本实用新型涉及减振领域，尤其涉及自动引导车的悬架。
背景技术：
自动引导车承担着仓储运输等功能，在不平的路面上既要求具有一定平顺性能，以保证运输的货物不受损伤，还要求具有一定的越障性能，以保证能够到达运输目的地，故需要一种悬架提高自动引导车的平顺性能和越障性能。
现有的自动引导车的悬架，一般包括弹性元件和阻尼元件，这种悬架普遍存在不能兼顾越障性能和平顺性能等问题。
技术实现要素：
本实用新型提供了一种自动引导车的悬架，可以使自动引导车兼具良好的越障性能和平顺性能。
本实用新型实施例提供了一种自动引导车的悬架，包括：
第一弹性元件和第二弹性元件；
所述第一弹性元件连接所述自动引导车的车身与所述自动引导车的驱动轮；
所述第二弹性元件连接所述自动引导车的车身与所述自动引导车的从动轮；
所述第一弹性元件的刚度是所述第二弹性元件的刚度的至少十倍。
由于第一弹性元件的刚度比第二弹性元件的刚度大至少一个数量级，故可以通过第一弹性元件和第二弹性元件的不同分工使自动引导车兼具良好的越障性能和平顺性能。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型第一实施例提供的自动引导车的悬架的结构示意图；
图2为本实用新型第二实施例提供的自动引导车的悬架的结构示意图；
图3为本实用新型第三实施例提供的自动引导车的悬架的结构示意图。
具体实施方式
为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例提供的附图，对本实用新型实施例提供的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型提供的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明的是，由于本实用新型的关注重点为自动引导车的悬架部分，故以下实施例中仅对该自动引导车的悬架部分以及和悬架相连的自动引导车的车身和自动引导车的车轮进行描述，而不对其他部分进行赘述。又由于该车身的结构和形状对该悬架的结构和性能没有实质性影响，故在以下实施例中将该车身假设为具有质量的立方体，并非对该车身的结构和形状做出任何限定。
请参阅图1，图1为本实用新型第一实施例提供的自动引导车的悬架的结构示意图，需要说明的是，该自动引导车两侧的结构关于纵向中心面对称，该纵向中心面与该自动引导车的行驶方向平行，且通过该自动引导车的质心，图1中仅显示了该自动引导车的悬架一侧的结构，该自动引导车的悬架另一侧的结构与图1所示的结构完全相同。
如图1所示，该悬架包括：第一弹性元件10和第二弹性元件20，图1中以有一对第一弹性元件10和两对第二弹性元件20为例进行说明，并非对第一弹性元件10和第二弹性元件20的数量做出限定。
第一弹性元件10连接自动引导车的车身30与自动引导车的驱动轮40。
第二弹性元件20连接自动引导车的车身30与自动引导车的从动轮50。
第一弹性元件10的刚度是第二弹性元件20的刚度的至少十倍。
需要说明的是，越障性能是指自动引导车通过不平路面时，保证驱动轮驱动轮不打滑，从动轮不离开路面的能力。平顺性能是指自动引导车在受到不平路面的冲击而产生振动时，缓冲该冲击并使该振动迅速衰减的能力，一般可以通过车身振动的均方根值或加权均方根值作为衡量指标。
第一弹性元件10的刚度比第二弹性元件20的刚度大至少一个数量级。故第一弹性元件10主要负责将驱动轮40压向路面，使驱动轮40通过不平路面时，始终对该路面具有足够的压力，以保证该路面能够提供足够的切向反力，避免驱动轮40打滑导致的动力损失，进而保证自动引导车具有足够的驱动力通过路面的路障，保证了自动引导车的越障性能。第二弹性元件20主要负责使从动轮具有足够的移动行程，以保证从动轮通过不平路面时，从动轮50与路面始终保持接触，避免了由于从动轮50离开地面导致车身30产生额外的俯仰角，进而免了自动引导车通过路障时由于车身30的俯仰角过大而导致的倾覆，进一步提高了自动引导车的越障性能。同时又由于第二弹性元件20的刚度小，使第二弹性元件20对路面传递至车身30的振动的缓冲效果更好，故提高了自动引导车的平顺性能。
在本实施例中，由于第一弹性元件的刚度比第二弹性元件的刚度大至少一个数量级，故可以通过第一弹性元件和第二弹性元件的不同分工使自动引导车兼具良好的越障性能和平顺性能。
请参阅图2，图2为本实用新型第二实施例提供的自动引导车的悬架的结构示意图，与图1所示的第一实施例不同的是，在本实施例中：
进一步地，如图2所示，在沿自动引导车的行驶方向上，第二弹性元件20对称地分布于第一弹性元件10的两侧，以使该自动引导车在前进和后退时均具备良好的越障性能和平顺性能。
进一步地，如图2所示，第一弹性元件10与第二弹性元件20均为双数。
每两个第一弹性元件关于自动引导车的纵向中心平面对称，以增强该自动引导车的侧向稳定性。
该纵向中心平面平行于该自动引导车的行驶方向，且通过该自动引导车的质心。
需要说明的是，图2仅显示出关于该纵向中心平面一侧的结构，关于该纵向中心平面的另一侧的结构与图2中显示出的结构完全相同。
进一步地，如图2所示，第一弹性元件10和第二弹性元件20均为螺旋弹簧。
可选的，可以利用多个第一弹性元件连接车身30和单个驱动轮40，以防止第一弹性元件10的刚度过大，从而导致第一弹性元件加工困难。
进一步地，如图2所示，该悬架还包括第一阻尼元件11，第一阻尼元件11和第二阻尼元件21。
第一阻尼元件11位于第一弹性元件10的内部。第一阻尼元件11连接车身30与驱动轮40。
第二阻尼元件21位于第二弹性元件20的内部。第二阻尼元件21连接车身30与从动轮50。
需要说明的是，当自动引导车发生振动时，车轮与车身30间产生相对运动，连接车轮和车身30的阻尼元件的整体长度发生改变，同时第一阻尼元件12中的阻尼液，例如硅油，穿过单向阀在油缸中流动。单向阀的孔径很小，当阻尼液穿过单向阀时，由于流径截面的突变，阻尼液与单向阀之间产生摩擦力，该摩擦力将振动的动能转换为内能。
进一步地，第一弹性元件10和第二弹性元件20均为非线性螺旋弹簧，该非线性螺旋弹簧的刚度随弹性形变的变化而变化，在弹性形变较小时，该非线性螺旋弹簧的刚度小，当弹性形变较大时，该非线性螺旋弹簧的刚度大，例如，可以是不等节距弹簧、截锥弹簧、中凸型弹簧、中凹型弹簧或多股弹簧。这种非线性螺旋弹簧可以使自动引导车在轻载和重载的情况下均拥有良好的平顺性能。
需要注意的是，当第一弹性元件10和第二弹性元件20为非线性螺旋弹簧，在不平路面的激励下，自动引导车有可能产生混沌振动。混沌振动具有内禀的随机性和对初始条件的敏感性，有可能对自动引导车的平顺性能造成不利影响，故在选取第一弹性元件10和第二弹性元件20的刚度，以及第一阻尼元件11和第二阻尼元件21的阻尼系数时，需要保证自动引导车不产生混沌振动，例如第一弹性元件10和第二弹性元件20的刚度以及第一阻尼元件11和第二阻尼元件21的阻尼系数，保证自动引导车的最大李雅谱诺夫指数为非正数。
进一步地，如图2所示，在第一弹性元件10和第二弹性元件20的外表面均覆盖有橡胶保护套(图中未示出)，以保护第一弹性元件10和第二弹性元件20不受空气的腐蚀，延长第一弹性元件10和第二弹性元件20的使用寿命。
需要说明的是，本实施例提供的自动引导车的悬架，不仅适用于烛式悬架，还适用于横臂悬架、纵臂悬架和斜臂悬架等其他的悬架形式。
在本实施例中，第一方面，由于第一弹性元件的刚度比第二弹性元件的刚度大至少一个数量级，故可以通过第一弹性元件和第二弹性元件的不同分工使自动引导车兼具良好的越障性能和平顺性能。第二方面，由于在自动引导车的行驶方向上，第二弹性元件对称地分布于第一弹性元件的两侧，故自动引导车在前进和后退时均具有良好的越障性能和平顺性能。第三方面，由于第一弹性元件和第二弹性元件均为螺旋弹簧，且第一阻尼元件位于第一弹性元件的内部，第二阻尼元件位于第二弹性元件的内部，故悬架的结构紧凑，且由于具有阻尼元件，故可以将振动的动能转化为阻尼液的内能。第四方面，由于第一弹性元件和第二弹性元件均为非线性弹簧，故自动引导车在轻载和重载的情况下均有良好的平顺性能。第五方面由于第一弹性元件和第二弹性元件的外表面均覆盖有橡胶保护套，延长了第一弹性元件和第二弹性元件的使用寿命。
请参阅图3，图3为本实用新型第二实施例提供的自动引导车的悬架的结构示意图，与上述实施例不同的是：
进一步地，第一弹性元件10为板簧，第二弹性元件20为螺旋弹簧，该板簧为不少于一片的弹性金属板重叠行程的板状弹簧。
需要说明的是板簧具有一定的侧向承载能力，可以承受来自路面的侧向冲击，同时由于该板簧的弹性金属板之间的摩擦力也具有将振动的动能转化为内能的能力，故该板簧还兼具一定的减振能力。
进一步地，该悬架还包括第一阻尼元件11和第二阻尼元件21，第一阻尼元件11位于第一弹性元件10的侧面，第二阻尼元件21位于第一弹性元件20的内部。
进一步地，该板簧的各弹性金属板之间设置有润滑剂，例如，石墨粉，以延长该板簧的使用寿命并降低该板簧工作时产生的噪音。
在本实施例中，第一方面，由于第一弹性元件的刚度比第二弹性元件的刚度大至少一个数量级，故可以通过第一弹性元件和第二弹性元件的不同分工使自动引导车兼具良好的越障性能和平顺性能。第二方面，由于在自动引导车的行驶方向上，第二弹性元件对称地分布于第一弹性元件的两侧，故自动引导车在前进和后退时均具有良好的越障性能和平顺性能。第三方面，由于第一弹性元件为板簧，故第一弹性元件具有一定的侧向承载能力，可以承受来自路面的侧向冲击，同时还均有一定的减振能力。第四方面，由于该板簧的各金属板之间设置有润滑剂，故延长了板簧的使用寿命，还降低了板簧工作时产生的噪音。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上为对本实用新型所提供的自动引导车的悬架的描述，对于本领域的技术人员，依据本实用新型实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。