一种轨道车辆自适应摩擦系数的制动控制方法与流程

技术特征：

1.一种轨道车辆自适应摩擦系数的制动控制方法，用以产生阻力导致的减速度偏差信号，使实际制动力与目标制动力相跟随，其特征在于，包括以下步骤：

1)构建考虑摩擦系数不确定导致的减速度偏差的列车模型；

2)根据实时获取的轨道车辆的速度信号获取由摩擦系数不确定导致的减速度偏差估计值；

3)根据当前时刻的减速度偏差估计值计算下一时刻的目标制动力，并且根据目标制动力对轨道车辆进行制动控制。

2.根据权利要求1所述的一种轨道车辆自适应摩擦系数的制动控制方法，其特征在于，所述的步骤1)中，考虑摩擦系数不确定导致的减速度偏差的列车模型表达式为：

M v · + M c + F b r a k e = 0 ]]>

其中，v为轨道车辆的速度，M为轨道车辆的质量，F_brake为列车总制动力，c为阻力不确定导致的减速度偏差。

3.根据权利要求2所述的一种轨道车辆自适应摩擦系数的制动控制方法，其特征在于，所述的步骤2)具体包括以下步骤：

21)实时测量轨道车辆的速度v，并获取该速度v的微分值；

22)根据列车模型和速度v的微分值获取由摩擦系数不确定导致的减速度偏差估计值

4.根据权利要求3所述的一种轨道车辆自适应摩擦系数的制动控制方法，其特征在于，所述的步骤22)中，由摩擦系数不确定导致的减速度偏差估计值的计算式为：

c ^ = - v · ^ - F b r a k e M . ]]>

5.根据权利要求1所述的一种轨道车辆自适应摩擦系数的制动控制方法，其特征在于，所述的步骤3)中，下一时刻的目标制动力F_brake(i+1)的计算式为：

F b r a k e ( i + 1 ) = - M [ r + c ^ ( i ) ] ]]>

其中，为当前i时刻的减速度偏差估计值，r为当前i时刻的列车实际加速度。