本发明涉汽车领域，特别涉及一种无人驾驶公共电动汽车系统及其使用方法。
背景技术：
随着社会经济的快速发展和科技的不断进步，城市化水平越来越高，但随之而来的交通拥堵、交通事故、汽车尾气排放、大气污染、能源危机等一系列问题成为世界各国面临的共同难题。发展公共交通无疑是解决上述问题的有效措施之一。目前市面上的公共交通工具主要有公共汽车、地铁(轨道交通)、即将在秦皇岛亮相的“巴铁1号”，还有作为新兴汽车行业的公共电动汽车也越来越广泛地被使用。但这些公共交通工具均存在一些缺点：公共汽车存在尾气排放、污染大气的问题；电动汽车的续航能力较差，且需要人工驾驶；地铁、巴铁制造成本高、生产周期长，且需要专门的轨道。
技术实现要素：
为了克服上述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种无人驾驶公共电动汽车系统及其使用方法，结构简单、成本低廉、安全可靠、易维护，使用过程中无需人工驾驶、无尾气排放，无噪声污染，节能环保，具有较强的实用性和较高的安全性、可靠性。
为了达到上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种无人驾驶公共电动汽车系统，包括电动汽车本体19、动力单元20和辅助轨道21；
所述的电动汽车本体21包括电源模块1，电源模块1的电力输出端连接控制器2的电力输入端；安装在电动汽车本体21前端下部的寻迹模块一3，寻迹模块二4和寻迹模块三5的输出端分别连接控制器2的第一输入端，第二输入端和第三输入端；安装在电动汽车本体21前端上部的左前方避障模块10，正前方避障模块11和右前方避障模块12的输出端分别连接控制器2的第四输入端，第五输入端和第六输入端；安装于电动汽车本体2顶部的红绿灯信号接收模块6的输出端连接控制器2的第七输入端；控制器2的第一输出端连接语音提示系统13的输入端；
所述的动力单元20包括安装在电动汽车本体21顶部的太阳能电池板14，太阳能电池板14的输出端连接电源管理模块16的第一输入端，蓄电池15的输出端连接电源管理模块16的第二输入端，电源管理模块16的输出端连接电机驱动模块17的第一输入端，控制器2的第二输出端连接电机驱动模块17的第二输入端，电机驱动模块的17的输出端连接车辆电机组18的输入端；
所述的辅助轨道21包括有色塑胶轨道7，站台标识8，十字路口红绿灯信号转换模块9。
基于一种无人驾驶公共电动汽车的使用方法，包括：行驶过程、到站过程和安全驾驶过程；
所述的行驶过程包括：利用有色塑胶轨道7将水泥路面划分为黑色轨迹和浅灰色轨迹；当有色塑胶轨道7为直线时，安装在电动汽车本体21前端下部的寻迹模块一3，寻迹模块二4的探头在黑色轨迹范围，寻迹模块一3，寻迹模块二4读取的模拟值均大于400，寻迹模块一3，寻迹模块二4通过控制器2向电机驱动模块17发出指令，使得车辆电机组18匀速正向转动；当有色塑胶轨道7向左时，左边的巡迹模块一3的探头在有色塑胶轨道7上读取的模拟值大于400，右边的巡迹模块二4的探头冲出有色塑胶轨道7在灰色水泥面上读取的模拟值小于400，通过控制器2向电机驱动模块17发出指令，使得车辆电机组18左边的两个电机反转，车辆电机组18右边两个电机正传，达到汽车向左转的目的；当有色塑胶轨道7向右时，右边的巡迹模块二4的探头在有色塑胶轨道7上读取的模拟值大于400，左边的巡迹模块一3的探头冲出有色塑胶轨道7在灰色水泥面上读取的模拟值小于400，通过控制器2向电机驱动模块17发出指令，使得车辆电机组18左边的两个电机正转，车辆电机组18右边两个电机反传，达到汽车向右转的目的；
所述的到站过程：当到达站台时，巡迹模块三5采集站台上的站台标识8的信息传递给控制器2，控制器2向电机驱动模块17发出停车的指令；
所述的安全驾驶过程：当经过路口时，红绿灯信号接收模块6接收到“绿灯”信号时，汽车通过；当红绿灯信号接收模块6接收到“红灯”或“黄灯”信号时，汽车暂停；当遇到障碍时，左前方避障模块10、正前方避障模块11、右前方避障模块12分别实时检测汽车左前方、正前方和右前方的道路信息，当任意一个方向有行人或车辆出现时，控制器2向电机驱动模块17发出暂停的指令，同时向语音提示体统13发出指令报警，汽车刹车暂停并报警，提醒车辆或行人离开，待车辆或行人离开后，电动汽车继续沿轨道行驶。
本发明的有益效果：
巡迹模块一3、巡迹模块二4沿着有色塑胶轨道7的路线引导车辆行驶，巡迹模块5识别站台标识8，红绿灯信号接收模块6接收红绿灯信号转换模块9发射过来的信号，左前方避障模块10、正前方避障模块11、右前方避障模块12分别感应汽车左前方、正前方、右前方的行人、车辆等，通过以上模块达到车辆沿预定轨道行驶、在定点站台停车、自动识别红绿灯通过十字路口和自动避让行人车辆的目的；电源管理模块16用来管理协调太阳能电池板14和蓄电池15输入的电能，并优先使用太阳能电池板14吸收、能转换而来的电能，当太阳能电池板14吸收、转换而来的电能不足以驱动电动汽车时，蓄电池15为汽车供电；当太阳能电池板14吸收、转换而来的电能有多余时，通过电源管理模块16为蓄电池充电，形成光蓄互补的供电模式，相当于增加了传统电动汽车蓄电池的容量，从而增加电动汽车的续航里程；有色塑胶轨道7、站台标识8均采用黑色塑胶铺设，用来辅助巡迹模块工作，达到无人驾驶的目的。该轨道相对传统的地铁轨道和“巴铁”轨道制造成本低，生产周期短，且不影响其他机动车辆的正常行驶；红绿灯信号转换模块9和红绿灯信号接收模块6之间通信采用无线通信技术，灵敏度高、反应速度快。
附图说明
图1为本发明的结构方框图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明进一步说明。
参照图1，一种无人驾驶公共电动汽车，包括电动汽车本体19、动力单元20和辅助轨道21；
所述的电动汽车本体21包括电源模块1，电源模块1的电力输出端连接控制器2的电力输入端；安装在电动汽车本体21前端下部的寻迹模块一3，寻迹模块二4和寻迹模块三5的输出端分别连接控制器2的第一输入端，第二输入端和第三输入端；安装在电动汽车本体21前端上部的左前方避障模块10，正前方避障模块11和右前方避障模块12的输出端分别连接控制器2的第四输入端，第五输入端和第六输入端；安装于电动汽车本体2顶部的红绿灯信号接收模块6的输出端连接控制器2的第七输入端；控制器2的第一输出端连接语音提示系统13的输入端；
所述的动力单元20包括安装在电动汽车本体21顶部的太阳能电池板14，太阳能电池板14的输出端连接电源管理模块16的第一输入端，蓄电池15的输出端连接电源管理模块16的第二输入端，电源管理模块16的输出端连接电机驱动模块17的第一输入端，控制器2的第二输出端连接电机驱动模块17的第二输入端，电机驱动模块的17的输出端连接车辆电机组18的输入端；
所述的辅助轨道21包括有色塑胶轨道7，站台标识8，十字路口红绿灯信号转换模块9。
基于一种优先使用太阳能的无人驾驶公共电动汽车的使用方法，包括：行驶过程、到站过程和安全驾驶过程；
所述的行驶过程包括：利用有色塑胶轨道7将水泥路面划分为黑色轨迹和浅灰色轨迹；当有色塑胶轨道7为直线时，安装在电动汽车本体21前端下部的寻迹模块一3，寻迹模块二4的探头在黑色轨迹范围，寻迹模块一3，寻迹模块二4读取的模拟值均大于400，寻迹模块一3，寻迹模块二4通过控制器2向电机驱动模块17发出指令，使得车辆电机组18匀速正向转动；当有色塑胶轨道7向左时，左边的巡迹模块一3的探头在有色塑胶轨道7上读取的模拟值大于400，右边的巡迹模块二4的探头冲出有色塑胶轨道7在灰色水泥面上读取的模拟值小于400，通过控制器2向电机驱动模块17发出指令，使得车辆电机组18左边的两个电机反转，车辆电机组18右边两个电机正传，达到汽车向左转的目的；当有色塑胶轨道7向右时，右边的巡迹模块二4的探头在有色塑胶轨道7上读取的模拟值大于400，左边的巡迹模块一3的探头冲出有色塑胶轨道7在灰色水泥面上读取的模拟值小于400，通过控制器2向电机驱动模块17发出指令，使得车辆电机组18左边的两个电机正转，车辆电机组18右边两个电机反传，达到汽车向右转的目的；
所述的到站过程：当到达站台时，巡迹模块三5采集站台上的站台标识8的信息传递给控制器2，控制器2向电机驱动模块17发出停车的指令；
所述的安全驾驶过程：当经过路口时，红绿灯信号接收模块6接收到“绿灯”信号时，汽车通过；当红绿灯信号接收模块6接收到“红灯”或“黄灯”信号时，汽车暂停；当遇到障碍时，左前方避障模块10、正前方避障模块11、右前方避障模块12分别实时检测汽车左前方、正前方和右前方的道路信息，当任意一个方向有行人或车辆出现时，控制器2向电机驱动模块17发出暂停的指令，同时向语音提示体统13发出指令报警，汽车刹车暂停并报警，提醒车辆或行人离开，待车辆或行人离开后，电动汽车继续沿轨道行驶。