本发明涉及一种驾驶支援装置以及驾驶支援方法，特别是涉及具有从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式功能的车的驾驶支援装置以及驾驶支援方法。
现有技术
现在正在开发具有手动驾驶模式以及自动驾驶模式的汽车。其中手动驾驶模式是按照司机对车辆进行的踩油门、踩刹车、转向等驾驶操作行驶，自动驾驶模式是不依存司机的驾驶操作自动行驶。
将来，具有自动驾驶模式的车辆会增加。作为驾驶辅助之一，驾驶车辆时，满足规定条件的情况下，可以通过自动驾驶代替手动驾驶进行行驶。
另外，现在正在开发下面的技术：到达目的地司机下车后，向车辆发送自动停车指示时，汽车以自动驾驶模式行驶，停在指定的停车位上。
停车时，司机将车停在可以停车的停车位以外的场所，例如，将车长时间停在不可以停车的场所或者短时间可以停车的场所时，会给其他车辆的通行带来困扰，给其他车辆带来不便。
另外，司机驾驶具有自动驾驶模式的汽车时，司机以手动驾驶模式将车停在不是停车位的位置，并且，司机下车后忘记发送切换到自动驾驶模式的指示时，汽车无法判断如何动作，此时车辆停在了不可以停车的位置。通过此结果可以想到会给其他车辆带来困扰。
例如，用户手动驾驶汽车去公司上班时，由于道路堵车等情况要迟到时，用户在公司入口处慌忙下车，并且忘记了向车辆发送切换到自动驾驶模式的指示。此时，自车停在了不可以停车的停车位置，给其他车辆的通行带来困扰。
技术实现要素：
本发明是为了解决上述问题而作出的，其目的在于：提供一种驾驶支援装置以及驾驶支援方法，手动驾驶模式停车时，通过确认司机的行动以及停车的停车位置，为了不影响其他车辆的正常通行，通过自动驾驶使车辆移动到空停车位处。
本发明为了解决上述课题，本发明的驾驶支援装置具有：控制部，控制车辆从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式；下车检出部，手动驾驶模式停车后，检出司机是否下车；停车位置判断部，由上述下车检出部检出司机下车时，判断自车是否停在了可以停车的停车位置；停车位检出部，由上述停车位置判断部判断得知自车没有停在可以停车的停车位置时，检出自车周围可以停车的空停车位。由上述停车位检出部检出了可以停车的空停车位时，通过上述控制部的控制，将汽车切换到自动驾驶模式，使其移动到检出的空停车位上。
另外，为了解决上述课题，本发明的驾驶支援方法，包括：下车检出步骤，手动驾驶模式停车时，检出司机是否下车；停车位置判断步骤，当检出司机下车时，判断自车是否停在了可以停车的停车位置；停车位检出步骤，当判断得知自车没有停在可以停车的停车位置时，检出自车周围可以停车的空停车位；控制步骤，当检出可以停车的空停车位时，切换到自动驾驶模式，控制车辆使其移动到检出的空停车位上。
手动驾驶模式停车，司机已下车时，即使车辆没有停在可以停车的停车位置，也可以控制汽车自动切换到自动驾驶模式，使其移动到不影响其他车辆的空停车位上。
附图说明
图1表示本发明的实施方式所涉及的驾驶支援装置的结构框图。
图2表示本发明的第一实施方式所涉及的驾驶支援装置在停车时的驾驶支援处理流程图。
图3表示本发明的第二实施方式所涉及的驾驶支援装置在停车时的驾驶支援处理流程图。
图4表示本发明的第二实施方式所涉及的车辆在公司区域停车时的驾驶支援处理例图。
具体实施方式
下面参照附图适用于本发明的实施方式。
图1是表示本发明实施方式所涉及的驾驶支援装置的结构框图。为了简化说明，后述的第一实施方式和第二实施方式共同使用该结构框图。其中，一部分构成要素只在第二实施方式中使用。
驾驶支援装置20与gps天线1以及摄像头7连接。驾驶支援装置20由现在位置检出部2、停车检出部3、下车检出部4、停车位置判断部5、所属区域判断部6、控制部8、地图数据库9、停车位检出部10、行驶履历存储部11、接收部12、送信部13构成。
gps天线1，接收从多个gps卫星发送的gps信号。然后将接收的gps信号输出给驾驶支援装置20。
现在位置检出部2，根据gps天线获取的表示自车的绝对经纬度信息以及结合后述地图数据库9中存储的道路信息，在地图上检出自车的现在位置。
停车检出部3，由车速传感器(图略)检出车辆的速度。当车速传感器检出的速度为零或者在规定速度以下时，判断为停车。另外，也可由车轮速度传感器的检出速度判断停车。另外，停车刹车为开时也可判断为停车。
下车检出部4，检出司机以及同乘者是否下车。在这里，通过后述的摄像头7检出是否下车。另外，也可以通过确认车门是否为锁来判断是否下车。另外也可通过确认安全带或者座椅压力传感器，检出是否下车。
停车位置判断部5，通过现在位置检出部2以及地图数据库9，确认自车是否停在了可以停车的停车位置上。另外，也可由摄像头7判断自车是否停在了停车场的停车位上。
所属区域判断部6，利用现在位置检出部2以及地图数据库9，通过判断自车现在位置规定范围内是否有车站来判断自车是否所属于车站区域。当判断得知自车现在位置的规定范围内有车站时，可以判断自车所属于车站区域。另外，根据后述行驶履历存储部11可以推测公司以及家等设施，从而可以判断自车现在位置是否所属于公司或者家的范围。在这里，规定范围是以自车作为中心，通过检出1公里范围内的设施判断所属区域。另外，规定范围也可以设定为其他的距离。
摄像头7，设置在车上，停车时，监视司机以及同乘者是否下车。另外，自车停车时，将由摄像头7拍摄的自车周围的图像信号输出给后述的控制部8，停车位置判断部5通过分析拍摄的图像信号判断停车位置。另外后述的停车位检出部10也可以通过分析由摄像头7拍摄的周边的图像信号检出可以停车的空停车位。
控制部8，由cpu、rom、ram等构成，通过内置的应用程序对驾驶支援装置20进行各种控制及处理。与现在位置检出部2、停车检出部3、下车检出部4、停车位置判断部5、所属区域判断部6、摄像头7、地图数据库9、停车位检出部10、行驶履历存储部11、接收部12、送信部13连接。停车位检出部10检出可以停车的空停车位时，控制部8控制车辆，从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式，使刹车、油门、转向系统的各动作装置(图略)自动动作，使其移动到检出的空停车位。
地图数据库9，存储包含道路数据以及设施数据的地图数据、由硬盘、dvd-rom、cd-rom、存储卡、半导体存储器等存储媒体构成。
停车位检出部10，检出空停车位。通过后述接收部12接收从外部发送的停车位信息。从接收的停车位信息中检出空停车位。例如，经由接收部12和送信部(图略)构成的通信部与停车场停车管理系统连接通信检出空停车位。另外，或者通过摄像头7拍摄的图像检出空停车位。
行驶履历存储部11，存储自车行驶时的行驶履历。在这里根据存储的每天行驶的开始位置，行驶结束位置以及通勤星期设定的目的地等，所属区域判断部6推测自家以及工作地点(公司)。另外，将经常走行的道路作为常用道路进行保存。其中，用户可以提前将自家以及工作地点的位置信息保存在行驶履历中直接利用。
接收部12和图略的送信部构成通信部，与外部服务器进行通信。在这里，通过和停车场管理系统通信，接收停车场的空停车位信息。
送信部13，通过自动驾驶将车移动到空停车位时，将车移动到的新停车位的位置信息发送给用户所属的外部移动终端。
下面，参照图2的流程图，说明本发明的第一实施方式所涉及的手动驾驶模式驾驶过程中停车时的驾驶支援处理。
首先，在手动驾驶模式驾驶过程中，由停车检出部3检出车辆是否停车了(步骤101)。检出车辆停车时(步骤101：是)，由下车检出部4检出司机是否下了车(步骤102)。检出司机下车时(步骤102：是)，停车位置判断部5判断自车是否停在了可以停车的停车位置(步骤103)。判断得知自车没有停在可以停车的停车位置时(步骤103：否)，由停车位检出部10检出自车周围可以停车的停车位(步骤104)。然后，由控制部8控制汽车，切换到自动驾驶模式，移动到空停车位停车(步骤105)。最后由送信部13向用户的移动终端发送移动到的停车位的位置信息(步骤106)。
在上述步骤101处，检出没有停车时(步骤101：否)，反复进行步骤101的处理。
在上述步骤102处，停车后即使经过了预先设定的时间也没有检出司机下车时(步骤102：否)，处理结束。另外，在步骤102处，下车检出部4检出司机是否下车的同时，也可以检出同乘者是否在车内。也就是说，检出司机下车，同乘者在车内时，不进行下一个步骤(步骤103)的处理。检出司机下车，同乘者也不在车内时，开始下一个步骤(步骤103)的处理。
在上述步骤103处，车辆停在可以停车的停车位置时(步骤103：是)，处理结束。
另外，在上述步骤102处，由下车检出部4检出司机下车后，即使经过了规定时间司机也没有返回时，判断自车是否停在了可以停车的停车位置。其中，也可以检出司机下车后，经过规定时间后司机以及同乘者都不在车内时，才开始判断自车是否停在可以停车的停车位置。在这里规定时间设定为5分钟。另外，关于规定时间的设定，司机也可以设定为其他适当的时间。
下面，参照图3的流程图，说明本发明的第二实施方式所涉及的驾驶支援装置在手动驾驶模式驾驶过程中停车时的驾驶支援处理。
如图3所示的流程图，由于从步骤201到步骤203的处理和图2流程图中的步骤101到103的处理相同，因此，在这里步骤201到步骤203的说明省略不再赘述。
下面，由停车位置判断部5判断车辆没有停在可以停车的停车位置时(步骤203：否)，由所属区域判断部6判断停车位置的所属区域(步骤204)。判断该所属区域为公司区域或者自家区域时，根据存储于行驶履历存储部11中存储的行驶履历，停车位检出部10将经常停车的停车位作为自车专用的空停车位进行检出(步骤205)。然后，由控制部8控制切换到自动驾驶模式，向检出的空停车位移动停车(步骤207)，最后由送信部13向用户的移动终端发送移动到的停车位的位置信息(步骤208)。
另外，在步骤204判断停车的所属区域的结果，其中所属区域判断为车站区域时，停车位检出部10检出车站区域周边的停车场中存在的空停车位(步骤206)。然后，由控制部8控制切换到自动驾驶模式，向检出的空停车位移动停车(步骤207)。最后由送信部13向用户的移动终端发送移动到的停车位的位置信息(步骤208)。
下面，参照图4的例图，说明本发明的第二实施方式涉及的车辆在公司区域停车时的支援处理。用户为了去公司驾驶汽车通勤，由于马上要迟到，将车停在了不可以停车的停车位置，例如将车停在了公司入口处。此时，检出司机下车，判断车辆停在了不可以停车的停车位置时，考虑到自车的专用车位，通过行驶履历检出经常停车的停车位1。然后，由自动驾驶向用户经常停车的停车位1移动停车。最后，向司机的移动终端发送移动到的停车位的位置信息。
在上述实施方式中，说明了在公司区域将车停在了不可以停车的停车位置时，检出经常停车的停车位，然后由自动驾驶使车移动。另外，也可以根据行驶履历，检出司机在其他经常去的活动区域以及在该经常去的活动区域经常停车的停车位置的空停车位，然后，由自动驾驶使车移动到检出的空停车位处。
如上所述，本发明不只限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨范围内，能够进行各种变形。