本发明涉及电池技术领域，更具体地，涉及一种无人机续航预警方法。
背景技术：
近年来，无人机利用其高精度、长距离、可远程操控等特点，对杆塔进行精细化巡检，使其在输电线路智能巡检中脱颖而出，成为目前巡检方式中最具发展潜力的一个方向。但是无人机受电池容量的影响，一块电池一般为无人机提供15至20分钟的续航时间，无法保证无人机在空中长期飞行，为了完成巡检任务，工作人员必须携带足电池。目前无人机电池在充电时所需设备繁冗，充电电源要求单一，通常采用220v交流充电方式，无法在野外进行充电；在运输存储过程中要防止挤压、碰撞、高温，需要提供全方位保护。
为此，申请号为cn201620779570的中国实用新型专利公开了一种便携式无人机电池智能充电管理系统，它包括充电箱本体、电池槽、充电接口、环境监测传感器、控制显示面板、充放电控制器，其中，所述充电箱本体顶面设有4个电池槽，电池槽边缘的电箱本体上设有充电接口，电箱本体的顶面中心设有环境监测传感器，充电箱本体内设有充放电控制器，所述充放电控制器的输出端连接各个充电接口，充放电控制器的环境监测参数反馈信号输入端连接环境监测传感器的输出端，充放电控制器的显示信号输出端连接控制显示面板。申请号为cn201580003412的中国发明专利申请公开了一种单体电池的管理方法，所述单体电池包括所述第一电芯单元及所述第二电芯单元，所述第一电芯单元与所述第二电芯单元并列连接，所述方法包括：监测第一电芯单元及第二电芯单元是否发生故障；若第一电芯单元发生故障，则控制所述第一电芯单元停止供电或充电；若第二电芯单元发生故障，则控制所述第二电芯单元停止供电或充电。
然而，电池技术尽管发展缓慢，但近几年时间在电池材料和充放电控制方面也有了长足的进步。更换电池后，由于电池特性的变化，原有的电池剩余电量检测方法往往不适应新电池，无法及时、准确地反映电池的实际使用情况，进而无法保证无人机的电气系统运行是否正常和安全，尤其是更换电池过程中对触点导电性变化情况等直接影响电池两端的电气触点质量和导电性能，进而造成随着新更换的电池使用时间的增长，电池剩余电量无法被准确地反映到控制者，无人机剩余电量的监测也相应地受到影响。
技术实现要素：
为了克服无人机在更换电池后由于电池安装不规范和缺乏对电池管理系统参数调教，以及更换电池后新电池自身与供电情况的磨合这三方面造成的电量检测不准，进而影响无人机控制安全的问题，本发明提供了一种无人机续航预警方法。具体方案为：
一种无人机续航预警方法，包括：
(10)对更换后的新电池进行第一完全充电，在该充电过程中检测电池第一组电气参数{e1}和第一组温度信息{t1}，在充电结束后确定无人机电池管理单元检测的第一电池表征参数v1表；
(20)根据第一组电气参数{e1}和第一组温度信息{t1}，确定第一电池实测参数
(30)在无人机第一飞行过程中，检测在此飞行过程中电池的第二组电气参数{e2}和第二组温度信息{t2}；
(40)根据无人机电池的第二组电气参数{e2}和第二组温度信息{t2}，确定第二电池实测参数
(50)确定无人机电池管理单元检测的第二电池表征参数v2表；
(60)根据所述第二电池表征参数v2表与所述第二电池实测参数v2实，确定第一电池调教参数系数
(70)根据第一电池调教参数系数α和第二电池表征参数v2表，确定无人机电池管理单元检测的第三电池表征参数
(80)对电池进行第二恒功率非恒流完全充电，在该充电过程中检测电池第三组电气参数{e3}和第三组温度信息{t3}；
(90)根据无人机电池管理单元检测的电池参数的初始值v修正、第三电池表征参数v3表、所述第三组电气参数{e3}和第三组温度信息{t3}，确定第二电池调教参数系数
进一步地，所述第一组电气参数、第二组电气参数和第三组电气参数为电池的端电压。
进一步地，所述第一电池实测参数和所述第二电池实测参数均包括电池端电压。
进一步地，所述无人机剩余电量安全预警阈值包括电池剩余电量预警阈值以及启动电力预警阈值。
进一步地，所述第一完全充电依次包括两个阶段：恒流充电阶段和恒压充电阶段。
进一步地，所述第二非恒流完全充电期间，电压和电流都按照预定的特征随时间变化。
进一步地，所述预定的特征包括正弦信号特征。
进一步地，所述预定的特征包括锯齿波信号特征。
进一步地，所述预定的特征包括正弦信号特征和锯齿波信号特征的组合。
本发明的有益效果为：能够使无人机的电池管理系统主动地、智能地学习新电池的特征参数，获得调节系数，从而仅通过将该系数与电池管理系统自然地获得的剩余电量值相乘的方式即可准确地获得新电池在充电和使用过程中任何工况下的剩余电量，从而指导无人机电气系统为无人机启动电压、通信单元、作业单元等的正常工作电压等电气参数进行安全的阈值设置，即防止由于无人机自身的电池管理系统或者电池管理芯片的阈值设置不准确影响上述无人机的正常运行，乃至影响无人机的正常飞行。
附图说明
图1示出了根据本发明的方法的流程框图。
具体实施方式
如图1所示，根据本发明的优选实施例，本发明提供了一种无人机续航预警方法，包括：
(10)对更换后的新电池进行第一完全充电，在该充电过程中检测电池第一组电气参数{e1}和第一组温度信息{t1}，在充电结束后确定无人机电池管理单元检测的第一电池表征参数v1表；
(20)根据第一组电气参数{e1}和第一组温度信息{t1}，确定第一电池实测参数
(30)在无人机第一飞行过程中，检测在此飞行过程中电池的第二组电气参数{e2}和第二组温度信息{t2}；
(40)根据无人机电池的第二组电气参数{e2}和第二组温度信息{t2}，确定第二电池实测参数
(50)确定无人机电池管理单元检测的第二电池表征参数v2表；
(60)根据所述第二电池表征参数v2表与所述第二电池实测参数v2实，确定第一电池调教参数系数
(70)根据第一电池调教参数系数α和第二电池表征参数v2表，确定无人机电池管理单元检测的第三电池表征参数
(80)对电池进行第二恒功率非恒流完全充电，在该充电过程中检测电池第三组电气参数{e3}和第三组温度信息{t3}；
(90)根据无人机电池管理单元检测的电池参数的初始值v修正、第三电池表征参数v3表、所述第三组电气参数{e3}和第三组温度信息{t3}，确定第二电池调教参数系数
优选地，所述第一组电气参数、第二组电气参数和第三组电气参数为电池的端电压。
优选地，所述第一电池实测参数和所述第二电池实测参数均包括电池端电压。
优选地，所述无人机剩余电量安全预警阈值包括电池剩余电量预警阈值以及启动电力预警阈值。
优选地，所述第一完全充电依次包括两个阶段：恒流充电阶段和恒压充电阶段。
优选地，所述第二非恒流完全充电期间，电压和电流都按照预定的特征随时间变化。
优选地，所述预定的特征包括正弦信号特征。
优选地，所述预定的特征包括锯齿波信号特征。
优选地，所述预定的特征包括正弦信号特征和锯齿波信号特征的组合。
以上对于本发明的较佳实施例所作的叙述是为阐明的目的，而无意限定本发明精确地为所揭露的形式，基于以上的教导或从本发明的实施例学习而作修改或变化是可能的，实施例是为解说本发明的原理以及让所属领域的技术人员以各种实施例利用本发明在实际应用上而选择及叙述，本发明的技术思想企图由权利要求及其均等来决定。