一种显示车身底部图像的全景环视显示方法与流程

本发明涉及车辆环视显示技术领域，尤其涉及一种显示车身底部图像的全景环视显示方法。

背景技术：

当前车辆全景环视系统主要采用4个摄像头分布于车身四周来采集车身周围图像，其具体实现原理为：将每个摄像头采集到的部分车身图像通过图像算法拼接成完整的车身周围图像后，和车身模型一起显示在用户屏幕上。然而在显示的时候，因为摄像头无法捕捉到车身模型底部区域的图像，导致车身模型底部出现无法显示的阴影区域，不仅显示效果差也影响了驾乘人员在车辆行驶过程中的位置判断和路况分析。

技术实现要素：

本发明提供一种显示车身底部图像的全景环视显示方法，解决了通过当前车辆运动轨迹推算出被遮挡的实时车身底部待填充图像区域，从而得到包含车身底部图像的全景环视显示数据的技术问题。

为解决以上技术问题，本发明提供一种显示车身底部图像的全景环视显示方法，包括以下步骤：

S1.获取初始车身周围图像数据并保存为车身周围图像历史数据；

S2.获取当前车辆运动轨迹；

S3.获取车辆沿运动轨迹运动时的实时车身周围图像数据，并推算出被遮挡的实时车身底部待填充图像区域；

S4.从所述车身周围图像历史数据中获取用于填充实时车身底部待填充图像区域的填充图像数据；

S5.将所述填充图像数据与实时车身周围图像数据逐渐融合，直至生成包括全部车身底部图像数据和车身周围图像数据的全景环视显示数据；

S6.将所述全景环视显示数据在显示终端的用户界面上显示。

具体地，所述步骤S1中的车身周围图像历史数据由环视摄像头获取。

进一步地，所述环视摄像头分布于车身四周。

更进一步地，所述车身四周的每边至少分布一个所述环视摄像头。

进一步地，所述步骤S1中的初始图像数据与所述步骤S5中的全景环视显示数据每隔第一时间段获取一次。

进一步地，在所述步骤S2中，所述车辆运动轨迹每隔第二预设时间段获取一次。

更进一步地，所述第一预设时间段小于或等于所述第二预设时间段。

进一步地，在所述步骤S2中，所述车辆运动轨迹由车辆的方向位置传感器获取。

本发明提供的一种显示车身底部图像的全景环视显示方法，通过当前车辆运动轨迹推算出被遮挡的实时车身底部待填充图像区域，从而得到包含车身底部图像的全景环视显示数据，并进一步设定获取车身周围图像历史数据的频率大于获取或等于获取当前车辆运动轨迹的频率，从而保证了车身底部图像得到充分、及时且精确地显示，也使得驾乘人员在车辆行驶过程中的位置判断和路况分析更精准到位。

附图说明

图1是本发明实施例提供的现有全景环视系统的显示图像效果图；

图2是本发明实施例提供的一种显示车身底部图像的全景环视显示方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的一种显示车身底部图像的全景环视显示方法的显示图像过程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。以下仅为较佳实施例，不构成对本发明保护范围的限制。

参见图1，是本发明实施例提供的现有全景环视系统的显示图像效果图。在本实施例中，现有全景环视系统在显示的时候，由摄像头获取到的是车身周围的可用区域1，但因为摄像头无法捕捉到车身模型底部区域的图像，导致车身模型底部会出现无法显示出来的阴影区域2，本发明旨在针对所述阴影区域2的显示。

参见图2，是本发明实施例提供的一种显示车身底部图像的全景环视显示方法的流程图。在本实施例中，所述的一种显示车身底部图像的全景环视显示方法，包括以下步骤：

S1.获取初始车身周围图像数据并保存为车身周围图像历史数据；

S2.获取当前车辆运动轨迹；

S3.获取车辆沿运动轨迹运动时的实时车身周围图像数据，并推算出被遮挡的实时车身底部待填充图像区域；

S4.从所述车身周围图像历史数据中获取用于填充实时车身底部待填充图像区域的填充图像数据；

S5.将所述填充图像数据与实时车身周围图像数据逐渐融合，直至生成包括全部车身底部图像数据和车身周围图像数据的全景环视显示数据；

S6.将所述全景环视显示数据在显示终端的用户界面上显示。

需要指出的是，所述步骤S1中的车身周围图像历史数据由分布于车身四周的环视摄像头获取，且所述车身四周的每边至少分布一个所述环视摄像头；所述步骤S1中的初始图像数据与所述步骤S5中的全景环视显示数据每隔第一时间段获取一次，在所述步骤S2中，所述车辆运动轨迹每隔第二预设时间段由车辆的方向位置传感器获取一次，且所述第一预设时间段小于或等于所述第二预设时间段，如此每一次更新车辆运动轨迹后都能确保初始图像数据已经获得了及时地更新，从而保证了车身底部图像得到充分、及时且精确地显示，频率越大则越精准，所以优选设为在保证车辆性能的前提下，车辆硬件设备能提供的最大频率。

采用上述方法实现的车身图像显示过程参考图3，是本发明实施例提供的一种显示车身底部图像的全景环视显示方法的显示图像过程图。其中，所述车身周围图像历史数据(前一时刻)对应的车身图像即为图1，当获取了当前车辆运动轨迹，因为所述第二预设时间段对应的频率较大，反映在运动轨迹上近似为直线位移，其方向及大小在图3中由来表示，接着获取车辆沿运动轨迹运动时的实时车身周围图像，包括车身周围的可用区域1，和对应的预遮挡阴影区域2，(此处的可用区域1，仍为图1中的车身周围的可用区域1的覆盖范围，图中1虽用矩形框表示但并不代表实际覆盖范围，实斜线和交叉线覆盖的范围表示当前时刻的还本应存在的阴影区域，虚斜线及虚线部分表示被掩盖掉的前一时刻的车身周围的可用区域1及阴影区域2中的部分区域)，并推算出被遮挡的实时车身底部待填充图像区域3(实际上仍为图1中的车身周围的可用区域1的覆盖范围)，车辆在当前时刻本应被遮挡的预遮挡阴影区域2，就用已经获取到的实时车身底部待填充图像区域3来填充，随着时间的推移，最后所述待填充图像区域3(图中交叉线覆盖的范围)可完全取代原阴影区域2，而且只要第二预设时间段设置得当，当前时刻的待填充图像区域3能够一次填充掉所述阴影区域2(要求摄像头获取到的车身周围的可用区域1足够广)，所以无论如何，都能够形成包括全部车身底部图像和车身周围图像的全景环视显示图像。如果存储每一次汽车熄火时的全景环视显示图像，那么在在汽车刚启动时，只须调用汽车刚熄火时的全景环视显示图像便实现了在时间上和空间上的完整连续的全景环视显示图像，这样可以省略掉步骤S1中所述初始车身周围图像数据的获取，其运行流程则更为精简。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。