机构7动作，而在使操纵轮51、52为朝向路旁物64的状态下，结束自动停车处理。这样，将操纵轮51、52设定为朝向路旁物64的状态，据此，能够通过操纵轮52与路旁物64的接触来阻止车辆1由于自重而向行驶方向移动。

(1-4.无路缘石、中央分离带侧有路旁物、并且上坡时)

如图7所示，对识别到车辆1正在行驶的道路是在道路边缘63、65没有设置路缘石，但在中央分离带侧设置有路旁物64且为上坡的道路时的自动停车处理进行说明。

首先，如r4所示那样，停止控制部15使操纵机构7和制动机构8动作，而使车辆1减速并靠近路旁物64停止，并且使操纵机构7动作，而在使操纵轮51、52朝向路旁物64与相反的一侧的状态下，结束自动停车处理。这样，在使操纵轮51、52朝向与路旁物64相反的一侧的状态下，据此，能够通过操纵轮52与路旁物64的接触来阻止车辆1由于自重而向与行驶方向相反的方向移动。

(1-5.有路缘石、中央分离带侧有路旁物的情况)

如图8所示，对识别到车辆1正在行驶的道路是在道路边缘设置有路缘石60、62，且在中央分离带侧设置有路旁物64的道路时的自动停车处理进行说明。

停止控制部15根据车辆位置识别部13的识别结果，判断车辆1靠近路缘石60和路旁物64中的哪一方。而且，停止控制部15使车辆1靠近路缘石60和路旁物64中的近的一方并停止，与图4～图7所示的情况相同，根据道路的坡度变更操纵轮51、52的朝向，并结束自动停车处理。

在图8的例子中，路旁物64的一方比路缘石60更靠近车辆1，因此，如r5所示那样，停止控制部15使车辆1靠近路旁物64并停止。并且，由于是下坡，因此，停止控制部15使操纵轮51、52朝向路旁物64而结束自动停车处理。

(1-6.有路缘石、中央分离带侧有路旁物、并且为单向2车道的情况)

接着，对step10中的自动停车处理进行说明。step10是如图9所示，识别到行驶车道存在2条车道以上(在图9中为2车道)，在道路边缘存在路缘石60，并且在中央分离带侧设置有路旁物64的道路时的自动停车处理。

根据路况识别部11的识别结果，判断为车辆1正在单向2车道的道路中行驶，并且根据车辆位置识别部13的识别结果，判断为车辆1正在中央分离带侧的车道76中行驶时，停止控制部15判断是否能够向路缘石侧的车道75变更车道。

具体而言，停止控制部15根据周围车辆识别部12的识别结果，判断在车辆1的周围是否存在其他车辆。并且，当不存在妨碍变更车道的其他车辆时，如r6所示那样，停止控制部15使车辆1向路缘石60侧的车道75变更车道，并靠近路缘石60停止，与图4、图5所示的例子相同，根据道路的坡度变更操纵轮51、52的朝向。在图9的例子中，由于是下坡的道路，因此，停止控制部15在使操纵轮51、52朝向路缘石60的状态下，结束自动停车处理。

另一方面，当由于存在妨碍车道变更的其他车辆250，而判断为无法在规定时间内向路缘石60侧的车道75变更车道时，停止控制部15不进行车道变更，而使车辆1靠近中央分离带侧的路旁物64停止。并且，与图6、图7所示的例子相同，停止控制部15根据道路的坡度来变更操纵轮51、52的朝向，结束自动停车处理。在图9的例子中，由于是下坡的道路，因此，停止控制部15在使操纵轮51、52朝向路旁物64的状态下，结束自动停车处理。

[第2实施方式]

接着，参照图10，对本发明的第2实施方式进行说明。第2实施方式是使车辆1停止在设置于车辆1正在行驶的道路外的可停车处80(应急停车带等)时的自动停车处理。

当紧急停止条件成立，且通过路况识别部11识别到道路外的可停车处80时，停止控制部15执行向可停车处80的自动停车处理。

首先，停止控制部15使操纵机构7和制动机构8动作，将车辆1停止在可停车处80内。而且，停止控制部15在使操纵轮51、52朝向与道路相反的一侧的状态下，结束自动停车处理。这样，通过在使操纵轮51、52朝向与道路相反的一侧的状态下使车辆1停止，据此，能够避免车辆1向道路移动。

[第3实施方式]

接着，参照图11，对本发明的第3实施方式进行说明。第3实施方式是如下情况下的自动停车处理，即，车辆1正在行驶的道路是在道路边缘63没有路缘石，在中央分离带61侧也没有路旁物的道路，并且道路边缘63的外侧为回避对象区域81(悬崖、侧沟等)。

首先，停止控制部15使操纵机构7和制动机构8动作，而使车辆1靠近道路边缘63停止。而且，停止控制部15在使操纵轮51、52成为朝向与道路边缘63相反的一侧的状态下，结束自动停车处理。这样，在使操纵轮51、52朝向与道路边缘63相反的一侧的状态下使车辆1停止，据此，能够避免车辆1向回避对象区域81侧移动。

[变形方式]

在上述第1实施方式～第3实施方式中，在自动停车处理中，使车辆1停止后变更操纵轮51、52的朝向，也可以在变更操纵轮51、52的朝向的状态下使车辆1停止。另外，也可以在使车辆1与道路平行停止之后，将操纵轮51、52的朝向变更为与道路非平行的状态。

另外，在不是自动停车处理，而是通过驾驶员的操作使车辆1停止的情况下，也可以由停止控制部15进行图12所示的流程的处理，在车辆1停止之后，根据道路的状况变更操纵轮51、52的朝向。

在图12的step50中，当车速传感器20的检测速度为零或关闭操作点火开关(未图示)时，停止控制部15判断为车辆1停止，而进入step51。

step51是基于路况识别部11的处理，通过与上述的图3的step2相同的处理，识别车辆1停止的道路(当前位置道路)的状况(道路边缘有无路缘石和道路的坡度(上坡还是下坡))。另外，也可以在车辆停止前，进行由路况识别部11识别道路的状况的处理。

在接着的step52中，停止控制部15进行与上述的图3的step4相同的处理，据此，使操纵机构7进行动作，进行根据道路有无路缘石和坡度来变更车辆1的操纵轮51、52的朝向的处理(停止时操纵方向变更处理)，进入step53并结束处理。

这样，在车辆停止后，根据道路有无路缘石和坡度来变更操纵轮51、52的朝向，在当将车辆停靠在停车时对操纵轮的朝向限制的特定地域(加拿大、加利福尼亚等)时特别有效。

因此，当由车辆位置识别部13识别到车辆1所处地区是这样的特定地域内时，也可以进行停止时操纵方向变更处理。

另外，作为车辆1停止的判断条件，除了图12的step50所示的、“车速传感器20的检测速度为零，或者关闭操作点火开关”之外，也可以使用车辆1的车门锁(未图示)的解除、或车辆1的门打开的检测。

附图标记说明

1…车辆(自身车辆)、2(2a～2d)…相机、7…操纵机构、8…制动机构、10…车辆控制装置、11…路况识别部、12…周围车辆识别部、13…车辆位置识别部、14…清醒度识别部、15…停止控制部、30…导航装置、26…倾斜角传感器、27…紧急停止开关。