四轮驱动交流电传动铰接式卡车电控装置及差速控制方法与流程

本发明涉及铰接式卡车控制技术领域，尤其涉及一种四轮驱动交流电传动铰接式卡车电控装置及差速控制方法。

背景技术：

交流电传动铰接式卡车前后车体由铰接器联结，转弯时前后两部分车架形成折叠角，转弯半径减小，转向灵活，使得车辆在狭窄的通道内可以通行，通过能力强。特殊的悬挂装置和转向架使得车辆能在气候恶劣的、极差的地形下正常行驶。

目前，铰接式卡车几乎全部采用机械传动系统，通过在每个轴上配有机械差速锁，进行卡车的差速控制，而机械差速锁不仅结构复杂，而且使得卡车的载重增加，另外，在进行差速控制过程中，会造成轮毂的严重磨耗，降低轮毂的使用寿命，同时，在湿滑的环境下，制动效果差，造成卡车运行的安全隐患。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种四轮驱动交流电传动铰接式卡车电控装置及差速控制方法，从而解决现有技术中存在的前述问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种双动力四轮驱动交流电传动铰接式卡车电控装置，包括：架线电网、交流发电机、第一整流器、第二整流器、逆变回路和微控制器，所述第一整流器与所述第二整流器并联；

所述架线电网与所述第一整流器串联，所述交流发电机与所述第二整流器串联，所述第一整流器和所述第二整流器均与所述逆变回路连接；所述逆变回路与所述微控制器连接；

所述逆变回路包括逆变器、轮边电机、逆变脉冲输出板和逆变控制板，所述逆变器与所述轮边电机连接，所述逆变器通过所述逆变脉冲输出板与所述逆变控制板连接，所述逆变控制板与所述微控制器连接。

优选地，所述逆变回路包括四个，且四个所述逆变回路并联，所述轮边电机设置为四个，一个所述轮边电机设置在一个驱动轮上，还包括一个差速控制器，所述差速控制器分别与四个所述轮边电机和所述微控制器连接。

优选地，还包括励磁回路，所述励磁回路包括励磁绕组和励磁控制板，所述励磁回路通过所述励磁绕组与交流发电机连接，所述励磁回路通过所述励磁控制板与所述微控制器连接；还包括斩波回路，所述斩波回路包括串联连接的斩波器和制动电阻；所述斩波回路与所述逆变回路并联；所述斩波回路与所述微控制器连接，所述制动电阻为定值电阻。

优选地，还包括与所述微控制器连接的电参数检测设备和报警保护设备，所述电参数检测设备包括电流传感器、电压传感器、接地检测器、架空线缺相检测器和轮边电机过热检测器。

优选地，还包括显示器，所述显示器设置在铰接式卡车的驾驶室内，所述显示器与所述微控制器数据连接。

优选地，还包括蓄电池和三稳压电源，所述三稳压电源的输入端与所述蓄电池连接，所述三稳压电源的输出端与所述多轮驱动铰接式卡车交流电传动系统电控制装置中的电器件连接。

一种四轮驱动交流电传动铰接式卡车的差速控制方法，利用上述的电控装置实现，包括如下步骤：

S1，所述微控制器采集所述铰接式卡车的方向开关、油门踏板和制动踏板信号，并根据上述信息判断所述铰接式卡车的运行工况；

S2，所述差速控制器采集卡车的转向角信息，并将该信息发送至所述微控制器，所述微控制器根据上述信息计算所述轮边电机所需的力矩，

S3，所述微控制器根据所述铰接式卡车的运行工况和S2中计算得到的所述轮边电机所需的力矩，确定所述轮边电机给定力矩，并将所述给定力矩发送至所述逆变器；

S4，所述逆变器根据所述给定力矩调节所述轮边电机所需的电压和电流，实现对所述轮边电机的转速控制。

优选地，S2中，所述微控制器计算所述轮边电机所需的力矩，包括如下步骤：

S201，计算四个所述轮边电机所需的总力矩；

S202，根据所述总力矩，计算平均力矩；

S203，判断卡车的转向角是否为零，如果为零，则将所述平均力矩作为每个所述轮边电机所需的力矩，如果不为零，则执行S204；

S204，按照如下公式计算所述轮边电机所需的力矩：

式中，

T_内为内侧轮边电机所需的力矩；

T_外为外侧轮边电机所需的力矩；

T为平均力矩；

α为铰接式卡车的转向角，正值表示卡车左转，负值表示卡车右转；

L1为铰接式卡车前车体的车长；

L2为铰接式卡车后车体的车长；

L3为铰接式卡车的车宽。

优选地，对于每个轮边电机，设前一时刻的转速为n₀，当前转速为n，如果n＞k1*n₀，且k1>1.1，则判断为电机打滑，如果四个轮边电机中，存在打滑电机和未打滑电机，则，减小打滑电机的给定力矩，并把给定力矩的减小量平均分配到未打滑的电机上，直到打滑电机的转速降低至电机不打滑为止。

优选地，对于每个轮边电机，设前一时刻的转速为n₀，当前转速为n，如果n＞k1*n₀，且k1>2，则判断为电机打滑，如果存在三个以上打滑电机，则，需要采取降力矩控制策略以便抑制继续打滑，待打滑电机转速降低后再合理地分配电机的力矩以尽快完成动力的分配。

本发明的有益效果是：本发明实施例提供了一种四轮驱动交流电传动铰接式卡车电控装置及差速控制方法，该装置及方法取代了传动的机械式差速锁，节省了空间和成本。差速控制板实时检测四个轮边电机的转速，根据四个电机的转速差异情况，结合差速控制策略实时智能地调节牵引电机的力矩以达到消除差速、防止车轮打滑、快速转向等目的。所以，本发明通过使用电控装置进行差速控制，实现了对四轮驱动卡车的四个轮边电机转速的电子差速控制，进而实现了对四个车轮的电子差速控制，解决了现有技术中，使用机械差速锁进行卡车的差速控制造成的问题。

附图说明

图1是本发明提供的电控装置的整体电路示意图；

图2是电控装置中的单个变流器电路示意图；

图3是发动机供电时发电机励磁调节控制框图；

图4是牵引工况下，转矩、转差频率、电流、电压随速度的控制曲线；

图5是制动工况下，制动力、轮边电机的电压、电流和转差频率随速度的控制曲线；

图6是铰接式卡车转弯模拟机铰接体位置示意图；

图7是差速控制流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

如图1-3所示，本发明实施例提供了一种双动力四轮驱动交流电传动铰接式卡车电控装置，包括：架线电网、交流发电机、第一整流器、第二整流器、逆变回路和微控制器，所述第一整流器与所述第二整流器并联；

所述架线电网与所述第一整流器串联，所述交流发电机与所述第二整流器串联，所述第一整流器和所述第二整流器均与所述逆变回路连接；所述逆变回路与所述微控制器连接；

所述逆变回路包括逆变器、轮边电机、逆变脉冲输出板和逆变控制板，所述逆变器与所述轮边电机连接，所述逆变器通过所述逆变脉冲输出板与所述逆变控制板连接，所述逆变控制板与所述微控制器连接。使用过程中，当铰接式卡车运行在有架线电网的地方时，驾驶员可以按下集电弓升弓开关，集电弓在电控及液压控制器的配合下举升至架空线，找到合适的接线位置后升弓完成。此时，架线电网开始为铰接式卡车的电控装置供电；而当铰接式卡车的运行区域没有架线电网时，通过微控制器控制，切换至交流发电机供电。

采用这种双动力模式，既可以保证在没有架线电网的地方，使用发电机供电，保证卡车正常的使用，而在有架线电网的地方，切换至电网供电，而电网供电的交流电传动系统具有功率大、过载能力强、牵引力大、运行成本低等优点。

所以，本实施例提供的一种双动力四轮驱动交流电传动铰接式卡车电控装置，充分利用电网和发动机供电的优点，发挥交流电传动系统的特长。

上述结构的铰接式卡的电控装置，其工作过程为：

通过采集车辆的方向开关、油门踏板和制动踏板的开关量和角度等信号，并将采集的信号发送至微控制器，微控制器进行逻辑运算后根据制动踏板或油门踏板角度信号根据控制算法改变轮边电机的制动力或牵引力的大小，送给励磁控制器、斩波控制器、变流控制器，最终由变流脉冲输出板出指令控制轮边电机运行在牵引或者制动工况，实现铰接式卡车的前进牵引、后退牵引、前进制动和后退制动等各种工况的运行，并可以在铰接式卡车运行中根据驾驶员意图由电控装置完成卡车工况切换。

本实施例中，所述逆变回路包括四个，且四个所述逆变回路并联，所述轮边电机设置为四个，一个所述轮边电机设置在一个驱动轮上。

采用上述结构，可以保证对每个驱动轮的单独控制。

在上述结构中，逆变器根据转矩指令和卡车行驶要求，将直流电转化为频率可变的交流电，完成异步电机的牵引控制，并可以实现牵引与制动工况的快速平滑地切换。铰接式卡车在牵引运行时，轮边电机运行在电动机状态，四个逆变器将中间环节的直流电逆变成电压、电流和频率按照牵引电机特性要求的三相交流电驱动四个轮边电机工作，同时电控装置要保证四个轮边三相电压对称，三相电流接近正弦，并能减少谐波及电压不对称对轮边电机的影响。车辆运行在电制动工况时，四个轮边电机工作在发电机状态，将车辆的惯性能量转换为电能，输出至中间直流环节。四个逆变器驱动四个轮边电机的过程中，需要电控装置根据轮边电机的牵引和制动特性快速地输出指令达到对其的实时控制。

本实施例中，还可以包括一个差速控制器，所述差速控制器分别与四个所述轮边电机和所述微控制器连接。

采用上述结构，使得电控装置具备差速保护功能，其中，差速控制板实时检测四个轮边电机的转速，根据四个电机的转速差异情况，结合差速控制策略实时智能地调节牵引电机的力矩以达到消除差速、防止车轮打滑、快速转向等目的。

采用电制动方式产生制动力降低了车辆轮毂的磨耗，采用电子差速替代结构复杂的、体积大的机械差速锁，改变了铰接式卡车采用机械传动的局面，也拓展了铰接式卡车的使用空间。

本实施例中，还包括励磁回路，所述励磁回路包括励磁绕组和励磁控制板，所述励磁回路通过所述励磁绕组与交流发电机连接，所述励磁回路通过所述励磁控制板与所述微控制器连接。

励磁回路中还包括励磁开关、防止反向导通的二极管以及限流电阻。防逆流二极管用于防止对蓄电池充电。在发动机低速时，励磁控制器控制中间电压随发动机的转速线性变化，到一定转速后保持电压稳定，这样兼顾了牵引发电机和逆变器。发动机转速n和中间电压的函数关系为：U＝f(n)。励磁控制器根据给定与实测的中间直流电压值的差值，送入发电机励磁PI调节器，产生触发信号，通过调节可发电机励磁绕组的励磁电流大小，进而控制主发电机的输出电压，达到控制中间直流电压的目的。

本实施例中，还可以包括斩波回路，所述斩波回路包括串联连接的斩波器和制动电阻；所述斩波回路与所述逆变回路并联；所述斩波回路与所述微控制器连接。

在使用过程中，当直流电压超过上限设定电压时，斩波控制器控制斩波IGBT导通，使直流回路通过制动电阻释放能量以降低直流电压。当直流母线电压降低至电压下限时，由变流器给中间环节的电容充电。充电电压超过上限值时，斩波控制器再次控制制动电阻闭合，重复上面的充、放电过程，制动电阻处于断续运行的状态。

本实施例中，所述制动电阻为定值电阻。

本实施例中，还包括与所述微控制器连接的电参数检测设备和报警保护设备。

其中，所述电参数检测设备包括电流传感器、电压传感器、接地检测器、架空线缺相检测器和轮边电机过热检测器。

所述的接地检测器正负检测端分别连接至直流回路的正负极之间。通过检测直流正负极对地的绝缘电阻值来判定是否发生接地故障，也能根据检测到的信号变换规律判定发电机是否发生接地故障。接地检测器连接微控制器，实现微控制器对发电机和中间直流回路正负极发生接地故障的检测。当微控制器检测到接地故障时，发出报警指令以提示操作人员出现接地故障，同时根据接地故障情况必要时对变流器采取急停能措施以防止故障扩大。

架空线缺相检测器，用于动态检测三相架空线是否发生缺相，并实时指示三相电的状态，具有方便使用，准确检测，低功耗等优点。当三相架空线输入中任何一相电压缺相时，该缺相检测器输出缺相警告信号，通过对报警信号的处理，确保了架空线提供动力时的可靠和稳定性，以便在架空线出现供电异常时，尽快切换至发动机供电。

本系统的微控制器连接多个电压传感器和电流传感器。电压传感器连接中间回路的正负极，以实时检测中间直流回路电的压。电控装置接受来自电压传感器的0～10V的低压信号。通过微控制器的计算，得到中间直流回路的实时电压，该电压传送给变流控制器供电机控制使用。电流检测回路将测得的电流信号转换为0～10V的电压信号输送给微控制器，通过微控制器的运算，得到电流，供发动机供电时恒功率控制用。牵引电机三相电流传感器实时检测牵引电机三相的电流，通过检测电路最终送入微控制器用于轮边电机的实时控制。

本实施例中，还包括显示器，所述显示器设置在铰接式卡车的驾驶室内，所述显示器与所述微控制器数据连接。

在使用过程中，电控装置将车辆工况、两个三相整流器的电压和电流、四个牵引电机的三相电流，功率等电量信号，通过CAN通讯方式信息实时发送至驾驶室的显示屏以方便驾驶员掌握车辆及四个电机的运行状况。

本实施例中，还包括蓄电池和三稳压电源，所述三稳压电源的输入端与所述蓄电池连接，所述三稳压电源的输出端与所述多轮驱动铰接式卡车交流电传动系统电控制装置中的电器件连接。

稳压电源输入端连接铰接式卡车的蓄电池，输出端通过接线端子排连接电控装置、接地检测器、励磁控制器、变流控制器、电子差速控制器、斩波控制器等，并为以上部件提供稳定的24V直流电。铰接式卡车上的蓄电池连接有四路脱扣开关，分别用于通断本系统中的各控制回路电路，当回路发生过流、短路等故障现象时，脱扣开关动作后自动断开相应控制电路，达到保护该回路器件的目的。

实施例二

本发明实施例提供了一种四轮驱动交流电传动铰接式卡车的差速控制方法，其特征在于，利用实施例一所述的电控装置实现，包括如下步骤：

S1，所述微控制器采集所述铰接式卡车的方向开关、油门踏板和制动踏板信号，并根据上述信息判断所述铰接式卡车的运行工况；

S2，所述差速控制器采集卡车的转向角信息，并将该信息发送至所述微控制器，所述微控制器根据上述信息计算所述轮边电机所需的力矩，

S3，所述微控制器根据所述铰接式卡车的运行工况和S2中计算得到的所述轮边电机所需的力矩，确定所述轮边电机给定力矩，并将所述给定力矩发送至所述逆变器；

S4，所述逆变器根据所述给定力矩调节所述轮边电机所需的电压和电流，实现对所述轮边电机的转速控制。

上述方法的实际控制过程为：

驾驶员操作铰接式卡车的方向开关、油门踏板和制动踏板，电控装置按照采集方向开关、油门踏板和制动踏板等信号，经过进行逻辑运算和处理后判断出卡车的运行的工况，然后根据采集到的电压、电流等信号由电控装置发出的相应的控制指令后，微控制器配合变流控制器实现对铰接式卡车的牵引或制动控制。

当铰接式卡车牵引时，将发电机或架空线电网提供的三相交流电经过电力二极管构成的三相不可控整流器整流成直流电，并经支撑电容滤成平稳的直流，提供符合变流器输入要求的电压和电流。在牵引工况下，中间直流母线电压过压时通过斩波控制器控制斩波器以防止母线电压过高；当铰接式卡车运行在制动工况时，发动机供电时，主发电机通过中间直流环节和变流器给异步电机提供预励磁电压，一旦电动机在这个预励磁电压下开始工作，则中间直流电压依靠牵引电机制动时反馈的能量迅速达到设定值，这时主发电机不再向中间直流环节和制动电阻提供能量，而架空线供电时不需要这个过程。制动工况下，四个变流器控制异步电机的定子频率小于转子频率，使得牵引电机工作在发电状态下工作，铰接式卡车处于制动工况在制动工况下，斩波器根据母线电压的大小开始工作以维持直流母线电压在一定的范围内波动。

如图4所示，牵引工况全速范围内，在轮边电机低速段采样矢量控制方式，中速度采样分段的同步调制模块，高速段采样方波模式的混合调制方法。

电机的转矩和频率的关系如下式所示：

式中：f为电机的频率，g为过载倍数，等于最大转矩除以图4中电机特性曲线和转矩曲线交点处转矩，U为电压。

控制系统控制铰接式卡车轮边电机的机械特性(力矩)随其转速或者频率按照一定图4的规律变化以满足车辆对牵引力的要求。

铰接式卡车在泥泞、松软等路况下启动时，需要较大的牵引力矩，此时控制轮边电机按照恒转矩运行，变流控制器控制电机的转差频率为固定数值实现电机的恒转矩控制，进而实现车辆的大扭矩快速起动和运行。在该阶段，发动机和三相架空线供电方式下，转差频率越接近临界转差频率，两者所获得的转矩都越大。根据驾驶员踏板的角度，线性控制该阶段的转差频率来实现恒转矩控制。控制系统采用大逆变器小电机匹配模式，充分发挥电机的特性。

如图4的所示，随着铰接式卡车的速度增大，为了充分发挥电机特性进入升压恒功率和恒压恒功阶段，根据不同的速度值或者频率值，由变流控制器调节牵引电动机的力矩来保证其恒功率运行。在此阶段按照图4的特性控制电机的电压、电流和转差实现对电机的恒功率控制，此过程中保持

当电动机的转速上升至额定电压时，电动机进入恒压恒功阶段，电压不再随着频率上升而是稳定在额定值，此过程中由于电机电压达到额定值而保持不变，需要控制保持过载倍数来实现电机恒功控制。

如图4所示，本系统还包括弱磁控制功能，当四个牵引电机的工作电压达到额定电压时，由于电机受最高电压限制，电机电压失去调节能力，变流控制器控制电机输出电压稳定在最大值不变。随着供电频率的提高，电机工作在磁场削弱区，磁通与供电频率成反比降低。此时逆变控制板采用特定的弱磁控制策略控制电机的转矩随着供电频率成反比变化，使得牵引电机运行在弱磁状态下，并能提供合适的牵引或者制动力矩驱动卡车运行在牵引或者制动工况以满足铰接式卡车的运行。

如图5所示，制动工况下，变流控制器控制轮边电机的定子频率小于转子频率，使得电机工作在发电机状态，铰接式卡车运行在制动工况。电阻制动工况分为三个工作区：恒制动功率区，恒制动力区和降制动力区。不同的制动踏板踏下的深度，对应的制动力特性曲线不同，但各特性曲线形状相似，原理相同。

轮边电机高速电制动时，变流控制器控制电机输出最大转矩，在电机没有达到额定转矩之前，使得电机工作在恒制动功率区。当电机达到额定转矩后，随着转速的降低电机不允许在加大转矩，此时变流控制器进行恒转矩控制，铰接式卡车的轮边电机运行在恒制动力区。轮边电机转速较低时，轮边电机的供电频率和电机端电压都较小，由变流控制器控制异步电机的制动力按线性下降运行，电机工作在降制动力区。

本发明实施例中，S2中，所述微控制器计算所述轮边电机所需的力矩，包括如下步骤：

S201，计算四个所述轮边电机所需的总力矩；

S202，根据所述总力矩，计算平均力矩；

S203，判断卡车的转向角是否为零，如果为零，则将所述平均力矩作为每个所述轮边电机所需的力矩，如果不为零，则执行S204；

S204，按照如下公式计算所述轮边电机所需的力矩：

式中，

T_内为内侧轮边电机所需的力矩；

T_外为外侧轮边电机所需的力矩；

T为平均力矩；

α为铰接式卡车的转向角，正值表示卡车左转，负值表示卡车右转；

L1为铰接式卡车前车体的车长；

L2为铰接式卡车后车体的车长；

L3为铰接式卡车的车宽。

本发明实施例中，采用电子差速控制器取代了机械式差速锁，以四个轮边电机的转矩为控制对象。双动力铰接式卡车的路径泥泞、坑洼、湿滑等，控制系统通过控制策略实时不断地调整和合理地动态分配四个轮边电机的力矩来实现对车辆的快速转向、平滑调速和动态控制。

转向过程中，由于内外轮边电机的速度不同，内侧车轮走过的距离小于外侧的车轮走过的距离，从而实现车辆向内侧转动，转弯半径较小。如图6所示，为双动力铰接式卡车的转向模型。转向角由安装在前后车体直接铰接部分的转角传感器得到。轮边电机速度的方向为前轮到转向中心连线的切线方向，根据该模型及数学知识，结合铰接式卡车的车身宽度、长度、车辆平均车速等参数，得到在铰接体转向角α时内外侧轮边电机的转矩，如S204中的公式所示。

当卡车在转向时，控制系统根据上述的计算公式得到铰接体不同转向角度与四个轮边电机转速的力矩分配关系，进而控制轮边电机按照新的力矩分配关系运行，控制流程图见图7所示。差速控制器检测方向、油门踏板、制动踏板、铰接体转角、四个轮边电机的转速等信号进行逻辑运行并判定车辆所处的工况，结合图4或者图5的牵引或制动特性确定电机所需的力矩。当铰接体转角大于0是，矿车右转，当铰接体转角小于0时，矿车左转，转向侧的电机为内侧电机。差速控制器根据模型得到内外轮边电机的转矩差并送至主控制器，主控制器结合当前工况重新分配四个电机的力矩，并将力矩给定送至四个轮边电机的变流器控制器来驱动电机实现差速控制功能。

卡车在正常行驶中，四个轮边电机的转矩为平均分配。卡车转弯过程中，一般是内侧电机需要的转矩小于外侧电机的转矩，外侧电机转矩增大后导致外侧轮边电机的转速升高，从而使得外侧车轮转向加快，实现快速转弯。

本发明实施例中，对于每个轮边电机，设前一时刻的转速为n₀，当前转速为n，如果n＞k1*n₀，且k1>1.1，则判断为电机打滑，如果四个轮边电机中，存在打滑电机和未打滑电机，则，减小打滑电机的给定力矩，并把给定力矩的减小量平均分配到未打滑的电机上，直到打滑电机的转速降低至电机不打滑为止。

在一个优选实施例中，对于每个轮边电机，设前一时刻的转速为n₀，当前转速为n，如果n＞k1*n₀，且k1>2，则判断为电机打滑，如果存在三个以上打滑电机，则，需要采取降力矩控制策略以便抑制继续打滑，待打滑电机转速降低后再合理地分配电机的力矩以尽快完成动力的分配。

发动机或者电网供电情况下，在湿滑、泥泞等路况和雨雪天气，卡车在矿区行驶时会出现一个或多个车轮打滑、侧滑等现象，需要控制系统采取措施来抑制打滑现象。四个轮边电机的转速依次为n1、n2、n3和n4。当发生四个电机打滑时，取打滑前的电机转速为基准n₀；当有一个以上电机不打滑时，取不打滑的电机转速为基准速度n₀。

打滑电机的转速：n＞k1*n₀。

当k1>1.1时认为车轮打滑，减小打滑电机的力矩给定，并把减小的力矩平均分配到没有打滑的电机上以确保整车的牵引力恒定，直到打滑电机转速降低至正常值为止。

如果不能抑制打滑，当系数k1>2或者发生三个以上电机打滑时，需要采取降力矩控制策略以便抑制继续打滑，待打滑电机转速降低后再合理地分配电机的力矩以尽快完成动力的分配。

通过采用本发明公开的上述技术方案，得到了如下有益的效果：本发明实施例提供了一种四轮驱动交流电传动铰接式卡车电控装置及差速控制方法，取代了传动的机械式差速锁，节省了空间和成本。差速控制板实时检测四个轮边电机的转速，根据四个电机的转速差异情况，结合差速控制策略实时智能地调节牵引电机的力矩以达到消除差速、防止车轮打滑、快速转向等目的。所以，本发明通过使用电控装置进行差速控制，实现了对四轮驱动卡车的四个轮边电机转速的电子差速控制，进而实现了对四个车轮的电子差速控制，解决了现有技术中，使用机械差速锁进行卡车的差速控制造成的问题。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域人员应该理解的是，上述实施例提供的方法步骤的时序可根据实际情况进行适应性调整，也可根据实际情况并发进行。

上述实施例涉及的方法中的全部或部分步骤可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于计算机设备可读取的存储介质中，用于执行上述各实施例方法所述的全部或部分步骤。所述计算机设备，例如：个人计算机、服务器、网络设备、智能移动终端、智能家居设备、穿戴式智能设备、车载智能设备等；所述的存储介质，例如：RAM、ROM、磁碟、磁带、光盘、闪存、U盘、移动硬盘、存储卡、记忆棒、网络服务器存储、网络云存储等。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本发明的保护范围。