车辆控制系统及其方法与流程

文档序号：11086161阅读：532来源：国知局

本发明涉及车辆控制系统及其方法。

背景技术：

车辆碰撞会对人员或车辆造成显著伤害。智能车辆的使用正在增加以避免车辆碰撞。

智能车辆会提前警告驾驶员事故的风险，或者会自动执行操作来避免事故，以便由此防止或避免事故。在特定情况下，为了驾驶员的便利，智能车辆会自动或半自动地控制车辆的速度和转向。

为了防止车辆碰撞，智能车辆会确定驾驶员的车辆的行进路径上是否存在其它车辆。例如，当驾驶员的车辆改变车道时，如果该车辆的行进路径上有其它车辆，则智能车辆会给出警告或执行避免碰撞的操作。

然而，需要通过考虑其它车辆的运动和驾驶员的车辆的运动来确定是否将发生车辆碰撞。例如，在驾驶员的车辆保持它的车道的同时当其它车辆插入到驾驶员的车辆前方时，在驾驶员的车辆和其它车辆之间可能会碰撞。然而，现有的防撞系统不能考虑其它车辆的运动来确定碰撞的风险。

技术实现要素：

进行本发明来克服上述的问题。本发明的目的是提供一种考虑其它车辆的行驶来避免碰撞的风险的系统和方法。

本发明的一个实施方式提供了一种车辆控制系统，该车辆控制系统可以包括：相机，所述相机被构造为拍摄前方图像；轮胎检测单元，所述轮胎检测单元被构造为从所述图像检测附近车辆的轮胎且测量所述轮胎的方向；以及控制器，所述控制器被构造为基于所述轮胎的方向估计所述附近车辆的路径，基于所述附近车辆的路径来确定驾驶员的车辆和所述附近车辆之间的碰撞风险，以及当存在碰撞风险时，给出警告或控制所述驾驶员的车辆。

本发明的另一个实施方式提供了一种车辆控制方法，该车辆控制方法在包括相机、轮胎检测单元和控制器的车辆控制系统中执行，该车辆控制方法包括以下步骤：由所述相机拍摄前方图像；由所述轮胎检测单元从所述图像检测附近车辆的轮胎；由所述轮胎检测单元测量所述轮胎的方向；由所述控制器基于所述轮胎的方向来估计所述附近车辆的路径；由所述控制器基于所述附近车辆的路径来确定驾驶员的车辆和所述附近车辆之间的碰撞风险；以及当存在碰撞风险时，由所述控制器给出警告。

本发明的另一个实施方式提供了一种车辆控制方法，该车辆控制方法在包括相机、轮胎检测单元和控制器的车辆控制系统中执行，该车辆控制方法可以包括以下步骤：由所述相机拍摄前方图像；由所述轮胎检测单元从所述图像检测附近车辆的轮胎；由所述轮胎检测单元测量所述轮胎的方向；由所述控制器基于所述轮胎的方向来估计所述附近车辆的路径；由所述控制器基于所述附近车辆的路径来确定驾驶员的车辆和所述附近车辆之间的碰撞风险；以及当存在碰撞风险时，由所述控制器控制所述驾驶员的车辆以避免碰撞。

以上描述的本发明可检测附近车辆的轮胎方向，并且可根据轮胎方向确定驾驶员的车辆和附近车辆之间的碰撞风险，从而因此根据碰撞风险给出警告或进行防撞控制。

附图说明

通过下面结合附图的详细描述，本发明的上述目的和其它目的、特征和优点将变得更清楚，在附图中：

图1是根据本发明的一个实施方式的车辆控制系统的构造图；

图2示出了应用本发明的实施方式的示例；

图3示出了应用本发明的实施方式的另一个示例；

图4是根据本发明的第一实施方式的车辆控制方法的流程图；

图5是根据本发明的第二实施方式的车辆控制方法的流程图；

图6是根据本发明的第三实施方式的车辆控制方法的流程图；以及

图7是根据本发明的第四实施方式的车辆控制方法的流程图。

具体实施方式

以下，将参照示出的附图详细描述本发明的一些实施方式。在由附图标记标示附图中的元件时，虽然在不同图中示出了相同元件，但是相同元件将由相同附图标记来标示。此外，在本发明的以下描述中，当并入本文的已知功能和构造的详细描述会使本发明的主题相当不清楚时，可以将其省略。

此外，当描述本发明的部件时，可在本文中使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等术语。这些术语中的每一个都不用来定义相应部件的实质、顺序或次序，而是仅用于从其它部件区分相应部件。在描述特定的结构元件“连接至”、“联接至”、或“接触”另一结构元件的情况下，它应被解释为其它结构元件可被“连接至”、“联接至”、或“接触”该结构元件以及该特定结构元件直接连接至或直接接触另一结构元件。

在本说明书中，距离可表示至所检测轮胎的距离，并且横向距离、纵向距离可表示至所述轮胎的横向/纵向距离。

图1是根据本发明的实施方式的车辆控制系统的构造图。

参照图1，根据本发明的实施方式的车辆控制系统100可包括：前相机110，其拍摄前方图像；轮胎检测单元120，其从所拍摄的图像检测附近车辆的轮胎；车道检测单元130，其从由前相机110所拍摄的图像中检测驾驶员的车辆所行驶的车道；以及控制器140。

前相机110可拍摄驾驶员的车辆前方的图像。所拍摄图像的信息可被传送至轮胎检测单元120和/或车道检测单元130。

轮胎检测单元120可检测位于前相机110拍摄的图像的左前侧或右前侧的附近车辆的轮胎，并且可测量检测到的轮胎的方向。更具体地，轮胎检测单元120可识别附近车辆以便由此识别轮胎候选区域。在识别了轮胎候选区域之后，轮胎检测单元120可基于圆形识别或基于轮胎图案识别来检测轮胎。此外，轮胎检测单元120可利用一个或更多个检测到的轮胎中的每一个轮胎的距离来测量轮胎方向。

车道检测单元130可从由前相机110拍摄的图像检测驾驶员的车辆所行驶的路径的车道。

控制器140可基于由轮胎检测单元120测量的轮胎方向来估计附近车辆的行驶路径。此外，控制器140可基于驾驶员的车辆的行驶路径和附近车辆的行驶路径来确定驾驶员的车辆和附近车辆之间的碰撞风险。

更具体地，如果附近车辆的行驶路径导向驾驶员的车辆的行驶路径并且如果附近车辆的轮胎距离小于预定阈值距离，则控制器140可确定驾驶员的车辆和附近车辆之间存在碰撞风险。

如果存在碰撞风险，则控制器140可给出警告或可控制驾驶员的车辆从而避免碰撞。可向驾驶员的车辆的驾驶员提供碰撞风险的警告。另选地，可通过自动喇叭的方式进行警告，以警告附近车辆的驾驶员。驾驶员的车辆的控制可包括降低驾驶员的车辆的速度以避免碰撞的制动控制或者在与导致碰撞风险的附近车辆相反的方向中引导驾驶员的车辆的转向控制。

另外，根据本发明的实施方式的车辆控制系统还可以包括速度检测单元，该速度检测单元检测驾驶员的车辆的速度和附近车辆的速度。

因此，当存在碰撞风险时，如果附近车辆的速度大于零且小于驾驶员的车辆的速度，则控制器140可进行车辆转向控制，以在与附近车辆相反的方向中引导驾驶员的车辆，并且可进行加速控制以增加驾驶员的车辆的速度。这里，加速控制可意图允许驾驶员的车辆比附近车辆更早经过估计的碰撞点，由此避免碰撞风险。

另选地，当存在碰撞风险时，如果附近车辆的速度大于驾驶员的车辆的速度，则控制器140可进行车辆转向控制，以在与附近车辆相反的方向中引导驾驶员的车辆，并且可进行减速控制以降低驾驶员的车辆的速度。这里，减速控制可意在允许驾驶员的车辆比附近车辆更晚地经过估计的碰撞点，因而避免碰撞风险。

另外，根据本发明的实施方式的车辆控制系统还可以包括速度检测单元，该速度检测单元用于检测附近车辆的速度。

因此，控制器140可以：基于附近车辆的路径确定交叉点；基于附近车辆的速度确定与附近车辆的碰撞风险；且当存在碰撞风险时，进行减速控制以降低驾驶员的车辆的速度。这里，如果估计的附近车辆的路径与横向方向对应，则控制器140可确定存在交叉。即使附近车辆的路径具有低于恒定值的纵向分量，控制器140也可通过反映误差来确定存在交叉。

此外，如果附近车辆的速度超过预定阈值速度，则控制器140可进行减速控制来降低驾驶员的车辆的速度，并且进行车辆转向控制以在与附近车辆相反的方向中引导驾驶员的车辆。这里，减速控制和车辆转向控制意图在附近车辆的后方移动驾驶员的车辆从而避免碰撞，因为仅通过减速控制难以避免碰撞。

另外，根据本发明的实施方式的车辆控制系统还可以包括车道检测单元，该车道检测单元用于从拍摄的图像检测驾驶员的车辆所行驶的车道。因此，控制器140可以基于检测到的车道和附近车辆的路径来确定驾驶员的车辆和附近车辆之间的碰撞风险，这将在下文参照图3来描述。

图2示出了根据本发明的用于确定驾驶员的车辆和附近车辆之间的碰撞风险的示例。

参照图2，L1表示驾驶员的车辆210和附近车辆220之间的横向距离，并且L2表示它们之间的纵向距离。这时，可基于驾驶员的车辆210的安装了相机的前中心且基于接近驾驶员的车辆的附近车辆的前轮胎来测量横向距离(L1)和纵向距离(L2)。

控制器140可确定纵向距离(L2)是否小于第一预定阈值距离(X)(L2＜X)。如果纵向距离(L2)不小于第一阈值距离(X)，则控制器140可确定驾驶员的车辆210和附近车辆220之间的碰撞可能性低。

如果纵向距离(L2)小于第一阈值距离(X)，则控制器140可确定横向距离(L1)是否大于零且小于第二预定阈值距离(Y)(0＜L1＜Y)。如果横向距离(L1)大于零且小于第二阈值距离(Y)，则控制器140可进行LKAS(车道保持辅助系统)转向控制。更具体地，控制器140可进行横向控制以在与附近车辆220相反的方向中引导驾驶员的车辆210。

如果横向距离(L1)不大于零或不小于第二阈值距离(Y)，则控制器140可确定横向距离(L1)是否小于零(L1＜0)。横向距离(L1)小于零的情形与驾驶员的车辆210会与附近车辆220碰撞的情形对应。当横向距离(L1)小于零时，控制器140可检测CIPV(路径上最接近车辆)，该CIPV表示最接近驾驶员的车辆的车辆。如果没有检测到CIPV，则控制器140可进行如下控制：操作自动喇叭来警告附近车辆220；向驾驶员给出碰撞风险的警告；或者降低驾驶员的车辆210的速度。如果检测到CIPV，则控制器140可执行自动紧急制动。

另外，如果横向距离(L1)大于第二阈值距离(Y)，则控制器140可以确定驾驶员的车辆210和附近车辆220之间的碰撞可能性低。

在上述示例中，控制器140可基于驾驶员的车辆210和附近车辆220的当前位置来确定碰撞可能性。作为另一示例，控制器140可基于附近车辆220的行驶方向来确定附近车辆220在预定时间之后的估计路径，并且可基于附近车辆220的行驶方向来确定驾驶员的车辆210和附近车辆220之间的碰撞风险。

在图2中，附近车辆220的轮胎与驾驶员的车辆210的行驶方向成θ1角。附近车辆220的轮胎角度指示了附近车辆220的行驶路径。轮胎检测单元120可检测附近车辆220的一个或更多个轮胎，并且可利用一个或更多个所检测轮胎中的每一个的距离来测量轮胎角度。更具体地，可通过由附近车辆220的前轮和后轮的纵向距离(dL2)除以附近车辆220的前轮和后轮的横向距离(dE1)而获得的值的反正切来测量附近车辆220的轮胎角度(θ1)。这里，可通过前轮的纵向距离(L2f)减去后轮的纵向距离(L2r)来检测前轮和后轮的纵向距离(dL2)，并且可通过前轮的横向距离(L1f)减去后轮的横向距离(L1r)来检测横向距离(dE1)。这里，尽管通过前轮和后轮来计算轮胎角度，但是不限于此，并且可利用具有不同纵向分量的附近车辆220的其它车轮的距离来计算轮胎角度。

另选地，可利用单个车轮的距离根据该车轮的运动来计算轮胎角度。也就是说，可利用第一时间的前轮距离和在经过特定时间后的第二时间的前轮距离来计算轮胎角度。

此外，控制器140可基于轮胎角度(θ1)估计附近车辆220在恒定时间(t)之后的位置。

恒定时间(t)可表示驾驶员的车辆210行进纵向距离(L2)所用的时间。当驾驶员的车辆210的速度是V1时，时间(t)可通过L2N1来计算。另选地，恒定时间(t)可表示驾驶员的车辆210基于驾驶员的车辆210相对于附近车辆220的相对速度近距离接近附近车辆220所用的时间。当驾驶员的车辆210的速度是V1且附近车辆220的速度是V2时，时间(t)可通过L2/(V1-V2)来计算。

控制器140可计算在经过时间(t)之后驾驶员的车辆210和附近车辆220之间的横向距离(L1′)。例如，经过时间(t)之后的横向距离(L1′)可通过将附近车辆220的速度、时间(t)和经过时间(t)之前附近车辆220的轮胎角度(θ1)应用于三角函数来计算。然后，控制器140可基于值L1′来确定驾驶员的车辆210和附近车辆220之间的碰撞风险。

尽管在上述示例中，控制器140已经基于驾驶员的车辆210和附近车辆220之间的横向距离确定了碰撞可能性，但是控制器140可基于驾驶员的车辆210所行驶的车道与附近车辆220所行驶的车道之间的横向距离来确定碰撞可能性。

如果纵向距离(L2)小于第一阈值距离(X)，则控制器140可确定路面线230和附近车辆220之间的横向距离(L3)是否大于零且小于第三预定阈值距离(Y′)(0＜L1＜Y′)。如果(在肯定的情况下)横向距离(L3)大于零且小于第三阈值距离(Y′)，则控制器140可进行LKAS(车道保持辅助系统)转向控制。更具体地，控制器140可进行横向控制以在与附近车辆220相反的方向中引导驾驶员的车辆210。

相反，在否定的情况下，控制器140可确定横向距离(L3)是否小于零(L3＜0)。如果横向距离(L3)小于零，则控制器140可检测路径上的最近车辆(即，路径上最接近车辆；CIPV)。如果没有检测到CIPV，则控制器140可进行以下控制：操作自动喇叭来警告附近车辆220；向驾驶员的车辆的驾驶员给出碰撞风险的警告；或者降低驾驶员的车辆210的速度。如果检测到CIPV，则控制器140可执行自动紧急制动(AEB)。

另外，如果横向距离(L1)大于第二阈值距离(Y)，则控制器140可确定驾驶员的车辆210和附近车辆220之间的碰撞可能性低。

在上述示例中，控制器140可基于驾驶员的车辆210和附近车辆220的当前位置来确定碰撞可能性。作为另一示例，控制器140可基于附近车辆220的行驶方向来确定附近车辆220在经过预定时间后的估计路径，并且可基于附近车辆220的行驶方向来确定驾驶员的车辆210和附近车辆220之间的碰撞风险，这将参照图4更详细地进行描述。

在图2中，附近车辆220的轮胎与驾驶员的车辆210的行驶方向成θ1角。因此，控制器140可基于轮胎角度(θ1)来估计附近车辆220在经过恒定时间(t)之后的位置。

恒定时间(t)可表示驾驶员的车辆210行进纵向距离(L2)所用的时间。当驾驶员的车辆210的速度是V1时，时间(t)可通过L2/V1来计算。另选地，恒定时间(t)可表示驾驶员的车辆210基于驾驶员的车辆210相对于附近车辆220的相对速度近距离接近附近车辆220所用的时间。当驾驶员的车辆210的速度是V1且附近车辆220的速度是V2时，时间(t)可通过L2/(V1-V2)来计算。

控制器140可计算在经过时间(t)之后路面线230和附近车辆220之间的横向距离。

图3示出了本发明中用于确定驾驶员的车辆和附近车辆220之间的碰撞风险的另一示例。

在图3的示例中，驾驶员的车辆310与附近车辆320平行行驶。然而，由于驾驶员的车辆310的行驶车道330朝向附近车辆320弯曲，所以附近车辆320会穿过驾驶员的车辆310的行驶车道330行驶，使得驾驶员的车辆310会与附近车辆320碰撞。

在这种情况下，由于驾驶员的车辆的当前行驶方向与附近车辆的行驶方向平行，所以仅通过考虑驾驶员的车辆的方向和附近车辆的轮胎方向会确定碰撞风险低。然而，由于附近车辆会在弯曲区域中穿过驾驶员的车辆的车道行驶，在驾驶员的车辆和附近车辆之间存在碰撞可能性，所以优选的是基于附近车辆320相对于车道的横向距离来确定碰撞风险。在这种情况下，能够考虑附近车辆320的轮胎距离相对于弯曲的路面线330的距离和/或附近车辆320相对于弯曲路面线330的轮胎角度来确定碰撞可能性，这将参照图5更详细地描述。

因此，所述系统还可以包括车道检测单元，该车道检测单元用于从拍摄的图像检测驾驶员的车辆所行驶的车道。

图4是根据本发明的第一实施方式的车辆控制方法的流程图。

参照图4，前相机110可拍摄驾驶员的车辆前方的图像(S402)。轮胎检测单元120可从拍摄的图像识别附近车辆(S404)。此外，轮胎检测单元120可利用轮胎识别算法来检测附近车辆的轮胎(S406)。

控制器140可确定纵向距离是否小于第一预定阈值距离(X)(S408)。如果纵向距离(L2)小于第一阈值距离(X)(在操作S408中为是)，则控制器140可确定驾驶员的车辆和附近车辆之间的横向距离(L1)是否大于零且小于第二预定阈值距离(Y)(S410)。如果驾驶员的车辆和附近车辆之间的横向距离(L1)大于零且小于第二阈值距离(Y)(在肯定的情况下在操作S410中为是)，则控制器140可进行LKAS(车道保持辅助系统)转向控制以进行横向控制，从而在与附近车辆相反的方向中引导驾驶员的车辆(S412)。

相反，在否定的情况下(在操作S410中为否)，控制器140可确定横向距离(L1)是否小于零(S414)。如果横向距离(L1)小于零(在操作S414中为是)，则控制器140可确定是否检测到CIPV(S416)。如果检测到CIPV(在操作S416中为是)，则控制器140可根据碰撞风险进行自动控制(AEB)(S418)。如果没有检测到CIPV(在操作S416中为否)，则控制器140可进行如下操作：操作自动喇叭；给出碰撞风险的警告；或者降低驾驶员的车辆的速度(S420)。

在上面的示例中，避免碰撞的特定操作可以根据车辆的系统而不同。例如，在车辆不采用LKAS系统和/或AEB系统的情况下，当横向距离(L1)小于第二阈值距离(Y)时，控制器140可仅执行自动喇叭和/或警告碰撞风险的操作，而不考虑驾驶员的车辆和附近车辆之间的横向距离(L1)是否小于零。也就是说，在图4的操作S408之后，控制器140可仅确定横向距离(L1)是否小于第二阈值距离(Y)，并且当横向距离(L1)小于第二阈值距离(Y)时可执行操作S420。

图5是根据本发明的第二实施方式的车辆控制方法的流程图。

参照图5，前相机110可拍摄驾驶员的车辆前方的图像(S502)。轮胎检测单元120可从拍摄的图像识别附近车辆(S504)，并且可利用轮胎识别算法来检测附近车辆的轮胎(S506)。此外，车道检测单元130可从拍摄的图像识别驾驶员的车辆所行驶的车道(S508)。

控制器140可确定驾驶员的车辆和附近车辆之间的纵向距离(L2)是否小于第一预定阈值距离(S510)。如果纵向距离(L2)小于第一阈值距离(X)(在操作S510中为是)，则控制器140可确定路面线和附近车辆之间的横向距离(L3)是否大于零且小于第三预定阈值距离(Y′)(S512)。如果路面线和附近车辆之间的横向距离(L3)大于零且小于第三阈值距离(Y′)(在肯定的情况下在操作S512中为是)，则控制器140可进行LKAS转向控制从而可以进行横向控制，以在与附近车辆相反的方向中引导驾驶员的车辆(S514)。

相反，在否定的情况下(在操作S512中为否)，控制器140可确定横向距离是否小于零(S516)。如果横向距离(L3)小于零(在操作S516中为是)，则控制器140可确定是否检测到CIPV(S518)。如果检测到CIPV(在操作S518中为是)，则控制器140可根据碰撞风险进行制动控制(AEB)(S520)。如果没有检测到CIPV(在操作S520中为否)，则控制器140可进行如下操作：操作自动喇叭；给出碰撞风险的警告；或者降低驾驶员的车辆的速度(S522)。

在上面的示例中，避免碰撞的特定操作可以根据车辆的系统而不同。例如，在车辆不采用LKAS系统和/或AEB系统的情况下，当横向距离(L3)小于第三阈值距离(Y′)时，控制器140可仅执行自动喇叭和/或警告碰撞风险的操作，而不考虑路面线和附近车辆之间的横向距离(L3)是否小于零。也就是说，在图5的操作S510之后，控制器140可仅确定横向距离(L3)是否小于第三阈值距离(Y′)，并且当横向距离(L3)小于第三阈值距离(Y′)时可执行操作S522。

图6是根据本发明的第三实施方式的车辆控制方法的流程图。

参照图6，前相机110可拍摄驾驶员的车辆前方的图像(S602)。轮胎检测单元120可从拍摄的图像识别附近车辆(S604)，并且可利用轮胎识别算法来检测附近车辆的轮胎(S606)。

控制器140可确定驾驶员的车辆和附近车辆之间的纵向距离(L2)是否小于第一阈值距离(S608)。如果纵向距离(L2)小于第一阈值距离(X)(在操作S608中为是)，则控制器140可估计附近车辆的路径(θ1)(S610)。此外，控制器140可确定附近车辆的路径(θ1)是否大于预定阈值路径(θth)(S612)。如果附近车辆的路径(θ1)大于预定阈值路径(θth)(在操作S612中为是)，则速度检测单元可检测驾驶员的车辆的速度(v1)和附近车辆的速度(v2)(S614)。此外，控制器140可确定附近车辆的速度(v2)是否大于零且小于驾驶员的车辆的速度(v1)(S616)。如果附近车辆的速度(v2)大于零且小于驾驶员的车辆的速度(v1)(操作S616中为是)，则控制器140可进行转向控制以在与附近车辆相反的方向中引导驾驶员的车辆且进行加速控制(S618)。这可意在允许驾驶员的车辆比附近车辆更早经过估计的碰撞点，从而因此避免碰撞。

如果附近车辆的速度(v2)大于零且不小于驾驶员的车辆的速度(v1)(在操作S616中为否)，则控制器140可确定附近车辆的速度(v2)是否大于驾驶员的车辆的速度(v1)(S620)。如果附近车辆的速度(v2)大于驾驶员的车辆的速度(v1)(在操作S620中为是)，则控制器可进行转向控制以在与附近车辆相反的方向中引导驾驶员的车辆且可进行减速控制(S622)。这可意在允许驾驶员的车辆比附近车辆更晚地经过估计的碰撞点，从而因此避免碰撞。

图7是根据本发明的第四实施方式的车辆控制方法的流程图。

参照图7，前相机110可拍摄驾驶员的车辆前方的图像(S702)。轮胎检测单元120可从拍摄的图像识别附近车辆(S704)，并且可利用轮胎识别算法来检测附近车辆的轮胎(S706)。

控制器140可确定驾驶员的车辆和附近车辆之间的纵向距离(L2)是否小于第一预定阈值距离(X)(S708)。如果纵向距离(L2)小于第一阈值距离(X)(在操作S708中为是)，则控制器140可估计附近车辆的路径(θ1)(S710)。此外，控制器140可确定附近车辆的路径(θ1)是否等于预定交叉路径(θL)(S712)。如果附近车辆的路径(θ1)等于预定交叉路径(θL)(在操作S712中为是)，则速度检测单元可检测附近车辆的速度(v2)(S714)。此外，控制器140可确定附近车辆的速度(v2)是否小于预定阈值速度(vth)(S716)。如果附近车辆的速度(v2)小于预定阈值速度(vth)(在操作S716中为是)，则控制器140可进行减速控制(S718)。

如果附近车辆的速度(v2)不小于的预定阈值速度(vth)(在操作S716中为否)，则控制器可进行转向控制以在与附近车辆相反的方向中引导驾驶员的车辆且可进行减速控制(S720)。

上文参照图4和图5描述的实施方式可以：进行LKAS控制；执行AEB；操作喇叭；给出碰撞警告；或降低车辆速度。然而，本发明并不限于此。例如，尽管分别在图4和5的实施方式中描述了LKAS转向控制、AEB的执行、喇叭的操作、碰撞风险的警告和车辆速度的降低，但是具体的控制操作可以改变。也就是说，LKAS转向控制、AEB的执行、喇叭的操作、碰撞风险的警告或车辆速度的降低中的一个或更多个可在特定情况下同时执行。例如，控制器140可同时进行转向控制和制动控制，并且随后执行喇叭的操作且产生警告信号。

即使上文描述了本发明的一个实施方式的全部部件联接为单个单元或联接成作为单个单元来操作，本发明也不必限于这种实施方式。也就是说，在不偏离本发明的范围的情况下，全部结构元件的至少两个元件可被选择地结合和操作。虽然已经出于例示目的描述了本发明的优选实施方式，但是本领域技术人员将理解，在不偏离在所附权利要求中公开的本发明的范围和精神的情况下，各种修改、增加和替换是都可能的。本发明的范围应基于所附权利要求按照包含在权利要求的等同范围内的全部技术构思属于本发明的方式来解释。