液压装置以及液压装置的控制方法与流程

本发明涉及液压装置以及液压装置的控制方法。

背景技术：

在两轮机动车等车辆中，如果车辆的搭乘者操作制动杆，则填充有制动液的制动回路内的压力变化，能够对车轮产生制动力。此外，作为对车轮产生制动力的装置，有在车辆上组装液压装置的装置，该液压装置包括开闭自如的调整阀以及与调整阀连动地运动的泵装置等。液压装置被电子控制而自动地动作，使制动回路内的压力增减，能够控制对车轮产生的制动力。

在此，有时泵装置的能力根据户外空气温度等而变化，难以确保制动回路内的压力控制的精度。因此，提出了考虑户外空气温度等要因、补正与泵装置连动地动作的调整阀的动作时间的液压装置(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特表平11-504590号公报。

在以往的液压装置中，根据缸的目标压力和缸的当前压力的差值等确定调整阀的开闭时间。而且，按照每个预先设定的周期实施一次调整阀的开闭动作。在此，缸的目标压力和缸的当前压力的差值等包含一定的误差。在按照各周期实施一次调整阀的开闭动作的情况下，如果该误差大，则开闭动作后的缸的压力容易超过缸的目标压力，难以确保压力控制的精度。

如此，存在下述问题：作为除了基于户外空气温度的泵装置的能力变化以外的要因，还存在例如缸的目标压力和缸的当前压力的差值的误差的要因等，液压装置的压力控制难以确保精度。

作为确保液压装置的压力控制的方案，考虑了以下方案：例如，以短周期运算缸的目标压力，使每单位时间的调整阀的开闭动作次数增加与其对应的量，确保压力控制的精度。但是，在该方案中，存在目标压力的运算频度增加、控制装置的运算负荷增大的问题。

技术实现要素：

本发明是以上述那样的问题为背景而作出的，其目的在于提供一种能够抑制控制装置的运算负荷并且能够使制动液的压力控制的精度提高的液压装置以及液压装置的控制方法。

本发明所涉及的液压装置是被组装到车辆的液压装置，具备：调整阀，其设置于前述车辆的与轮缸连接的管路中，调整前述管路内的制动液的压力；以及控制装置，其基于前述轮缸的目标压力值和前述轮缸的压力值反复执行前述调整阀的开闭动作，前述控制装置在预先设定的周期内进行第多次前述调整阀的开闭动作时，基于前述第多次前述调整阀的开闭动作时的前述压力值和前述周期内的前述第多次的之前次前述调整阀的开闭动作时的前述目标压力值，确定前述第多次前述调整阀的开闭状态的维持时间，基于该维持时间执行前述第多次前述调整阀的开闭动作。

本发明所涉及的液压装置的控制方法是下述液压装置的控制方法，该液压装置具备设置于车辆的与轮缸连接的管路中并调整前述管路内的制动液的压力的调整阀，前述液压装置的控制方法具备基于前述轮缸的目标压力值和前述轮缸的压力值反复执行前述调整阀的开闭动作的步骤，在前述步骤中，在预先设定的周期内进行第多次前述调整阀的开闭动作时，基于前述第多次前述调整阀的开闭动作时的前述压力值和前述周期内的前述第多次的之前次前述调整阀的开闭动作时的前述目标压力值，确定前述第多次前述调整阀的开闭状态的维持时间，基于该维持时间执行前述第多次前述调整阀的开闭动作。

本发明所涉及的液压装置以及液压装置的控制方法在各周期内使调整阀进行多次开闭动作，因此能够使制动液的压力控制的精度提高。

本发明所涉及的液压装置以及液压装置的控制方法使用第多次的之前次调整阀的开闭动作时的目标压力值确定维持时间，能够使目标压力值的运算频度降低，从而能够抑制控制装置的运算负荷。

因此，本发明所涉及的液压装置以及液压装置的控制方法能够抑制控制装置的运算负荷，并且能够使制动液的压力控制的精度提高。

附图说明

图1是包括本发明的实施方式所涉及的液压装置的液压控制系统的概要结构例图。

图2是图1所示的液压控制系统所具备的各种传感器、控制装置以及各种致动器的功能框图。

图3是图2所示的控制装置的功能框图。

图4是表示车轮速度的时间变化以及轮缸wc的目标压力值的时间变化等的图表。

图5表示abs工作时的增压控制中的轮缸wc的压力值l6的时间变化。

图6是本发明的实施方式所涉及的液压装置的增压控制中的控制流程的一例。

图7表示以往的液压装置的增压控制中的轮缸wc的压力值l6的时间变化。

具体实施方式

以下，使用附图对本发明所涉及的液压装置以及液压装置的控制方法进行说明。另外，以下说明的结构、动作等是一例，本发明所涉及的液压装置不限定于这样的结构、动作等的情况。此外，在各图中，适当简化或者省略图示。此外，适当简化或者省略重复的说明。

实施方式

以下，说明本实施方式所涉及的液压装置以及液压装置的控制方法。图1是包括本实施方式所涉及的液压装置1的液压控制系统100的概要结构例图。

<液压控制系统100的整体结构>

液压控制系统100具备搭载于例如两轮机动车等车辆并对两轮机动车产生制动力的液压装置1。液压装置1也可以搭载于四轮机动车、卡车等其它车辆并产生制动力。在本实施方式中，以液压控制系统100搭载于两轮机动车的情况为例进行说明。两轮机动车具备前轮20及后轮30、供驾驶两轮机动车的使用者等操作的手杆24以及脚踏板34。如果操作该手杆24，则前轮20的制动力变化，如果操作脚踏板34，则后轮30的制动力变化。

液压控制系统100包括前轮液压回路c1和后轮液压回路c2，前述前轮液压回路c1供用于前轮20的制动力的产生的制动液流动，前述后轮液压回路c2供用于后轮30的制动力的产生的制动液流动。前轮液压回路c1以及后轮液压回路c2包括后述的液压装置1内的内部流路4。制动液能够使用各种制动油。

作为对前轮20产生制动力的机构等，液压控制系统100具备以下结构。即，液压控制系统100具备：附设于前轮20的前制动垫21、滑动自如地设置有使前制动垫21移动的前制动活塞(省略图示)的前轮缸22以及与前轮缸22连接的制动液管23。另外，前制动垫21以夹持与前轮20一起旋转的浮动转子(省略图示)的方式设置。而且，如果前制动垫21被前轮缸22内的前制动活塞推压，则前制动垫21与浮动转子抵接而产生摩擦力，对与浮动转子一起旋转的前轮20产生制动力。

液压控制系统100具备附设于手杆24的第1主缸25、贮存制动液的第1储存器26以及与第1主缸25连接的制动液管27。另外，主缸活塞(省略图示)滑动自如地设置于第1主缸25。如果操作手杆24，则第1主缸25内的主缸活塞运动。作用于前制动活塞的制动液的压力根据主缸活塞的位置而变化，因此前制动垫21夹持浮动转子的力变化，前轮20的制动力也变化。

作为对后轮30产生制动力的机构等，液压控制系统100具备以下结构。即，液压控制系统100具备：附设于后轮30的后制动垫31、滑动自如地设置有使后制动垫31移动的后制动活塞(省略图示)的后轮缸32以及与后轮缸32连接的制动液管33。另外，后制动垫31以夹持与后轮30一起旋转的浮动转子(省略图示)的方式设置。而且，如果后制动垫31被后轮缸32内的后制动活塞推压，则后制动垫31与浮动转子抵接而产生摩擦力，对与浮动转子一起旋转的后轮30产生制动力。

液压控制系统100具备附设于脚踏板34的第2主缸35、用于贮存制动液的第2储存器36以及与第2主缸35连接的制动液管37。另外，主缸活塞(省略图示)滑动自如地设置于第2主缸35。如果操作脚踏板34，则第2主缸35内的主缸活塞运动。作用于后制动活塞的制动液的压力根据主缸活塞的位置而变化，因此后制动垫31夹持浮动转子的力变化，后轮30的制动力也变化。

<液压装置1的结构说明>

液压装置1例如是组装到两轮机动车等车辆的装置。液压装置1具备供制动液流动的内部流路4、用于将内部流路4内的制动液输送到第1主缸25以及第2主缸35侧的泵装置2以及设置于前轮液压回路c1以及后轮液压回路c2的开闭自如的调整阀3。另外，调整阀3包括第1增压阀3a以及第1减压阀3b、第2增压阀3c以及第2减压阀3d(参照图2)。

此外，液压装置1具备：制动液管23等的与对应液管连接的各种端口p；限制在内部流路4中流动的制动液的流量的第1浮动限制器5a以及第2浮动限制器5b；以及能够贮存制动液的第1蓄能器6a以及第2蓄能器6b。另外，各种端口p包括第1端口p1、第2端口p2、第3端口p3以及第4端口p4。

而且，液压装置1具备控制调整阀3的开闭等的控制装置7和检测部8，前述检测部8包括检测前轮缸22的压力的第1压力传感器8a以及检测后轮缸32的压力的第2压力传感器8b等(参照图2)。

(内部流路4)

内部流路4包括构成前轮液压回路c1的一部分的第1内部流路4a、第2内部流路4b以及第3内部流路4c和构成后轮液压回路c2的一部分的第4内部流路4d、第5内部流路4e以及第6内部流路4f。本发明的管路是与内部流路4对应的结构。

第1内部流路4a与泵装置2的制动液的流出侧、第1增压阀3a以及第1端口p1连接。此外，在第1内部流路4a设置有第1浮动限制器5a。第2内部流路4b与第1增压阀3a、第1减压阀3b以及第3端口p3连接。此外，在第2内部流路4b设置有第1压力传感器8a。第3内部流路4c与泵装置2的制动液的流入侧和第1减压阀3b连接。此外，在第3内部流路4c设置有第1蓄能器6a。

第4内部流路4d与泵装置2的制动液的流出侧、第2增压阀3c以及第2端口p2连接。此外，在第4内部流路4d设置有第2浮动限制器5b。第5内部流路4e与第2增压阀3c、第2减压阀3d以及第4端口p4连接。此外，在第5内部流路4e设置有第2压力传感器8b。第6内部流路4f与泵装置2的制动液的流入侧和第2减压阀3d连接。此外，在第6内部流路4f设置有第2蓄能器6b。

(泵装置2)

泵装置2包括：能够由例如dc马达等构成的驱动机构2a；以及被驱动机构2a施加驱动力的两个泵元件2b。驱动机构2a包括定子以及转子等，借助控制装置7控制转速。一个泵元件2b用于前轮液压回路c1内的制动液的输送。此外，一个泵元件2b将第3内部流路4c内的制动液输送到第1内部流路4a侧。另一个泵元件2b用于后轮液压回路c2内的制动液的输送。此外，另一个泵元件2b将第6内部流路4f内的制动液输送到第4内部流路4d侧。

(调整阀3)

调整阀3是设置于内部流路4的阀。借助控制装置7控制调整阀3的开闭。调整阀3包括第1增压阀3a、第1减压阀3b、第2增压阀3c以及第2减压阀3d。调整阀3能够构成例如具备螺线管的电磁阀，借助控制装置7控制通电，切换开闭状态。

第1增压阀3a的一侧与第1内部流路4a连接，另一侧与第2内部流路4b连接。第1增压阀3a是在abs(antilockbrakesystem：制动防抱死系统)工作时，使前轮缸22内的制动液的压力增压时被打开的阀。即，如果第1增压阀3a被打开，则借助第1主缸25以及与第1主缸25对应的一个泵元件2b的作用，第1内部流路4a侧的制动液被推入第2内部流路4b侧。其结果是，前轮缸22的压力上升，前制动垫21的开度变小，前轮20的制动力上升。

第1减压阀3b的一侧与第3内部流路4c连接，另一侧与第2内部流路4b连接。第1减压阀3b是在abs工作时，使前轮缸22内的制动液的压力减压时被打开的阀。即，如果第1减压阀3b被打开，则借助一个泵元件2b的作用，制动液管23以及第2内部流路4b内的制动液被吸入第3内部流路4c侧。其结果是，前轮缸22的压力下降，前制动垫21的开度变大，前轮20的制动力下降。

在abs工作时，在打开第1减压阀3b的情况下，关闭第1增压阀3a，在打开第1增压阀3a的情况下，关闭第1减压阀3b。

第2增压阀3c也具备与第1增压阀3a对应的结构以及功能。第2增压阀3c的一侧与第4内部流路4d连接，另一侧与第5内部流路4e连接。第2增压阀3c是在abs工作时，使后轮缸32内的制动液的压力增压时被打开的阀。即，如果第2增压阀3c被打开，则借助第2主缸35以及与第2主缸35对应的另一个泵元件2ｂ的作用，第4内部流路4d侧的制动液被推入第5内部流路4e侧。其结果是，后轮缸32的压力上升，后制动垫31的开度变小，后轮30的制动力上升。

第2减压阀3d也具备与第1减压阀3b对应的结构以及功能。第2减压阀3d的一侧与第6内部流路4f连接，另一侧与第5内部流路4e连接。第2减压阀3d是在abs工作时，使后轮缸32内的制动液的压力减压时被打开的阀。即，如果第2减压阀3d被打开，则借助另一个泵元件2b的作用，制动液管33以及第5内部流路4e内的制动液被吸入第6内部流路4f侧。其结果是，后轮缸32的压力下降，后制动垫31的开度变大，后轮30的制动力下降。

在abs工作时，在打开第2减压阀3d的情况下，关闭第2增压阀3c，在打开第2增压阀3c的情况下，关闭第2减压阀3d。

(各种端口p)

各种端口p包括：与手杆24等驱动机构对应的第1端口p1；与脚踏板34等驱动机构对应的第2端口p2；与前制动垫21等驱动机构对应的第3端口p3；以及与后制动垫31等驱动机构对应的第4端口p4。第1端口p1与制动液管27和第1内部流路4a连接。第2端口p2与制动液管37和第4内部流路4d连接。第3端口p3与第2内部流路4b和制动液管23连接。第4端口p4与第5内部流路4e和制动液管33连接。

(第1浮动限制器5a以及第2浮动限制器5b)

第1浮动限制器5a设置于第1内部流路4a中的一个泵元件2b的制动液的流出侧的部分。第2浮动限制器5b设置于第4内部流路4d中的另一个泵元件2b的制动液的流出侧的部分。借助第1浮动限制器5a的作用能够抑制制动液从一个泵元件2b侧流出到第1主缸25侧而导致第1主缸25的制动液的压力急剧上升。第2浮动限制器5b也具有与第1浮动限制器5a对应的作用，能够抑制第2主缸35的制动液的压力急剧上升。

(第1蓄能器6a以及第2蓄能器6b)

第1蓄能器6a设置于第3内部流路4c。第1蓄能器6a用于例如前轮液压回路c1的制动液的液压的保持等。第2蓄能器6b设置于第6内部流路4f。第2蓄能器6b用于后轮液压回路c2的制动液的液压的保持等。

(控制装置7以及检测部8)

控制装置7接收来自检测部8的信号，对泵装置2的驱动机构2a的转速以及调整阀3的开闭等进行控制。控制装置7在abs工作时，控制调整阀3的开闭，避免前轮20以及后轮30锁死。关于该调整阀3的开闭控制，控制装置7在预先设定的周期内进行第多次调整阀3的开闭动作时，基于第多次调整阀3的开闭动作时的压力值和该周期内的第多次的之前次调整阀3的开闭动作的目标压力值，确定第多次调整阀3的开闭状态的维持时间，并基于该维持时间执行第多次调整阀3的开闭动作。在接下来的图2以及图3的说明中，对控制装置7以及检测部8的结构等进行详细说明。

<控制装置7以及检测部8的结构>

图2是图1所示的液压控制系统100所具备的各种传感器、控制装置7以及各种致动器的功能框图。图3是图2所示的控制装置7的功能框图。参照图2以及图3对控制装置7以及检测部8进行说明。

控制装置7具备：接收来自检测部8的信号的输入部7a；执行调整阀3的控制或者基于来自检测部8的信号运算车体的速度等的处理器部7b；以及收纳前轮缸22的压力数据以及前轮20的旋转速度数据等的存储部7c。

另外，控制装置7能够运算第1主缸25的压力以及第2主缸35的压力。例如能够基于从第1压力传感器8a的信号获得的前轮缸22的压力值和从省略图示的加速度传感器获得的加速度运算第1主缸25的压力。此外，也可以在第1内部流路4a设置第3压力传感器(省略图示)来获得第1主缸25的压力。

第2主缸35的压力也同样。即，既可以基于从第2压力传感器8b的信号获得的后轮缸32的压力值和从加速度传感器的信号获得的加速度进行运算，也可以在第4内部流路4d设置第4压力传感器(省略图示)来获得第2主缸35的压力。

检测部8具备：检测前轮缸22内的制动液的压力的第1压力传感器8a；以及检测后轮缸32内的制动液的压力的第2压力传感器8b。此外，检测部8具备在图1中省略图示的用于运算与前轮20对应的车轮速度的车轮速度传感器8c以及用于运算与后轮30对应的车轮速度的车轮速度传感器8d。另外，在如上所述地分别在第1内部流路4a以及第4内部流路4d设置压力传感器的情况下，该压力传感器也被包含于检测部8。

另外，以下有时将前轮速度以及后轮速度统一称作车轮速度。

此外，还有时将前轮缸22以及后轮缸32统一称作轮缸wc，将第1压力传感器8a以及第2压力传感器8b统一称作压力传感器ps，将第1主缸25以及第2主缸35统一称作主缸mc。

而且，有时将车轮速度传感器8c以及车轮速度传感器8d统一称作车轮速度传感器ws，将第1增压阀3a以及第2增压阀3c统一称作增压阀ev，将第1减压阀3b以及第2减压阀3d统一称作减压阀av。在此，增压阀ev是调整向轮缸wc侧的制动液的流量的阀。减压阀av是对已供给至轮缸wc侧的制动液进行减压的阀。

(输入部7a)

输入部7a由例如包括接收来自检测部8的信号的输入回路等回路构成。利用输入部7a接收的信号被输出到处理器部7b。

(处理器部7b)

处理器部7b包括运算部t1和致动器控制部t2。运算部t1包括速度运算部7b1、压差运算部7b2以及维持时间确定部7b3。处理器部7b能够由例如微控制器等构成。

速度运算部7b1基于来自车轮速度传感器8c的信号运算前轮速度，基于来自车轮速度传感器8d的信号运算后轮速度。此外，速度运算部7b1例如基于前后轮速度运算车体速度。该车轮速度以及车体速度用于判定是否使abs工作。

压差运算部7b2能够运算以下叙述的两种压力值的差值(压差)。一个是预先设定的轮缸wc的目标压力值和与压力传感器ps的检测值对应的轮缸wc的压力值的差值。另一个是主缸mc的压力值和轮缸wc的压力值的差值。压差运算部7b2基于来自压力传感器ps的信号等运算这些差值。

此外，压差运算部7b2在abs工作中运算轮缸wc的目标压力值。另外，液压装置1具有沿用已经运算出的目标压力值的功能，使得在abs工作中使轮缸wc的压力增压的增压控制中以及在abs工作中使轮缸wc的压力减压的减压控制中，抑制轮缸wc的目标压力值的运算负荷。即，液压装置1将已经运算出的目标压力值在预先设定的周期内作为共同值沿用，使轮缸wc的目标压力值的运算频度下降。在后述的图4以及图5中对此进行说明。

维持时间确定部7b3执行下述判定，并且基于从压差运算部7b2获得的轮缸wc的目标压力值确定调整阀3的开闭状态的维持时间。开闭状态的维持时间在增压控制中指的是打开增压阀ev并且关闭减压阀av的状态所维持的时间，在减压控制中指的是关闭增压阀ev并且打开减压阀av的状态所维持的时间。

维持时间确定部7b3基于来自速度运算部7b1的信号判定是否使abs工作。

维持时间确定部7b3基于从压力传感器ps的压力值以及压差运算部7b2获得的轮缸wc的目标压力值确定abs工作中的调整阀3的开闭状态的维持时间。即，维持时间确定部7b3在预先设定的周期内进行第多次调整阀3的开闭动作时，按照以下的要领确定调整阀3的维持时间。即，维持时间确定部7b3基于第多次调整阀3的开闭动作时的轮缸wc的压力值和同一周期内的第多次的之前次调整阀3的开闭动作时的目标压力值，确定该第多次调整阀3的开闭状态的维持时间，基于该维持时间执行第多次调整阀3的开闭动作。例如，在增压控制中的情况下，维持时间确定部7b3在预先设定的周期内进行第多次增压阀ev的开闭动作时，基于该第多次增压阀ev的开闭动作时的压力值和该第多次的之前次增压阀ev的开闭动作时的轮缸wc的目标压力值，确定该第多次时的增压阀ev的开闭状态的维持时间。

另外，对于是否使abs工作的判定方案以及调整阀3的开闭状态的维持时间，在后述的图4以及图5中也会进行说明。

致动器控制部t2包括驱动机构控制部7b4、第1增压阀控制部7b5、第1减压阀控制部7b6、第2增压阀控制部7b7以及第2减压阀控制部7b8。

如果运算部t1使abs工作，则驱动机构控制部7b4与调整阀3的开闭动作对应地控制驱动机构2a的转速。

如果运算部t1使abs工作，则第1增压阀控制部7b5基于维持时间确定部7b3所确定(运算)的维持时间执行第1增压阀3a的开闭动作。同样，如果运算部t1使abs工作，则第1减压阀控制部7b6基于维持时间确定部7b3所确定(运算)的维持时间，执行第1减压阀3b的开闭动作。第2增压阀控制部7b7以及第2减压阀控制部7b8也按照同样的要领执行第2增压阀3c以及第2减压阀3d的开闭动作。

(存储部7c)

在存储部7c收纳有来自检测部8的信号、轮缸wc的压力值、主缸mc的压力值、处理器部7b所运算的车轮速度以及车体速度等。存储部7c能够由例如ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)等构成。

(第1压力传感器8a以及第2压力传感器8b)

第1压力传感器8a用于前轮缸22内的制动液的压力的检测，第2压力传感器8b用于后轮缸32内的制动液的压力的检测。此外，第1压力传感器8a以及第2压力传感器8b例如还能够与省略图示的加速度传感器一起用于第1主缸25内的制动液的压力以及第2主缸35内的制动器内的压力的检测。

(车轮速度传感器8c以及车轮速度传感器8d)

车轮速度传感器8c以及车轮速度传感器8d是用于运算前轮20以及后轮30的速度的传感器。运算车轮的速度的传感器能够采用各种方式。例如，能够采用以下方式：在与变速机构(例如，链轮等)这样的与车轮一起旋转的零件上设置磁铁，在该磁铁的设置位置附设检测元件(例如，mr元件等)。在该方式中，磁铁通过检测元件时的磁通的变化被变换为电信号。速度运算部7b1根据该变换得到的电信号运算前轮20以及后轮30的速度。

<关于速度以及压力等的时间变化>

图4是表示车轮速度的时间变化以及轮缸wc的目标压力值l5的时间变化等的图表。图4(a)表示车体速度l1以及车轮速度l2的时间变化的一例。图4(a)的横轴的单位与时间对应，纵轴的单位与速度对应。此外，图4(b)表示主缸mc的压力l3的时间变化、轮缸wc的目标压力的假定推移l4以及轮缸wc的目标压力值l5的时间变化。图4(ｂ)的横轴的单位与时间对应，纵轴的单位与压力对应。在图4中，图4(a)的横轴的尺度以及图4(b)的横轴的尺度一致。

(关于l1以及l2)

首先，对车体速度l1的时间变化以及车轮速度l2的时间变化进行说明。如图4(a)所示，在时间t0时车轮速度相对于车体速度急剧减小。如图4(b)所示，控制装置7检测出该车轮速度的急剧减小，从利用手杆24以及脚踏板34控制前轮20以及后轮30的制动力的模式自动地转移为调整阀3以及泵装置2进行动作来控制前轮20以及后轮30的制动力的abs控制的模式。执行前者的模式的期间与图4的m1对应。执行后者的模式的期间与图4的m2对应。

图4的rp指的是执行abs工作中的减压控制的期间。反复进行减压阀av的开闭动作，使在车轮上产生的制动力逐渐减小，以便防止车轮锁死。

图4的sp指的是执行abs工作中的增压控制的期间。如果车体速度l1和车轮速度l2接近，则反复进行增压阀ev的开闭动作，使在车轮上产生的制动力逐渐变大。

(关于l3)

接下来对主缸mc的压力l3进行说明。在abs工作时，泵装置2动作，制动液流入主缸mc侧的管路(制动液管27以及制动液管37等)。因此，主缸mc的压力l3上升。在增压控制中，主缸mc的压力l3和轮缸wc的压力的差值越大，在增压阀ev的一次开闭中，轮缸wc的压力上升也越大。因此，利用事先检测或者运算出主缸mc的压力l3的压力，能够更加细致地实施轮缸wc的压力控制。

(关于l4以及l5)

接下来对轮缸wc的目标压力的假定推移l4以及轮缸wc的目标压力值l5进行说明。

轮缸wc的目标压力的假定推移l4表示abs工作时的轮缸wc的目标压力的时间性推移。假如控制装置7不间隔地持续运算目标压力，则其目标压力用假定推移l4所示的直线来表示。实际上，控制装置7例如按照每个如时间t1、时间t2等那样预先设定的周期tw运算目标压力。而且，控制装置7将按照每个预先设定的周期tw运算的目标压力更新为轮缸wc的目标压力值l5。在此，预先设定的周期tw与轮缸wc的目标压力值l5的更新周期对应。

例如，在时间t1、时间t2、时间t3以及时间t4等中，控制装置7更新目标压力值l5。更新值与时间t1、时间t2、时间t3以及时间t4等中的假定推移l4的值对应。因此，控制装置7在从时间t1至时间t2之前，不更新在时间t1已更新的目标压力值l5，而是保持该目标压力值l5。具体地说，如图4(b)所示，目标压力值l5呈阶梯状时间变化。例如，在时间t1以及时间t2等中，目标压力值l5增加。这是指在时间t1以及时间t2中更新目标压力值l5。在从时间t1至时间t2之前，目标压力值l5不变化。这是指在从时间t1至时间t2之前保持目标压力值l5。

从时间t2至时间t3之前以及从时间t3至时间t4之前也同样。如此，图4(b)所示的假定推移l4在更新目标压力值l5的时间时与目标压力值l5一致，但是也存在不一致的时间。

另外，如图4(b)所示，轮缸wc的目标压力的假定推移l4在增压控制中以及减压控制中为直线，但是不限定于这样的情况。例如，在减压控制中，假定推移l4呈随着时间的经过目标压力向下下降的直线，但是也可以是阶梯状，也可以是曲线。

<维持时间t:轮缸wc的压力>

图5表示abs工作时的增压控制中的轮缸wc的压力值l6等的时间变化。图5(a)表示轮缸wc的目标压力的假定推移l4、轮缸wc的目标压力值l5以及增压控制中的轮缸wc的压力值l6。图5(b)表示各时间中的必要时间ttarget(以下，省略为tt)以及调整阀3的开闭动作的维持时间t。

另外，在图5中，作为一例，抽出图4(b)中的从时间t1至时间t3的部分来进行说明。

此外，图5中的ptarget(以下，省略为pt)是各周期tw中的轮缸wc的目标压力值l5。例如，pt(t1)是从时间t1至时间t2之间的轮缸wc的目标压力值l5。

而且，图5中的pd是调整阀3的各开闭动作时的轮缸wc的目标压力值l5和压力值l6的差值。例如，pd(t1)是时间t1时的轮缸wc的目标压力值l5和压力值l6的差值。

在液压装置1中，将各周期tw分割为多个期间。在本实施方式中，将周期tw分割为三部分。而且，在被分割的期间的初始时机运算轮缸wc的目标值和当前的压力值的差值。

图5中的时间t1.1以及时间t1.2是时间t1和时间t2之间的期间中的时间，时间t2.1以及时间t2.2是时间t2和时间t3之间的期间中的时间。另外，压力值l6与从压力传感器ps获得的检测值对应。

如图5所示，控制装置7按照每个预先设定的周期tw以预先设定的次数执行调整阀3的开闭动作。在此，各周期tw的长度既可以相同，也可以不同。在本实施方式中，各周期tw的长度相同。

此外，预先设定的调整阀3的开闭动作次数为多次即可，不特别限定。此外，调整阀3的开闭动作次数也可以按照各周期tw为不同的次数。在本实施方式中，在任一周期tw中，调整阀3的开闭动作次数均设定为三次。

控制装置7使用轮缸wc的压力值l6和轮缸wc的目标压力值l5获取预先设定的周期tw内的该次以后的全部次中所需要的维持调整阀3的开闭状态的必要时间tt，并基于该必要时间tt确定第多次调整阀3的开闭状态的维持时间t。必要时间tt是在该次以后的全部次中所需要的调整阀3的开闭状态的维持时间t的合计时间。换言之，必要时间指的是以在某周期tw中利用调整阀3的一次开闭动作使压力值l6到达目标压力值l5为前提而运算出的时间。维持时间t是必要时间tt乘以比率r(0＜r≤1)所得的时间。

此外，控制装置7基于按照多个周期tw的每一个变化的目标压力值l5和压力值l6的差值，反复执行调整阀3的开闭动作，在同一周期tw内多次执行调整阀3的开闭动作时使用共同的目标压力值l5。即，在周期tw内的各开闭动作时使用的目标压力值l5是共同的。共同指的是时间t1、时间t1.1以及时间t1.2时的目标压力值l5相同，时间t2、时间t2.1以及时间t2.2时的目标压力值相同。也就是说，各周期tw的任一从第1次至第3次的开闭动作均使用相同的目标压力值l5。

假如控制装置7在时间t1.1、时间t1.2、时间t2.1以及时间2.2时运算目标压力值，则目标压力值是与图5(a)中的点q1至点q4对应的值。但是，在本实施方式中，控制装置7在时间t1.1、时间t1.2、时间t2.1以及时间2.2时不运算目标压力值。控制装置7在时间t1.1以及时间t1.2时使用时间t1的目标压力值(参照图5(a)的点r1)，在时间t2.1以及时间t2.2时使用时间t2的目标压力值(参照图5(a)的点r2)。

如此，在液压装置1中，为了实现压力控制的精度提高，使各周期tw的调整阀3的开闭动作增加，但是通过沿用轮缸wc的目标压力值l5，而抑制控制装置7的运算负荷与调整阀3开闭动作的增加对应地增大。

必要时间tt(t1)是以利用调整阀3的一次开闭动作使压力值l6到达目标压力值l5为前提运算出的时间。控制装置7不直接把该必要时间tt(t1)作为维持时间ｔ(t1)。控制装置7将必要时间tt(t1)乘以比率r(0＜r≦1)所得的值作为维持时间t(t1)。通过使用这样的维持时间t，而避免轮缸wc的压力值l6利用调整阀3的一次开闭动作到达目标压力值l5或者超过目标压力值l5。另外，由于开闭动作次数剩余两次，因此，优选例如预先将比率r设置得较小。在调整阀3的第1次开闭动作时，例如能够采用0.3等作为比率r。

维持时间t(t1.1)也按照同样的要领运算。控制装置7运算利用调整阀3的一次开闭动作使压力值l6到达目标压力值l5的必要时间tt(t1.1)。另外，由于第1次开闭动作结束而压力值l6上升，因此必要时间tt(t1.1)比必要时间tt(t1)小。

控制装置7将该必要时间tt(t1.1)乘以比率r作为维持时间t(t1.1)。

在此，开闭动作已经结束一次。因此，剩余的开闭动作次数减少至该第2次开闭动作以及剩余的开闭动作(第3次开闭动作)。

此外，虽然第1次开闭动作已结束，但是在本实施方式的说明的情况下事先减小第1次的比率r。因此，还假定目标压力值l5和压力值l6的差值大、到达目标压力值还有相当大的差距的情况。

因此，考虑还存在剩余的开闭动作次数变少以及到达目标压力还有相当大的差距的情况等，优选第2次开闭动作时的比率r设定得比第1次开闭动作的比率大。在调整阀3的第2次开闭动作时，例如能够采用0.5等作为比率r。

维持时间t(t1.2)也按照同样的要领运算。控制装置7运算利用调整阀3的一次开闭动作使压力值l6到达目标压力值l5的必要时间tt(t1.2)。另外，由于第2次开闭动作结束，而压力值l6上升，因此必要时间tt(t1.2)小于必要时间tt(t1.1)。

控制装置7将该必要时间tt(t1.2)乘以比率r作为维持时间t(t1.2)。在此，周期tw内的剩余的开闭动作次数为一次。因此，需要利用该第3次开闭动作使压力值l6到达目标压力值l5。因此，在本实施方式的说明的情况下将比率r设为1。也就是说，使必要时间tt(t1.2)和维持时间t(t1.2)相同。

如此，控制装置7使用必要时间tt和周期tw内的预先设定的调整阀3的开闭动作次数确定维持时间t。即，使用必要时间tt和预先设定的调整阀3的开闭动作次数，确定比率r，从而确定维持时间t。

另外，各周期tw中的调整阀3的各开闭动作的比率r的设定不限定于此。例如，也可以无论必要时间tt以及开闭动作次数如何，都使比率r恒定，也可以每次重复开闭动作就使比率r增大，也可以使比率r减小。此外，也可以将比率r设为大于1的值。

<维持时间t:主缸mc的压力>

在以上的说明中，控制装置7使用目标压力值l5和调整阀3的各开闭动作时的压力值l6的差值确定维持时间。控制装置7也可以进一步地使用调整阀3的各开闭动作时的主缸mc的压力值(参照图4的l3)和调整阀3的各开闭动作时的压力值的差值确定维持时间t。

主缸mc的压力和轮缸wc的压力的差值越大，利用增压阀ev的一次开闭，轮缸wc的压力上升越大。例如，如果主缸mc的压力和轮缸wc的压力的差值大，则也可以缩小比率r，缩小维持时间t。

运算主缸mc的压力l3的压力的时机既可以是各周期tw的最初的时间(时间t1以及时间t2)，也可以是各周期tw的各开闭动作时。

在前者的情况下，在第2次以及第3次开闭动作时，沿用在第1次开闭动作时使用的主缸mc的压力l3，从而能够减轻运算控制装置7的主缸mc的压力l3的负荷。

在后者的情况下，由于在各开闭动作时获取主缸mc的压力l3，因此能够更加准确地运算主缸mc的压力l3和轮缸wc的压力的差值。

<abs工作时的增压控制中的控制流程>

图6是本实施方式所涉及的液压装置1的增压控制中的控制流程的一例。另外，图6中的流程与图5中的各周期tw(从时间t1至时间t2或者从时间t2至时间t3)的期间的控制装置7以及调整阀3的动作对应。也就是说，步骤s0至步骤s8的动作在一个周期tw内实施。图6的步骤s0与增压控制开始对应，步骤s8与增压控制结束对应。此外，在本实施方式中，在步骤s0至步骤s8的增压控制中不开放减压阀av。

(步骤s1：是否向开闭动作转移)

控制装置7判定目标增压量是否大于预先设定的阈值。

在此，目标增压量是轮缸wc的目标压力值l5和轮缸wc的当前的压力值l6的差值。

在目标增压量大于预先设定的阈值的情况下转移到步骤s2。

在目标增压量为预先设定的阈值以下的情况下返回至步骤s1。

(步骤s2：第1次开闭动作)

控制装置7运算必要时间tt以及维持时间t。

控制装置7基于运算出的维持时间t执行调整阀3(增压阀ev)的开闭动作。

该第1次开闭动作是与图5的从时间t1至时间t1.1的期间对应的动作。

(步骤s3：是否继续开闭动作)

控制装置7判定轮缸wc的当前的压力值l6是否大于目标压力值l5。

在当前的压力值l6大于目标压力值l5的情况下转移到步骤s7。

在当前的压力值l6为目标压力值l5以下的情况下转移到步骤s4。

也就是说，在目标压力值l5和轮缸wc的当前的压力值l6的差值小于预先设定的值(例如，0)的情况下进入s7，否则进入s4。

即使确定了将必要时间tt乘以比率r而运算出的维持时间t，由于主缸mc的压力高等各种原因，也存在由于增压阀ev的第1次开闭动作导致压力值l6超过目标压力值l5的情况。在这种情况下，从本步骤s3转移到步骤s7，不进行第2次以及第3次增压阀ev的开闭动作。

(步骤s4：第2次开闭动作)

控制装置7运算必要时间tt以及维持时间t。

控制装置7基于运算出的维持时间t执行增压阀ev的开闭动作。

该第2次开闭动作是与图5的从时间t1.1至时间t1.2的期间对应的动作。

(步骤s5：是否继续开闭动作)

控制装置7判定轮缸wc的当前的压力值l6是否大于目标压力值l5。

在当前的压力值l6大于目标压力值l5的情况下，转移到步骤s7。

在当前的压力值l6为目标压力值l5以下的情况下转移到步骤s6。

也就是说，在目标压力值l5和轮缸wc的当前的压力值l6的差值小于预先设定的值(例如，0)的情况下进入s7，否则进入s6。

按照与步骤s3同样的宗旨设置步骤s5。在第3次开闭动作之前，压力值l6有时也已经超过目标压力值l5。在这种情况下，从本步骤s5转移到步骤s7，不进行第3次增压阀ev的开闭动作。

(步骤s6：第3次开闭动作)

控制装置7运算必要时间tt以及维持时间t。

控制装置7基于运算出的维持时间t执行增压阀ev的开闭动作。

该第3次开闭动作是与图5的从时间t1.2至时间t2的期间对应的动作。

(步骤s7)

在步骤s7中，控制装置7判定增压是否已经完成。也就是说，控制装置7判定当前的车体速度和当前的车轮速度的差值是否大于预先设定的值。

在当前的车体速度和当前的车轮速度的差值大于预先设定的值的情况下，结束增压控制，也就是说，不开始增压控制的下一个周期tw。

在当前的车体速度和当前的车轮速度的差值为预先设定的值以下的情况下，返回至步骤s1，也就是说，开始增压控制的下一个周期tw。

<本实施方式所涉及的液压装置1起到的效果>

本实施方式所涉及的液压装置1的控制装置7在预先设定的周期tw内进行第多次调整阀3的开闭动作时，基于第多次调整阀3的开闭动作时的轮缸wc的压力值l6和在同一周期内的第多次的之前次调整阀3的开闭动作时的目标压力值l5确定该第多次调整阀3的开闭状态的维持时间t，并基于该维持时间执行第多次调整阀3的开闭动作。

在各周期tw的调整阀3的各开闭动作时，能够避免压力值l6超过目标压力值l5而使车轮的制动力过度增大等。此外，借助多次调整阀3的开闭动作使轮缸wc的压力变化，因此容易使压力值l6靠近目标压力值l5或者与目标压力值l5一致。如此，本实施方式所涉及的液压装置1具备上述结构，因此能够使压力控制的精度提高。

图7表示以往的液压装置的增压控制中的轮缸wc的压力值l6的时间变化。在以往的液压装置的增压控制中，没有如本实施方式中说明的那样将各周期tw分为三部分，并在各周期tw内实施多次开闭动作。例如在基于主缸mc的压力和轮缸wc的压力的差值来运算必要时间tt的情况下，如果主缸mc的压力值等存在误差，则必要时间tt从本来要求的值偏离与其对应的量。在产生这样的误差时，如果利用一次开闭动作使轮缸wc的压力到达目标压力值l5，则其误差的影响变得更大，成为大幅度超过目标压力值的原因。

此外，在调整阀的温度、向调整阀供给的供给电压变化的情况下，必要时间tt也偏离本来要求的值。如果即使存在该调整阀的温度等要因还利用一次开闭动作使轮缸wc的压力到达目标压力值l5，则该要因的影响变大，成为大幅度超过目标压力值的原因。如此，在以往的液压装置中，不能实现本实施方式所涉及的液压装置1那样的高精度的压力控制。

本实施方式所涉及的液压装置1的控制装置7基于第多次的之前次调整阀3的开闭动作时的目标压力值l5确定维持时间t。

即，控制装置7并不是按照每次实施开闭动作的时机实施用于获得与目标压力的假定推移l4对应的数值的运算。例如在时间t1时实施该运算，但是在时间t1.1以及时间t1.2时不实施该运算，沿用以前使用的目标压力值l5。因此，能够降低控制装置7的运算负荷。

如上所述，本实施方式所涉及的液压装置1能够抑制控制装置7的运算负荷，并且能够提高制动液的压力控制的精度。

附图标记说明

1液压装置；2泵装置；2a驱动机构；2b泵元件；3调整阀；3a第1增压阀；3b第1减压阀；3c第2增压阀；3d第2减压阀；4内部流路；4a第1内部流路；4b第2内部流路；4c第3内部流路；4d第4内部流路；4e第5内部流路；4f第6内部流路；5a第1浮动限制器；5b第2浮动限制器；6a第1蓄能器；6b第2蓄能器；7控制装置；7a输入部;7b处理器部；7b1速度运算部；7b2压差运算部；7b3维持时间确定部；7b4驱动机构控制部；7b5第1增压阀控制部；7b6第1减压阀控制部；7b7第2增压阀控制部；7b8第2减压阀控制部；7c存储部；8检测部；8a第1压力传感器；8b第2压力传感器；8c车轮速度传感器；8d车轮速度传感器；20前轮；21前制动垫；22前轮缸；23制动液管；24手杆；25第1主缸；26第1储存器；27制动液管；30后轮；31后制动垫；32后轮缸；33制动液管；34脚踏板；35第2主缸；36第2储存器；37制动液管；100液压控制系统；c1前轮液压回路；c2后轮液压回路；ev增压阀；av减压阀；l1车体速度；l2车轮速度；l3压力；l4假定推移；l5目标压力值；l7压力值；mc主缸；p端口；p1第1端口；p2第2端口；p3第3端口；p4第4端口；ps压力传感器；t维持时间；t1运算部；t2致动器控制部；tw周期；ttarget(tt)必要时间；wc轮缸；ws车轮速度传感器。