用于检测无人车的盲区的方法和装置与流程

本申请涉及无人车技术领域，具体涉及无人车检测技术领域，尤其涉及用于检测无人车的盲区的方法和装置。

背景技术：

无人车可自动识别交通指示牌和行车信息，具备雷达、相机、全球卫星导航等电子设施，并安装同步传感器。车主只要向导航系统输入目的地，汽车即可自动行驶，前往目的地。在行驶过程中，汽车会通过传感设备上传路况信息，在大量数据基础上进行实时定位分析，从而判断行驶方向和速度。

无人车的传感器将检测到的障碍物的距离迅速反馈给无人车，在危险的情况下，通过报警或自动进行某项预设定操作，来防止交通事故的发生。但传感器存在探测盲区，当遇到过于低矮或稍近的障碍物时，传感器不会做出相应的反应。而且障碍物距离车位距离越近，这一高度值也就会随之发生变化，危险性也随之增大。因此，急需一种能检测无人车盲区的技术，以改善行车安全问题。

技术实现要素：

本申请的目的在于提出一种用于检测无人车的盲区的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种用于检测无人车的盲区的方法，该无人车与可伸缩的横杆的一端通过枢轴连接，横杆的另一端与可伸缩的纵杆连接，横杆绕着枢轴旋转以带动纵杆运动，该方法包括：接收启动检测请求，其中，启动检测请求中包括：纵杆的位置、纵杆的长度、纵杆的设定运动速度；执行如下检测步骤：对纵杆进行检测；根据纵杆的位置和设定运动速度确定预期检测时间；响应于检测到纵杆，记录实际检测时间；响应于确定实际检测时间与预期检测时间不一致，根据实际检测时间与预期检测时间之间的时间差和设定运动速度确定纵杆的漏检位置；根据纵杆的长度和漏检位置确定盲区。

在一些实施例中，该方法还包括：接收横杆长度变化检测请求，其中，横杆长度变化检测请求包括本次横杆长度变化时的启动检测时间、本次横杆长度变化后纵杆的位置和本次横杆长度变化后纵杆的设定运动速度；按照本次横杆长度变化时的启动检测时间执行上述检测步骤。

在一些实施例中，该方法还包括：接收横杆长度和纵杆长度变化检测请求，其中，横杆长度和纵杆长度变化检测请求包括本次横杆长度和纵杆长度变化时的启动检测时间、本次变化后的纵杆长度、本次横杆长度和纵杆长度变化后纵杆的位置和本次横杆长度和纵杆长度变化后纵杆的设定运动速度；按照本次横杆长度和纵杆长度变化时的启动检测时间执行上述检测步骤。

在一些实施例中，纵杆的长度为预设的最短纵杆长度。

在一些实施例中，横杆的长度与纵杆的长度成正比。

第二方面，本申请提供了一种用于检测无人车的盲区的装置，该无人车与可伸缩的横杆的一端通过枢轴连接，横杆的另一端与可伸缩的纵杆连接，横杆绕着枢轴旋转以带动纵杆运动，该装置包括：接收单元，配置用于接收启动检测请求，其中，启动检测请求中包括：纵杆的位置、纵杆的长度、纵杆的设定运动速度；检测单元，配置用于执行如下检测步骤：对纵杆进行检测；根据纵杆的位置和设定运动速度确定预期检测时间；响应于检测到纵杆，记录实际检测时间；响应于确定实际检测时间与预期检测时间不一致，根据实际检测时间与预期检测时间之间的时间差和设定运动速度确定纵杆的漏检位置；根据纵杆的长度和漏检位置确定盲区。

在一些实施例中，接收单元进一步配置用于：接收横杆长度变化检测请求，其中，横杆长度变化检测请求包括本次横杆长度变化时的启动检测时间、本次横杆长度变化后纵杆的位置和本次横杆长度变化后纵杆的设定运动速度；并且检测单元进一步配置用于按照本次横杆长度变化时的启动检测时间执行上述检测步骤。

在一些实施例中，接收单元进一步配置用于：接收横杆长度和纵杆长度变化检测请求，其中，横杆长度和纵杆长度变化检测请求包括本次横杆长度和纵杆长度变化时的启动检测时间、本次变化后的纵杆长度、本次横杆长度和纵杆长度变化后纵杆的位置和本次横杆长度和纵杆长度变化后纵杆的设定运动速度；并且检测单元进一步配置用于按照本次横杆长度和纵杆长度变化时的启动检测时间执行上述检测步骤。

在一些实施例中，纵杆的长度为预设的最短纵杆长度。

在一些实施例中，横杆的长度与纵杆的长度成正比。

本申请提供的用于检测无人车的盲区的方法和装置，通过接收包括了纵杆(即障碍物)的长度、位置和预设的速度的检测请求，确定出纵杆的预期检测时间，再与实际检测时间比较后确定出漏检的时间，由于已知纵杆的运动速度和轨迹，因此可确定出漏检时纵杆的位置，并将每个漏检位置结合起来确定盲区。从而实现快速、准确地确定盲目区，并且检测覆盖的范围广，不易漏检。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于检测无人车的盲区的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于检测无人车的盲区的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于检测无人车的盲区的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于检测无人车的盲区的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的车载智能大脑的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于检测无人车的盲区的方法或装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人车101、控制器107、一个可伸缩的横杆105和一个可伸缩的纵杆106，纵杆106用以验证无人车101的传感器102、103的检测功能。该无人车101与该横杆105的一端通过枢轴108连接，横杆105的另一端与纵杆106连接，横杆105绕着枢轴108旋转以带动纵杆运动。横杆105平行于地面，纵杆106垂直于横杆105，并且垂直于地面。

无人车101上可以安装有传感器设备102、103和车载智能大脑104。传感器设备102、103可以通过各种通信方式(例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等)将传感器采集的信息发送给车载智能大脑104。传感器设备102、103可以是能够采集纵杆106信息的各种电子设备，包括但不限于摄像头、雷达等等。车载智能大脑104可以接收传感器设备102、103发送的信息并进行分析，将分析结果反馈回控制器107或者其他可用于处理无人车盲区信息的控制器。

控制器107可以是提供各种服务的控制器，例如设置纵杆106的运动轨迹和运动速度，并将纵杆106的相关信息发送给车载智能大脑104，命令无人车101开始检测并将检测到的盲区进行处理的控制器。也可以不存在控制器107，而是预先对横杆105设置旋转时间和对无人车设置检测时间来执行检测，或者由车载智能大脑104实现控制器107的功能。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于检测无人车的盲区的方法一般由车载智能大脑104执行，相应地，用于检测无人车的盲区的装置一般设置于车载智能大脑104中。

应该理解，图1中的传感器设备、无人车和控制器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的传感器设备、无人车和控制器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于检测无人车的盲区的方法的一个实施例的流程200。用于检测无人车的盲区的方法，包括以下步骤：

步骤201，接收启动检测请求。

在本实施例中，用于检测无人车的盲区的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的无人车的车载智能大脑)可以通过有线连接方式或者无线连接方式(例如，蓝牙方式)从控制器(例如图1所示的控制器107)接收启动检测请求，其中，该启动检测请求中包括纵杆的位置、纵杆的长度、纵杆的设定运动速度。纵杆的位置为启动测试时，纵杆的初始位置，该位置为纵杆相对于枢轴的位置。横杆长度为纵杆与枢轴的距离，横杆从无人车的边缘开始旋转，横杆旋转角度为横杆与无人车之间的夹角，通过横杆的旋转角度和长度可以确定该纵杆的位置。纵杆的设定运动速度由横杆的旋转速度确定，例如每秒钟旋转18度。该纵杆和横杆的连接方式与图1所示，横杆平行于地面，纵杆垂直于横杆并垂直于地面。横杆通过枢轴与无人车相连接，横杆距离地面的高度是可调的，横杆可与无人车的待检测位置相连接，例如，无人车的车头，无人车的车尾或无人车的两侧。纵杆和横杆的长度范围为0.1米至1米。该纵杆和横杆上设置有控制装置和通信装置，用于通过有线方式或无线方式接收控制器设置的横杆的旋转速度、横杆的长度、纵杆的长度、纵杆的起始位置，并按照设置的内容开始调整长度后按照预设的旋转速度旋转。控制器通知无人车开始进行检测的时间。根据横杆与无人车的连接位置可以确定纵杆的底端与地面的距离。在确定盲区时该纵杆的长度需要加上该距离。

步骤202，执行如下检测步骤：

步骤2021，对纵杆进行检测。

在本实施例中，无人车上安装的传感器设备对纵杆进行检测，如果传感器设备能检测到纵杆则采集传感数据，若传感器设备具有测距功能则还可以检测纵杆的位置。

步骤2022，根据纵杆的位置和设定运动速度确定预期检测时间。

在本实施例中，根据纵杆的位置和设定运动速度即可确定在哪些时间点可以检测到纵杆即预期检测时间，例如，若无人车的传感器每秒钟检测一次，则在该纵杆的预期运动时间内，每一秒钟都能预期获取到对该纵杆进行检测的数据。

步骤2023，响应于检测到纵杆，记录实际检测时间。

在本实施例中，在实际检测过程中，如果获取到对该纵杆进行检测的数据则记录实际检测时间。

步骤2024，响应于确定出实际检测时间与预期检测时间不一致，根据实际检测时间与预期检测时间之间的时间差和设定运动速度确定纵杆的漏检位置。

在本实施例中，如果实际检测时间与预期检测时间不一致，则可确定出现了漏检，根据它们之间的时间差可以确定漏检测时间，再根据纵杆的运动速度可以计算出出现漏检时纵杆的位置。例如，假设纵杆每秒转18度，预期检测时间为1秒、2秒、3秒、4秒…10秒，而实际的检测时间为5秒和6秒，则1秒-4秒，7秒-10秒为漏检时刻，根据纵杆的运动速度可以计算出出现漏检时横杆旋转角度为18度、36度、54度、72度、126度、144度、162度和180度。再结合此时横杆的长度可以确定出出现漏检时纵杆的位置。

步骤2025，根据纵杆的长度和漏检位置确定盲区。

在本实施例中，将步骤2024中得到的漏检位置与纵杆的长度相结合得到盲区。例如，以车头为中心，以1米为半径的半圆弧，纵杆长度为0.2米。纵杆的长度指的是纵杆相对于地面的长度。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于检测无人车的盲区的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，用户将无人车301的待检测部位(如车头)与可伸缩的横杆302相连接，控制器控制横杆302的长度和纵杆303的长度(在儿童盲区检测过程中，纵杆可以为高度可调节的儿童模型)以及横杆302的旋转速度。控制器设置好横杆302和纵杆303的各项参数后(如，横杆长1米，纵杆长1米)，通知无人车301开始进行检测，并命令横杆302开始旋转，旋转速度为每秒10度。横杆302旋转了180度以带动纵杆303运动了半个圆弧。在纵杆303运动过程中，无人车301一直在对纵杆303进行检测。假设根据控制器发送的横杆302和纵杆303的各项参数可以确定在启动后的第9秒应该检测到纵杆303，即预期检测时间为第9秒，而实际检测结果中第9秒未获得检测数据，因此可以确定第9秒时出现漏检。根据纵杆303的运动速度可确定漏检时刻纵杆303的位置为该半个圆弧上横杆旋转90度的点，该点为盲区中的一点，因此可以由每个漏检点组成障碍物高度为1米时的盲区。

本申请的上述实施例提供的方法通过检测做圆周运动的纵杆，快速准确地确定盲区位置，并且该测试能够覆盖各种位置和长度的纵杆，因此不易漏检，提高了检测的效率和精度。

进一步参考图4，其示出了用于检测无人车的盲区的方法的又一个实施例的流程400。该用于检测无人车的盲区的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，接收启动检测请求。

步骤402，执行如下检测步骤：

步骤4021，对纵杆进行检测。

步骤4022，根据纵杆的位置和设定运动速度确定预期检测时间。

步骤4023，响应于检测到纵杆，记录实际检测时间。

步骤4024，响应于确定出实际检测时间与预期检测时间不一致，根据实际检测时间与预期检测时间之间的时间差和设定运动速度确定纵杆的漏检位置。

步骤4025，根据纵杆的长度和漏检位置确定盲区。

步骤401-4025与步骤201-2025基本相同，因此不再赘述。

步骤403，接收横杆长度变化检测请求。

在本实施例中，该接收横杆长度变化检测请求中包括本次横杆长度变化时的启动检测时间、本次横杆长度变化后纵杆的位置和本次横杆长度变化后纵杆的设定运动速度。横杆长度变化检测请求中可包括多次横杆长度变化后的相关信息，例如，横杆长度在步骤401时为1米，收到的横杆长度变化检测请求中横杆长度由1米变成了0.9米、0.8米、0.7米…0.1米，本次变化0.1米，因此本次检测时纵杆的位置也发生了相应变化。控制器还通知无人车本次横杆长度变化后启动检测时间。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该接收横杆长度变化检测请求中还包括本次横杆长度变化后的纵杆长度，纵杆长度可与横杆长度成正比，例如，第一次检测时横杆长度为1米，纵杆长度也为1米，第二次检测时横杆长度为0.9米，纵杆长度也为0.9米，以此类推，直到达到预设的最短横杆长度。即，在本次横杆长度发生变化时，同步改变纵杆长度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该接收横杆长度变化检测请求中还包括本次横杆长度变化后的纵杆长度，纵杆长度为预设的最短纵杆长度。例如，在本次横杆长度变化时，纵杆长度都是0.1米。

步骤404，按照本次横杆长度变化时的启动检测时间执行上述检测步骤。

在本实施例中，按照步骤403接收到的启动检测时间执行检测步骤402。若横杆长度变化了10次则执行10次检测步骤。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于检测无人车的盲区的方法的流程400突出了对纵杆的运动轨迹进行扩展的步骤。由此，本实施例描述的方案可以引入更多的纵杆的运动轨迹，从而实现更全面的检测无人车的盲区。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于检测无人车的盲区的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，无人车与可伸缩的横杆的一端通过枢轴连接，横杆的另一端与可伸缩的纵杆连接，横杆绕着枢轴旋转以带动纵杆运动，本实施例所述的用于检测无人车的盲区的装置500包括：接收单元501和检测单元502。其中，接收单元501配置用于接收启动检测请求，其中，启动检测请求中包括：纵杆的位置、纵杆的长度、纵杆的设定运动速度；检测单元502配置用于执行如下检测步骤：对纵杆进行检测；根据纵杆的位置和设定运动速度确定预期检测时间；响应于检测到纵杆，记录实际检测时间；响应于确定出实际检测时间与预期检测时间不一致，根据实际检测时间与预期检测时间之间的时间差和设定运动速度确定纵杆的漏检位置；根据纵杆的长度和漏检位置确定盲区。

在本实施例中，接收单元501接收待检测的纵杆与位置相关的信息，后由检测单元502确定预期检测时间并获得实际检测时间，根据实际检测时间与预期检测时间之间的时间差和纵杆与位置相关的信息确定盲区。

在本实施例的一些可选的实现方式中，接收单元501进一步配置用于：接收横杆长度变化检测请求，其中，横杆长度变化检测请求包括本次横杆长度变化时的启动检测时间、本次横杆长度变化后纵杆的位置和本次横杆长度变化后纵杆的设定运动速度；并且检测单元502进一步配置用于按照本次横杆长度变化时的启动检测时间执行上述检测步骤。

在本实施例的一些可选的实现方式中，接收单元501进一步配置用于：接收横杆长度和纵杆长度变化检测请求，其中，横杆长度和纵杆长度变化检测请求包括本次横杆长度和纵杆长度变化时的启动检测时间、本次变化后的纵杆长度、本次横杆长度和纵杆长度变化后纵杆的位置和本次横杆长度和纵杆长度变化后纵杆的设定运动速度；并且检测单元502进一步配置用于按照本次横杆长度和纵杆长度变化时的启动检测时间执行上述检测步骤。

在本实施例的一些可选的实现方式中，纵杆的长度为预设的最短纵杆长度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，横杆的长度与纵杆的长度成正比。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的车载智能大脑的计算机系统600的结构示意图。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括接收单元和检测单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，接收单元还可以被描述为“接收启动检测请求的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中该装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当该一个或者多个程序被一个设备执行时，使得该设备：接收启动检测请求，其中，启动检测请求中包括：纵杆的位置、纵杆的长度、纵杆的设定运动速度；对纵杆进行检测；根据纵杆的位置和设定运动速度确定预期检测时间；响应于检测到纵杆，记录实际检测时间；响应于确定实际检测时间与预期检测时间不一致，根据实际检测时间与预期检测时间之间的时间差和设定运动速度确定纵杆的漏检位置；根据纵杆的长度和漏检位置确定盲区。该实施方式能够快速、准确地确定无人车的盲区。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。