一种汽车防跑偏方法和系统与流程

本发明涉及汽车领域，特别涉及一种汽车防跑偏方法和系统。

背景技术：

近年来随着汽车走进千家万户，市场上汽车跑偏问题越来越多。汽车跑偏是指汽车在正常直线行驶时，驾驶员将方向盘自由地置于中间位置，而汽车行驶方向总是有规律地向右或向左偏离汽车轴线方向的现象。跑偏会增加驾驶员的劳动强度、操作难度，导致车辆轮胎偏磨，如果在高速公路上行驶会产生很大的安全隐患，容易造成交通事故。

目前针对跑偏，最普遍的方法就是四轮定位或动平衡。四轮定位是在结构上对整车转向系统进行校正，此方法主要校正由于长期行驶过程中，车架变形、前轴移位、有负前束及垂臂、两前钢板弹簧弹片不一样，还有横、直拉杆球头销松旷等造成的跑偏。并且四轮定位后并不能根本消除跑偏现象。而动平衡需要到专门的4S店进行操作，既不方便，也增加了车辆行驶成本。

技术实现要素：

为此，需要提供一种汽车防跑偏方法和系统，用以解决汽车跑偏问题。

为实现上述目的，发明人提供了一种汽车防跑偏方法，具体的技术方案如下：

一种汽车防跑偏方法，包括如下步骤：获取道路信号，并根据所述道路信号判断车辆是否处于直线行驶状态，若所述车辆处于直线行驶状态，获取所述车辆两前轮轮速信号或两后轮轮速信号和方向盘转角信号，根据所述车辆两前轮轮速信号或两后轮轮速信号计算得所述车辆实际偏转角度，根据所述方向盘转角信号获取所述车辆预计偏转角度，判断所述车辆实际偏转角度与所述车辆预计偏转角度差是否大于预设值，若大于预设值，调整所述车辆车轮偏转角度。

进一步的，步骤“调整所述车辆车轮偏转角度”，还包括步骤：所述车辆根据方向盘转角信号与所述车辆两前轮轮速信号或两后轮轮速信号施加予所述车辆两前轮或两后轮一个往跑偏方向反向且随轮速改变的力。

进一步的，通过电子助力转向系统调整所述车辆车轮往跑偏方向反向行驶。

进一步的，还包括步骤：方向盘接收驾驶员施力，若所述施力大于调整所述车辆车轮偏转角度的力，则调整所述车辆车轮偏转角度的力停止。

为实现上述目的，发明人提供了一种汽车防跑偏系统，具体的技术方案如下：

一种汽车防跑偏系统，包括：道路信号获取模块、轮速信号获取模块、方向盘转角信号获取模块和跑偏处理模块；所述道路信号获取模块用于：获取道路信号，并根据所述道路信号判断车辆是否处于直线行驶状态，若所述车辆处于直线行驶状态；所述轮速信号获取模块用于：获取所述车辆两前轮轮速信号或两后轮轮速信号和方向盘转角信号；所述方向盘转角信号获取模块用于：根据所述方向盘转角信号获取所述车辆预计偏转角度；所述跑偏处理模块用于：根据所述车辆两前轮轮速信号或两后轮轮速信号计算得所述车辆实际偏转角度；判断所述车辆实际偏转角度与所述车辆预计偏转角度差是否大于预设值，若大于预设值，调整所述车辆车轮偏转角度。

进一步的，所述跑偏处理模块还用于：所述车辆根据方向盘转角信号与所述车辆两前轮轮速信号或两后轮轮速信号施加予所述车辆两前轮或两后轮一个往跑偏方向反向且随轮速改变的力。

进一步的，所述跑偏处理模块还用于：通过电子助力转向系统调整所述车辆车轮往跑偏方向反向行驶。

进一步的，所述跑偏处理模块用于：方向盘接收驾驶员施力，若所述施力大于调整所述车辆车轮偏转角度的力，则调整所述车辆车轮偏转角度的力停止。

本发明的有益效果是：通过获取轮速信号、道路信号和方向盘转角信号，并根据这些判断车辆是否发生跑偏，若发生跑偏，及时调整预防跑偏现象出现，整个过程简单方便，车辆无需在4S店进行四轮定位的时候就可以使车按直线行驶，既方便，也节约车辆行驶成本。

附图说明

图1为具体实施方式所述的一种汽车防跑偏方法的流程图；

图2为具体实施方式所述的一种汽车防跑偏系统的模块图。

附图标记说明：

200、汽车防跑偏系统，

201、道路信号获取模块，

202、轮速信号获取模块，

203、方向盘转角信号获取模块，

204、跑偏处理模块。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1，在本实施方式中，一种汽车防跑偏方法可应用于一种汽车防跑偏系统上，所述汽车防跑偏系统通过传感器感应道路变化，获得道路信号；通过轮速传感器车辆轮速信号与方向盘转角信号。且本方法主要针对直线行驶情况下的防跑偏，对于转弯情况，驾驶员会自己有意识对车辆进行掌控。

步骤S101：获取道路信号。具体如下：通过传感器获得路面情况。步骤S102：根据所述道路信号判断车辆是否处于直线行驶状态。通过路面情况判断车辆是否处于直线行驶状态。具体如下：现实生活中，车辆会开在不同的道路上，并且驾驶员也会给车辆不同的指令操作，比如转弯等等，或者是车辆自己正处于一条不平整的道路上，那么都有可能造成车辆偏向一边行驶，这个时候若进行跑偏调整，没有必要，反而干扰驾驶员操作，造成威胁，在本实施方式中，通过获取道路信号，来做出各种判定，判定所述车辆是否直线行驶，若不是直线行驶，将转为雷达声提醒驾驶员。而若是处于直线行驶状态，执行步骤S103：获取所述车辆两前轮轮速信号或两后轮轮速信号和方向盘转角信号，根据所述车辆两前轮轮速信号或两后轮轮速信号计算得所述车辆实际偏转角度。

步骤S104：根据所述方向盘转角信号获取所述车辆预计偏转角度。步骤S105：判断所述车辆实际偏转角度与所述车辆预计偏转角度差是否大于预设值。若大于预设值，则执行步骤S106：调整所述车辆车轮偏转角度。具体如下：所述车辆车轮将受到一个与跑偏方向反向力的作用，使车轮往跑偏方向相反的方向转动，直到车辆已直线行驶，此时方向盘位置作为中位，车辆将直线行驶。当驾驶员给方向盘力以后，车辆将按照人为意志行驶或转向。每次转弯或其他情况发生后，默认上一次方向盘中位，若跑偏角度大的情况下，将重新判别识别方向盘中位。

通过获取轮速信号、道路信号和方向盘转角信号，并根据这些判断车辆是否发生跑偏，若发生跑偏，及时调整预防跑偏现象出现，整个过程简单方便，车辆无需在4S店进行四轮定位的时候就可以使车按直线行驶，既方便，也节约车辆行驶成本。

在本实施方式中，为了确保车辆安全，根据车辆具体行驶情况，合理地进行跑偏调整，采取如下技术方案：所述车辆根据方向盘转角信号与所述车辆两前轮轮速信号或两后轮轮速信号施加予所述车辆两前轮或两后轮一个往跑偏方向反向且随轮速改变的力。其中所施予车轮与跑偏方向相反的力并非是一个值恒定的力，而是会随着轮速改变，如果此时轮速由慢变快，则力值也将做出对应改变，以防轮速很快时，仍然用同一个值的力，造成车辆事故。

在本实施方式中，通过电子助力转向系统调整所述车辆车轮往跑偏方向反向行驶。其中电子助力转向系统将最新的电力电子技术和高性能的电机控制技术应用于汽车转向系统，能显著改善汽车动态性能和静态性能、提高行驶中驾驶员的舒适性和安全性、减少环境的污染等。

在本实施方式中，为了当跑偏发生，进行跑偏调整时，有任何情况发生，驾驶员可自己重新操控车辆，采取如下技术方案：方向盘接收驾驶员施力，若所述施力大于调整所述车辆车轮偏转角度的力，则调整所述车辆车轮偏转角度的力停止。驾驶员通过往方向盘上施予超过调整跑偏的力，便可重新掌管方向盘，并且调整跑偏的力消失，可确保比如在急转弯时，驾驶员可自己通过方向盘来控制方向，确保安全。

请参阅图2，在本实施方式中，一种汽车防跑偏系统的具体实现方案如下：

一种汽车防跑偏系统，包括：道路信号获取模块、轮速信号获取模块、方向盘转角信号获取模块和跑偏处理模块；所述道路信号获取模块用于：获取道路信号，并根据所述道路信号判断车辆是否处于直线行驶状态，若所述车辆处于直线行驶状态；所述轮速信号获取模块用于：获取所述车辆两前轮轮速信号或两后轮轮速信号和方向盘转角信号；所述方向盘转角信号获取模块用于：根据所述方向盘转角信号获取所述车辆预计偏转角度；所述跑偏处理模块用于：根据所述车辆两前轮轮速信号或两后轮轮速信号计算得所述车辆实际偏转角度；判断所述车辆实际偏转角度与所述车辆预计偏转角度差是否大于预设值，若大于预设值，调整所述车辆车轮偏转角度。

通过轮速信号获取模块获取轮速信号、道路信号获取模块获取道路信号和方向盘转角信号获取方向盘转角信号，所述跑偏处理模块并根据这些判断车辆是否发生跑偏，若发生跑偏，及时调整预防跑偏现象出现，整个过程简单方便，车辆无需在4S店进行四轮定位的时候就可以使车按直线行驶，既方便，也节约车辆行驶成本。

在本实施方式中，为了确保车辆安全，根据车辆具体行驶情况，合理地进行跑偏调整，采取如下技术方案：所述跑偏处理模块还用于：所述车辆根据方向盘转角信号与所述车辆两前轮轮速信号或两后轮轮速信号施加予所述车辆两前轮或两后轮一个往跑偏方向反向且随轮速改变的力。

在本实施方式中，所述跑偏处理模块还用于：通过电子助力转向系统调整所述车辆车轮往跑偏方向反向行驶。其中电子助力转向系统将最新的电力电子技术和高性能的电机控制技术应用于汽车转向系统，能显著改善汽车动态性能和静态性能、提高行驶中驾驶员的舒适性和安全性、减少环境的污染等。

在本实施方式中，为了当跑偏发生，进行跑偏调整时，有任何情况发生，驾驶员可自己重新操控车辆，采取如下技术方案：所述跑偏处理模块用于：方向盘接收驾驶员施力，若所述施力大于调整所述车辆车轮偏转角度的力，则调整所述车辆车轮偏转角度的力停止。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。

尽管已经对上述各实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围之内。