机器狗的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种会飞行的机器狗。

背景技术：

狗具有极强的运动能力和交互能力，以狗为原型，开发小型轻便和适应性强的仿生机器狗不仅对机器人学的发展具有重要意义，作为智能家居的一种也具有广阔的应用和发展前景。

但是，目前大家对机器狗研发关注点通常为人机交互能力、拥有一套成长系统以及灵活性等方面。随着科学技术的发展，在生活生产过程中，机器狗的使用范围越来越广泛。仿生机器狗主要还是利用肢体进行地面移动，这限制了它的利用率，没有完全体现优于活狗的优势。例如需要给主人递东西的时候移动速度等受限制无法满足现代人的快节奏的生活。

技术实现要素：

本实用新型实施例提供一种机器狗，能够飞行进而提高移动速度，在地面行走时也不影响其外观。

一方面，根据本实用新型实施例提出了一种机器狗包括：机身框架；肢体，连接于所述机身框架；螺旋机构，设置于所述机器狗，该螺旋机构包括转动轴及螺旋桨，所述螺旋桨连接于所述转动轴，所述螺旋桨能够围绕所述转动轴旋转，且能够由展开状态纵向折叠相互靠近；升降机构，带动所述螺旋机构升降运动。

根据本实用新型实施例的一个方面，螺旋桨连接于每个转动轴上的个数为两个或多个，在展开状态下两个或多个螺旋桨的长轴均位于一第一平面，转动轴的中心线垂直于第一平面，每个螺旋桨的长轴与转动轴的中心线相交界定一个第二平面，每个螺旋桨在第二平面内旋转折叠靠向转动轴的中心线。

根据本实用新型实施例的一个方面，螺旋机构进一步包括连接块及两个或多个回转轴，回转轴与转动轴的中心线垂直的方式连接于连接块，螺旋桨连接于回转轴，能够由平行于回转轴状态围绕回转轴成为平行于转动轴的中心线的状态。

根据本实用新型实施例的一个方面，转动轴包括沿转动轴的中心线形成的容纳空间，升降机构的一端连接于螺旋桨另一端连接于容纳空间的底部。

根据本实用新型实施例的一个方面，转动轴包括：内转轴，沿转动轴的中心线延伸设置；两个或多个回转轴，回转轴的中心轴与内转轴空间相交设置，回转轴能够围绕回转轴的中心轴自转、围绕内转轴公转，螺旋桨与回转轴连接。

根据本实用新型实施例的一个方面，每个回转轴的中心轴与内转轴垂直。

根据本实用新型实施例的一个方面，转动轴进一步包括套设且转动连接于内转轴的外转轴，外转轴包括相对设置的第一表面和第二表面，两个或多个回转轴间隔设置于第一表面。

根据本实用新型实施例的一个方面，转动轴进一步包括套设且转动连接于内转轴的外转轴以及两个或多个凸耳，外转轴包括远离内转轴的外侧表面，回转轴间隔设置于外侧表面，凸耳与回转轴对应设置，且通过回转轴与外转轴回转连接，螺旋桨设置于凸耳并通过凸耳与回转轴连接。

根据本实用新型实施例的一个方面，机身框架包括腹部及背向腹部的背部表面，腿部顶部端面与背部表面平齐或高于背部表面，肢体包括足部及与足部相连的腿部，腿部的远离足部的顶部端面具开口及由开口沿贯穿顶部端面的腿部中心线凹陷形成的中空容纳部，腿部顶部端面与背部表面平齐或高于背部表面，螺旋机构设置于肢体的所述中空容纳部。

根据本实用新型实施例的一个方面，机器狗进一步包括头及尾巴，所述螺旋机构能够回收容纳对应设置组件内部的方式设置于所述机身框架、所述头的顶部和/或所述尾巴的顶部。

与现有技术相比，本实用新型实施例提供的机器狗的肢体中安装了螺旋机构，以使机器狗能够飞行提高移动速度，进而适应更多的应用，并且当机器狗落地行走时，螺旋机构在升降机构带动下能够收藏于肢体内部，以实现跟普通的机器狗无差异，进而在陆地上行走时也不影响其外观。

附图说明

下面将参考附图来描述本实用新型示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1是本实用新型一种实施例的机器狗的第一种状态的立体结构示意图。

图2是图1所示机器狗的局部I放大示意图。

图3是图1所示机器狗的第二种状态的局部放大示意图。

图4是本实用新型另一种实施例的机器狗的第一螺旋机构的结构示意图。

图5是本实用新型又一种实施例的机器狗的第一螺旋机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本实用新型的原理，但不能用来限制本实用新型的范围，即本实用新型不限于所描述的实施例。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“若干”的含义是一个或者一个以上；“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1和图2，本实用新型一个实施例提供一种机器狗包括机身框架10、肢体20、第一螺旋机构21及升降机构60，肢体20连接于机身框架10，第一螺旋机构21及升降机构60连接于肢体20。肢体20包括足部24及与足部24相连的腿部，腿部的远离足部24的顶部端面221具开口及由开口沿贯穿顶部端面221的腿部中心线凹陷形成的中空容纳部。第一螺旋机构21设置于肢体20的中空容纳部，第一螺旋机构21包括第一转动轴217及第一螺旋桨211，第一螺旋桨211连接于第一转动轴217，第一螺旋桨211能够围绕第一转动轴217旋转，且能够由展开状态纵向折叠相互靠近。升降机构60连接于腿部，升降机构60带动第一螺旋机构21在中空容纳部内往复运动。

本实用新型实施例提供的机器狗的肢体20中安装了第一螺旋机构 21，以使机器狗能够飞行提高移动速度，进而适应更多的应用，并且当机器狗落地行走时，第一螺旋机构21在升降机构60带动下能够收藏于肢体 20内部，以实现跟普通的机器狗无差异，进而在陆地上行走时也不影响其外观。

可以理解的是，第一螺旋机构21安装在肢体20的方式可以安装在机身框架10上或者机器狗的可以按照安装在肢体20的方式能够安装的任何部位，不限于仅仅安装于肢体20。

本实施例中机身框架10包括腹部12、背向腹部12形成的背部表面 11、连接于腹部12与背部表面11之间的两个相对的侧面13、前侧面及后侧面，背部表面11与空间轴X轴与Y轴界定的水平面平行。可以理解的是，背部表面11也可为仿真狗设置的立体面，此时脊柱位置较高且高度由脊柱向肢体20的方向整体的降低设置。

肢体20连接于机身框架10设置，本实施例中肢体20的个数为四条。四条肢体20均包括大腿22、小腿23及足部24，四条肢体20均通过大腿 22连接于机身框架10两个相对的侧面13。大腿22与小腿23之间、小腿 23与足部24之间采用铰接连接。大腿22的远离小腿23的顶部端面221 具开口及由开口沿大腿22的中心线222方向凹陷形成的中空容纳部。可以理解的是，小腿23能够围绕大腿22与小腿23之间设置的铰接轴旋转靠向大腿22，以实现小腿23折叠收纳在大腿22外侧壁处。

本实施例中，第一转动轴217设置于大腿22的中空容纳部，相对于大腿22快速旋转，以使连接于第一转动轴217的第一螺旋桨211旋转升空。第一转动轴217包括沿第一转动轴的中心线222形成的第一容纳空间。在本实施例中，第一螺旋机构21进一步包括连接块215及两个回转轴213，每个回转轴213与第一转动轴217的中心线垂直的方式连接于连接块215，连接块215卡设于第一容纳空间内，第一螺旋桨211包括连接部和与该连接部连接的旋叶，第一螺旋桨211通过连接部连接于回转轴 213，连接部的远离旋叶的一端和旋叶位于位于回转轴的相对两侧，连接部的远离旋叶的一端挂设有升降机构60。故，升降机构60的一端连接于第一螺旋桨211连接部的远离旋叶的一端，另一端连接于第一容纳空间的底部。机器狗在飞行状态下，连接块215卡设于第一容纳空间内靠近大腿 22的顶部端面221处，同时升降机构60顶住连接部的远离旋叶的一端使得第一螺旋桨211位于水平面内，第一转动轴217相对于大腿22快速旋转时带动第一螺旋桨211旋转。当机器狗处于陆地上行走状态时，升降机构 60拉动连接部的远离旋叶的一端使得第一螺旋桨211垂直于水平面的纵向竖立，此时通过控制连接块215的卡设部件缩回进而使得第一螺旋桨211 及连接块215落向第一容纳空间的底部，以实现第一螺旋桨211的收纳，如图3所述，第一螺旋桨211基本能够收藏于大腿22内部，以实现跟普通的机器狗无差异，进而在陆地上行走时也不影响机器狗的外观。

可以理解的是，与每个第一转动轴217连接的第一螺旋桨211的个数也可以为多个，在飞行状态下多个第一螺旋桨211的长轴均位于空间坐标轴X和Y定义的水平面内。此时，回转轴213的个数与第一螺旋桨211的个数对应。多个第一螺旋桨211的设置、折叠机收纳方式等均与上述两个第一螺旋桨211的设置、折叠机收纳方式相同。

可以理解的是，大腿22顶部端面221与背部表面11平齐或高于背部表面11。进而防止第一螺旋桨211旋转时受体位设置不当而造成的干扰。

可以理解的是，机器狗进一步包括头30、颈部40和尾巴50，头30 通过颈部40连接于机身框架10的前侧面，尾巴50连接于机身框架10的后侧面。一些可选实施例中，机器狗进一步包括第二螺旋机构设置于头30 的顶部及尾巴50靠近所述背部表面11的端部，第二螺旋机构分别能够回收容纳于头30及尾巴50内，第二螺旋机构包括第二转动轴及第二螺旋桨，第二螺旋桨连接于第二转动轴，第二螺旋桨能够围绕第二转动轴旋转，且能够由展开状态纵向折叠相互靠近。第二螺旋机构的设置、折叠机收纳方式等均可与上述第一螺旋桨211的设置、折叠机收纳方式相同。

请一并参阅图1和图4，本实用新型另一个实施例提供一种机器狗，本实施例的机器狗的结构与上述事实例提供的机器狗的结构基本相同，不同之处在于，第一螺旋机构21的第一转动轴217包括相互套设的内转轴 2172、外转轴2171以及两个或多个回转轴213，内转轴2172沿中心线 222延伸设置在大腿22的中空容纳部，外转轴2171包括相对设置的第一表面2173和第二表面2175，回转轴213间隔设置于第一表面2173，且回转轴213的中心轴与内转轴2172空间相交设置，优选的为垂直设置，回转轴213能够围绕回转轴213的中心轴自转、围绕内转轴2172公转。第一螺旋桨211与回转轴213连接，且围绕回转轴213转动，能够从水平状态折叠至纵向。外转轴2171能够围绕内转轴2172高速旋转，且通过升降机构60相对于内转轴2172在大腿22的中空容纳部内往复运动。机器狗在飞行状态下外转轴2171通过升降机构60顶至大腿22的顶部端面221处，同时第一螺旋桨211位于水平面内，外转轴2171围绕内转轴2172高速旋转时带动第一螺旋桨211旋转。

请一并参阅图1和图5，本实用新型又一个实施例提供一种机器狗，本实施例的机器狗的结构与上述事实例提供的机器狗的结构基本相同，不同之处在于，第一螺旋机构21的第一转动轴217包括相互套设的内转轴2172、外转轴2171、两个或多个回转轴213以及两个或多个凸耳215。第一转动轴217沿中心线222延伸设置在大腿22的中空容纳部，且通过升降机构60在大腿22的中空容纳部内往复运动。外转轴2171包括远离内转轴 2172的外侧表面，回转轴213间隔设置于外转轴2171的外侧表面，且回转轴213的中心轴与内转轴2172空间相交设置，优选的为垂直设置，回转轴213能够围绕回转轴213的中心轴自转、围绕内转轴2172公转。每个凸耳215与每一个回转轴213连接且围绕回转轴213转动，第一螺旋桨 211与凸耳215连接，进而第一螺旋桨211能够从水平状态折叠至纵向。外转轴2171能够围绕内转轴2172高速旋转。机器狗在飞行状态下第一转动轴217通过升降机构60顶至大腿22的顶部端面221处，同时第一螺旋桨211位于水平面内，外转轴2171围绕内转轴2172高速旋转时带动第一螺旋桨211旋转。

虽然已经参考优选实施例对本实用新型进行了描述，但在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。