车辆控制装置的制作方法

本发明涉及一种通过自动驾驶来至少半自动地进行车辆的行驶控制的车辆控制装置。

背景技术：

现有技术中，已知有通过自动驾驶来至少半自动地进行车辆的行驶控制的车辆控制装置。例如，开发出各种接近拥堵路段的情况下的应对技术。

在日本发明专利公开公报特开2016-168919号(段落[0009]、图1)中，提出了在检测到正在接近拥堵路段的前方状态且选择了自动驾驶的情况下自动进行危险警告灯(hazardlamp)的亮灯和减速停车的装置。通过使危险警告灯亮灯，能够告知车辆周边(尤其是后方)处于拥堵状态的意思。

技术实现要素：

然而，在日本发明专利公开公报特开2016-168919号中，以危险警告灯处于正常状态为前提，没有对包括危险警告灯的灯体不正常工作的事态做任何考虑。尤其是在自动驾驶中驾驶员有可能未能意识到危险警告灯的工作状态，因此期望设计一种用于可靠地向车辆周边进行告知的系统。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种在自动驾驶中能可靠地向车辆周边进行告知的车辆控制装置。

第1技术方案所涉及的车辆控制装置通过自动驾驶来至少半自动地进行车辆的行驶控制，具有危险警告灯和发光控制部，其中，所述危险警告灯向所述车辆的周边进行告知；所述发光控制部当在自动驾驶过程中满足规定条件时进行使所述危险警告灯发光的发光控制，所述发光控制部进行以下所述发光控制：使所述危险警告灯发光，并且在所述危险警告灯不正常的情况下使与所述危险警告灯不同的、向所述车辆的周边进行告知的灯体发光。

这样，当在自动驾驶过程中满足规定条件且危险警告灯不正常的情况下使其他的灯体发光，据此，实现告知功能的冗余化。据此，与危险警告灯是否正常无关，而在自动驾驶过程中能够可靠地向车辆的周边进行告知。

另外，也可以为：所述发光控制部在处于自动驾驶状态的所述车辆从开始缩退(degeneration：简并)动作的时间点起没有进行向手动驾驶切换的情况下，视为满足所述规定条件来进行所述发光控制。

另外，也可以为：所述灯体是前大灯、尾灯、位置灯(positionlamp：示宽灯/示廓灯)、高位刹车灯、后雾灯、牌照灯、车内灯和指示灯中的至少一种灯。

第2技术方案所涉及的车辆控制装置通过自动驾驶来至少半自动地进行车辆的行驶控制，具有发光机构、工作状态检测部和是否允许自动驾驶确定部，其中，所述发光机构通过发光来向所述车辆的周边进行告知；所述工作状态检测部检测所述发光机构的工作状态；所述是否允许自动驾驶确定部在通过所述工作状态检测部得到所述发光机构正常工作的意思的检测结果时允许执行自动驾驶，另一方面，在通过所述工作状态检测部得到所述发光机构不正常工作的意思的检测结果时禁止执行自动驾驶。

这样，当得到发光机构不正常工作的意思的检测结果时禁止执行自动驾驶，据此发挥装置的联锁功能。据此，在发光机构正常工作的状态下，能够在自动驾驶过程中可靠地向车辆的周边进行告知。

根据本发明所涉及的车辆控制装置，能够在自动驾驶过程中可靠地向车辆的周边进行告知。

附图说明

图1是表示第1实施方式所涉及的车辆控制装置的结构的框图。

图2是用于说明图1所示的车辆控制装置的动作的流程图。

图3是与图2的步骤s4、s10中的发光控制有关的详细流程图。

图4是表示第2实施方式所涉及的车辆控制装置的结构的框图。

图5是用于说明图4所示的车辆控制装置的动作的流程图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式，一边参照附图一边对本发明所涉及的车辆控制装置进行说明。

[第1实施方式]

首先，一边参照图1至图3一边对本发明的第1实施方式所涉及的车辆控制装置10进行说明。

＜车辆控制装置10的整体结构＞

图1是表示第1实施方式所涉及的车辆控制装置10的结构的框图。车辆控制装置10被组装于车辆m，且通过自动驾驶或者手动驾驶来进行车辆m的行驶控制。该“自动驾驶”是不仅包括全自动地进行车辆m的行驶控制的“全自动驾驶”，还包括半自动地进行行驶控制的“半自动驾驶”的概念。

车辆控制装置10基本上由输入系统装置组、控制系统12和输出系统装置组构成。构成输入系统装置组和输出系统装置组的各装置通过通信线与控制系统12连接。

输入系统装置组具有外界传感器14、通信装置16、导航装置18、车辆传感器19、故障诊断装置20、自动驾驶开关22、和连接于操作设备24的操作检测传感器26。

输出系统装置组具有：驱动力装置28，其对未图示的车轮进行驱动；操舵装置30，其对该车轮进行操舵；制动装置32，其对该车轮进行制动；危险警告灯36，其向车辆m的周边进行告知；不同于危险警告灯36的灯体38；和告知装置40，其向驾驶员进行告知。

＜输入系统装置组的具体结构＞

外界传感器14获取表示车辆m的外界状态的信息(以下称为外界信息)，且将该外界信息输出给控制系统12。具体而言，外界传感器14构成为：包括多个摄像头42、多个雷达43和多个lidar44(lightdetectionandranging；光探测和测距/laserimagingdetectionandranging；激光成像探测和测距)。

通信装置16能够与包括路侧设备、其他车辆和服务器的外部装置进行通信，例如，收发与交通设备有关的信息、与其他车辆有关的信息、探测信息或者最新的地图信息48。该地图信息48被存储在存储装置46的规定存储器区域内或者被存储于导航装置18。

导航装置18构成为包括能检测车辆m的当前位置的卫星定位装置和用户接口(例如，触摸屏式的显示器、扬声器和麦克风)。导航装置18根据车辆m的当前位置或者用户指定的指定位置，计算至所指定的目的地的路径，且将该路径输出给控制系统12。由导航装置18计算出的路径作为路径信息49而被存储在存储装置46的规定存储器区域内。

车辆传感器19包括检测车辆m的行驶速度(车速)的速度传感器、检测加速度的加速度传感器、检测横向加速度(横g)的横向加速度传感器、检测绕垂直轴的角速度的偏航角速率传感器、检测朝向和方位的方位传感器、检测倾斜度的倾斜度传感器，且将来自各传感器的检测信号输出给控制系统12。这些检测信号被作为本车信息50而存储在存储装置46的规定存储器区域内。

故障诊断装置20是用于诊断ecu(electroniccontrolunit；电子控制装置)或者车辆零部件(以下还总称为“组件”)的动作状态的装置，作为一例，诊断组件是否故障或者电气配线是否断裂。在本图的例子中，示出搭载于车辆m的结构(obd；on-boarddiagnostics：车上诊断系统)，但也可以为通过通信装置16从车外来连接的结构。

自动驾驶开关22例如是设置于仪表板的按钮开关。自动驾驶开关22构成为能够通过包括驾驶员的用户的手动操作来切换自动驾驶程度不同的多种驾驶模式。

操作设备24构成为包括加速踏板、方向盘、制动踏板、换挡杆和方向指示器操作杆。在操作设备24上安装有操作检测传感器26，该操作检测传感器26检测驾驶员的操作的有无和操作量、操作位置。

操作检测传感器26将加速器踩踏量(加速器开度)、方向盘操作量(操舵量)、制动器踩踏量、挡位、左右转弯方向等作为检测结果输出给车辆控制部60。

＜输出系统装置组的具体结构＞

驱动力装置28由驱动力ecu、包括发动机和/或驱动马达的驱动源构成。驱动力装置28按照从车辆控制部60输入的车辆控制值生成车辆的行驶驱动力(扭矩)，且将该行驶驱动力通过变速器或者直接传递给车轮。

操舵装置30由eps(电动助力转向系统；electricpowersteeringsystem)ecu和eps装置构成。操舵装置30按照从车辆控制部60输入的车辆控制值来改变车轮(操舵轮)的朝向。

制动装置32例如是并用液压式制动器的电动伺服制动器，由制动ecu和制动执行机构构成。制动装置32按照从车辆控制部60输入的车辆控制值对车轮进行制动。

驱动电路34是通过供给所期望的驱动电流来使危险警告灯36发光的电路，构成为包括检测危险警告灯36的发光状态的状态传感器。该状态传感器可以是检测通过危险警告灯36的电流量的电流传感器，也可以是检测来自危险警告灯36的发光量的光传感器。

危险警告灯36例如由位于车身的前后左右的4个方向指示器构成，是在紧急时或者停车时使用的紧急闪烁显示灯。灯体38是设置于车辆m的各个位置的、不同于危险警告灯36的灯。危险警告灯36和灯体38均被设置在能从车辆m外侧视觉确认发光状态的位置，发挥能够向车辆m的周边进行告知的发光机构的作用。

灯体38是通常搭载于车辆m的各种灯，例如前大灯、尾灯、位置灯、高位刹车灯、后雾灯、牌照灯和车内灯中的至少一种。或者，灯体38也可以是被特别地搭载于自动驾驶车辆的灯，例如用于告知自动驾驶的状态的指示灯。

告知装置40由告知ecu、显示装置和音响装置构成。告知装置40按照从控制系统12(具体而言，故障应对部56)输出的告知指令，来进行与自动驾驶或者手动驾驶有关的告知动作(包括后述的tor)。

＜驾驶模式＞

在此，被设定为每当按压自动驾驶开关22时依次切换“自动驾驶模式”和“手动驾驶模式”(非自动驾驶模式)。为了使驾驶员的意图确认可靠，还能够设定为例如当按压2次时从手动驾驶模式切换为自动驾驶模式，当按压1次时从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式来代替上述设定。

自动驾驶模式是在驾驶员没有操作操作设备24(具体而言，加速踏板、方向盘和制动踏板)的状态下，车辆m在控制系统12的控制下行驶的驾驶模式。换言之，自动驾驶模式是控制系统12按照依次制成的行动计划，控制驱动力装置28、操舵装置30和制动装置32的一部分或者全部的驾驶模式。

另外，当驾驶员在执行自动驾驶模式的过程中使用操作设备24进行规定的操作时，自动驾驶模式被自动解除，并且切换为自动驾驶程度相对较低的驾驶模式(包括手动驾驶模式)。下面，还将驾驶员为了从自动驾驶向手动驾驶转换而操作自动驾驶开关22或者操作设备24的操作称为“超驰控制操作(overridesaction)”。

＜控制系统12的结构＞

控制系统12由1个或者多个ecu构成，除了上述的存储装置46之外，还具有各种功能实现部。在该实施方式中，功能实现部是通过1个或者多个cpu(centralprocessingunit)执行存储于非暂时性的存储装置46中的程序来实现功能的软件功能部。代替于此，功能实现部也可以是由fpga(field-programmablegatearray)等集成电路构成的硬件功能部。

控制系统12构成为除了包括存储装置46和车辆控制部60之外，还包括外界识别部52、行动计划制成部54、故障应对部56和轨迹生成部58。

外界识别部52使用由输入系统装置组输入的各种信息(例如，来自外界传感器14的外界信息)，识别位于车辆m两侧的车道标识线(白线)，生成包括停车线和交通信号灯的位置信息或者可行驶区域的“静态”的外界识别信息。另外，外界识别部52使用被输入的各种信息，生成包括泊车车辆和停车车辆等障碍物、人和其他车辆等交通参与者、或者交通信号灯的灯色的“动态”的外界识别信息。

行动计划制成部54根据外界识别部52的识别结果制成每一行驶路段的行动计划(事件的时序)，且根据需要更新行动计划。作为事件的种类，例如能够列举减速、加速、分支、合流、车道保持、车道变更、超车。在此，“减速”、“加速”是使车辆m减速或者加速的事件。“分支”、“合流”是使车辆m在分支地点或者合流地点顺利行驶的事件。“车道变更”是改变车辆m的行驶车道的事件。“超车”是使车辆m超越前方行驶车辆的事件。

另外，“车道保持”是使车辆m以不偏离行驶车道的方式行驶的事件，通过与行驶方式的组合而被细分。作为行驶方式，具体而言包括恒速行驶、跟随行驶、减速行驶、弯道行驶或者障碍物避让行驶。

故障应对部56进行与各组件的故障应对有关的处理，并且向行动计划制成部54、车辆控制部60、驱动电路34、灯体38或者告知装置40输出信号。具体而言，故障应对部56发挥缩退驾驶管理部62、发光控制部64和切换请求部66的作用。

轨迹生成部58使用从存储装置46读出的地图信息48、路径信息49和本车信息50，按照由行动计划制成部54制成的行动计划生成行驶轨迹(目标行为的时序)。具体而言，该行驶轨迹是将位置、姿势角、速度、加速度、曲率、偏航角速率、操舵角作为数据单位的时序数据集。

车辆控制部60按照由轨迹生成部58生成的行驶轨迹(目标行为的时序)，确定用于对车辆m进行行驶控制的各个车辆控制值。并且，车辆控制部60将所得到的各个车辆控制值输出给驱动力装置28、操舵装置30和制动装置32。

＜车辆控制装置10的动作＞

第1实施方式中的车辆控制装置10如以上那样构成。接着，主要参照图2的流程图对与车辆m的缩退驾驶有关的车辆控制装置10的动作进行说明。在此，假想搭载有车辆控制装置10的车辆m通过自动驾驶或者手动驾驶在车道上行驶的情况。

在步骤s1中，控制系统12判定自动驾驶模式是否“开启”。在判定为自动驾驶模式没有“开启”(为“关闭”)的情况下(步骤s1：否)，停留在步骤s1直到自动驾驶模式变为“开启”为止。另一方面，在判定为自动驾驶模式“开启”的情况下(步骤s1：是)，进入下一步骤(s2)。

在步骤s2中，控制系统12(更详细而言，故障应对部56)获取来自故障诊断装置20的诊断信息，判定组件是否发生故障。在判定为没有发生故障的情况下(步骤s2：否)，返回步骤s1，下面依次重复步骤s1和s2。另一方面，在判定为发生故障的情况下(步骤s2：是)，进入下一步骤(s3)。

在步骤s3中，缩退驾驶管理部62开始与组件的故障状况对应的缩退动作。在此所谓“缩退动作”是指在使与自动驾驶有关的功能或者性能的一部分停止的状态下继续工作，例如是禁止由驱动力装置28进行的车辆m的加速动作的驾驶状态。

在步骤s4中，发光控制部64为了向车辆m的周边告知步骤s3中开始的缩退动作的意思，至少对危险警告灯36进行发光控制。在后面对该发光控制的细节进行叙述。

在步骤s5中，切换请求部66进行请求驾驶员向手动驾驶切换(接管)的请求动作。这样一来，告知装置40按照来自切换请求部66的请求动作(告知指令)，向驾驶员告知应该进行切换的意思。下面，有时将从该请求动作至告知动作的一系列动作称为“tor”(接管请求)。

在步骤s6中，控制系统12(例如，车辆控制部60)判定是否已受理驾驶员的超驰控制操作。在尚未受理超驰控制操作的情况下(步骤s6：否)，进入下一步骤(s7)。

在步骤s7中，切换请求部66判定从tor的开始起始点起是否已经过规定时间。在未经过规定时间的情况下(步骤s7：否)，返回步骤s5，下面依次重复步骤s5-s7。当在步骤s6中受理了超驰控制操作的情况下(步骤s6：是)，进入步骤s8。

在步骤s8中，缩退驾驶管理部62从伴随着缩退动作的自动驾驶向手动驾驶转换。在此之后，车辆控制装置10继续手动进行的车辆m的行驶控制。

另一方面，返回步骤s7，在从tor的开始起始点起已经过规定时间的情况下(步骤s7：是)，进入步骤s9。

在步骤s9中，车辆控制部60开始一边使行驶状态的车辆m向路肩避让一边停车的停车控制。在该控制之前，故障应对部56向行动计划制成部54通知使车辆m向路肩停车的意思。轨迹生成部58伴随着行动计划的变更，生成用于一边向靠近路肩的方向操舵一边停车的行驶轨迹。据此，车辆m按照由轨迹生成部58生成的行驶轨迹行驶。

在步骤s10中，发光控制部64为了向车辆m的周边告知步骤s9中开始的停止控制的意思，至少对危险警告灯36进行发光控制。在后面对该发光控制的细节进行叙述。

在步骤s11中，车辆控制部60判定是否已受理驾驶员的超驰控制操作。在尚未受理超驰控制操作的情况下(步骤s11：否)，返回步骤s10，下面，继续发光控制(步骤s10)。

另一方面，在已受理超驰控制操作的情况下(步骤s11：是)，车辆控制部60从正在执行停车控制的自动驾驶向手动驾驶转换(步骤s8)。在此之后，车辆控制装置10继续手动进行的车辆m的行驶控制。

据此，车辆控制装置10结束与车辆m的缩退驾驶有关的动作。另外，在该流程图中，以“组件的故障”(参照步骤s2)为契机开始缩退动作，但开始条件并不限定于此。例如，该开始条件也可以是发生组件的功能伴随着行驶环境的变化而暂时性故障的状态(即功能故障)，也可以是发生自动进行的行驶控制伴随着行驶环境的变化而难以继续的状态(即性能极限)。

＜基于发光控制的动作例＞

接着，一边参照图3的流程图一边对基于发光控制部64的发光控制(图2的步骤s4、s10)详细地进行说明。

如上所述，当在自动驾驶过程中满足规定条件时发光控制部64进行发光控制。该规定条件是指，[1]已开始缩退动作(步骤s3)、[2]没有向手动驾驶切换且从tor的开始时间点起已经过规定时间(步骤s7)，但该规定条件也可以是包括紧急时或者停车时的、表示期望向车辆m的周边进行告知的状况的任意的条件。

在步骤s21中，发光控制部64判定在来自故障诊断装置20的诊断信息中是否包含有危险警告灯36的故障信息。在判定为在来自故障诊断装置20的诊断信息中不包含故障信息的情况下(步骤s21：是)，进入下一步骤s22。

在步骤s22中，发光控制部64进行使危险警告灯36发光的发光控制。具体而言，发光控制部64向驱动电路34输出危险警告灯36的发光指令。据此，危险警告灯36如果正常，则按照从驱动电路34供给的驱动电流，在所期望的时间发光(亮灯或者闪烁)。

在步骤s23中，发光控制部64根据从驱动电路34输出的检测值，判定危险警告灯36是否正在正常发光。在正在正常发光的情况下(步骤s23：是)，结束步骤s4、s10的发光控制。在该情况下，危险警告灯36正常工作，因此能够向车辆m的周边进行告知。

另一方面，在判定为在来自故障诊断装置20的诊断信息中包含危险警告灯36的故障信息的情况下(步骤s21：否)，或者在判定为危险警告灯36不正常地发光的情况下(步骤s23：否)，进入步骤s24。

在步骤s24中，发光控制部64选择一个或者多个代替危险警告灯36而发光的灯体38(以下，还称为替代灯体)。在此，发光控制部64可以按照预先确定的规则静态地选择灯体38，也可以根据状况动态地选择灯体38。

在步骤s25中，发光控制部64进行使在步骤s24中选择的替代灯体发光的发光控制。据此，替代灯体按照发光控制部64的控制，在所期望的时间发光(亮灯或者闪烁)。通过对危险警告灯36和替代灯体同时进行发光控制，即使在危险警告灯36不正常工作的情况下，也能够使用替代灯体(灯体38)向车辆m的周边进行告知。

＜具体例＞

如上所述，发光控制部64进行危险警告灯36或者灯体38(替代灯体)的发光控制。接着，对用于提高发光的视觉确认性或者持续性的具体例进行说明。

(1.灯体38的选择方法)

灯体38的选择方法例如也可以按照车型、灯体38的种类和位置关系、缩退动作的状态(故障的等级)、行驶环境(周围的状况、天气、地域、时间段)而不同。

也可以从配设位置的观点出发，[1]按照按后方、侧方、前方的由低到高的优先级来选择灯体38。也可以从视觉确认性的观点出发，优先选择以下灯体：[2]照射面积大的灯体38；[3]表示紧急性和异常性的颜色(例如红色)的灯体38。

另外，在选择多个灯体38的情况下，也可以优先选择以下灯体：[4]位置彼此接近的多个灯体38；[5]色度或者色调彼此接近的多个灯体38；[6]亮度彼此接近的多个灯体38。从上述的复合观点出发，作为优选的例子能够举出后组合灯中的刹车灯或者高位刹车灯。

(2.灯体38的控制方法)

例如，也可以按照车型、灯体38的种类和位置关系、缩退动作的状态(故障的等级)、行驶环境(周边的状况、天气、地域、时间段)而使与发光控制有关的控制参数不同。在该控制参数中例如包括发光亮度、亮灯占空比、闪烁周期、或者控制时间(开始时间点、结束时间点、执行时间)。

一般而言，显示形态为[1]发光亮度越高、[2]亮灯占空比越接近50％、[3]闪烁周期越短、或者[4]执行时间越长，则视觉确认性相对越高。另外，在使多个灯体38同时发光的情况下，[5]使各个灯体38的闪烁周期相等或者不同，或者[6]使各个灯体38的发光相位相等或者不同，据此来提高发光的视觉确认性。

(3.减速/停车时的发光控制)

发光控制部64也可以在车辆m减速期间，进行使选择为替代灯体的刹车灯发光(例如，亮灯)的发光控制。尤其是通过在减速度比阈值高的情况下使刹车灯进行闪烁，能够对后方行驶车辆的驾驶员唤起更强的注意。

另外，发光控制部64在车辆m处于停车状态期间，也可以进行使作为替代灯体而选择的多个灯体38同时亮灯的发光控制。尤其是，通过使能选择的所有灯体38同时亮灯，能够大范围告知车辆m的存在和位置。

(4.与周边状况对应的发光控制)

发光控制部64在驾驶员的视觉确认性相对较低的周边状况下，与该视觉确认性相对较高的周边状况相比较，也可以增加所选择的灯体38的个数和/或以在视觉上被强调的形态进行发光控制。

例如，发光控制部64在车辆m正在隧道内行驶期间，为了抑制与隧道的照明(低压钠灯的发光色)的加法混色的影响，也可以进行使红色系的灯体38发光的发光控制。另外，在车辆m的周边产生有雾的情况下，发光控制部64为了可靠地向后方行驶车辆进行告知，也可以进行使选择为替代灯体的后雾灯发光的发光控制。

另外，发光控制部64在车辆m的周围较暗的情况下，也可以利用彼此相等的闪烁周期和发光相位，使多个灯体38同时闪烁。据此，能够增大闪烁的差异，提高发光的视觉确认性。

(5.与故障程度对应的发光控制)

发光控制部64也可以按照组件的故障程度进行不同的发光控制。例如，也可以按照车辆m所具有的电池和发电机的工作状态的组合来使发光控制不同。例如，在电池和发电机双方均处于正常状态的情况下，发光控制部64不受与电功率的供需有关的制约，而能进行预先确定的(通常的)发光控制。

与此相对，在仅电池处于正常状态的情况下，发光控制部64也可以考虑电池的剩余电量，选择耗电(电功率消耗)相对较少的灯体38来进行发光。据此，能够使灯体38的发光长时间持续。

或者，在仅发电机处于正常状态的情况下，发光控制部64也可以考虑发电机的发电容量，为了实现耗电的平均化(抑制峰值功率)，而进行改变了控制参数的发光控制。据此，能够使灯体38的发光状态不中断而持续。

＜基于车辆控制装置10的效果＞

如上所述，车辆控制装置10是通过自动驾驶来至少半自动地进行车辆m的行驶控制的装置，具有：[1]危险警告灯36，其向车辆m的周边进行告知；和[2]发光控制部64，其当在自动驾驶过程中满足规定条件时进行使危险警告灯36发光的发光控制，[3]发光控制部64进行以下发光控制：使危险警告灯36发光，并且在危险警告灯36不正常的情况下进行使不同于危险警告灯36的、用于向车辆m的周边进行告知的灯体38发光。

另外，在使用车辆控制装置10的车辆控制方法中，[1]使一个或者多个cpu执行发光控制步骤(s4、s10)，该发光控制步骤(s4、s10)是指当在自动驾驶过程中满足规定条件时进行使危险警告灯36发光的发光控制的步骤，[2]在发光控制步骤中，使危险警告灯36进行发光(s22)，并且在危险警告灯36不正常的情况下(s21、s23：否)，使不同于危险警告灯36的、用于向车辆m的周边进行告知的灯体38发光(s25)。

这样，当在自动驾驶过程中满足规定条件且危险警告灯36不正常的情况下使其他的灯体38发光，据此，实现告知功能的冗余化。据此，与危险警告灯36是否正常无关，而在自动驾驶过程中能够可靠地向车辆m的周边进行告知。

＜第1实施方式的变形例＞

另外，车辆控制装置10的动作并不限定于图2和图3所示的流程图的方式，也可以采用各种变形例。

在图2中，在判定为组件发生故障的情况下开始缩退动作(步骤s3)，但缩退动作的开始条件并不限定于此。例如可以是检测到驾驶员的异常的情况，也可以是从外部获取到与地震、海啸和气象灾害等有关的灾害信息的情况。

在图2中，在车辆m处于行驶状态且在停车之前进行发光控制(s10)，但也可以在车辆m完全停止之后开始发光控制。同样，发光控制的结束时间点也可以任意设定，也可以自动地或者按照手动操作使灯体38自动灭灯。另外，在步骤s4和s10中分别执行发光控制，但也可以仅在任一方的时间执行发光控制。

在图3中，没有特别区别地说明步骤s4和s10的发光控制，但也可以进行分别不同的方式的发光控制。另外，也可以不双重进行危险警告灯36的状态判定(s21、s23)，而仅进行发光控制(s22)执行前(s21)和发光控制(s22)执行后(s23)中的任一方的状态判定。

[第2实施方式]

接着，一边参照图4和图5一边对本发明第2实施方式所涉及的车辆控制装置100进行说明。另外，有时对与第1实施方式(车辆控制装置10)同样的结构标注同一参照标记，省略与该结构有关的说明。

＜车辆控制装置100的结构＞

图4是表示第2实施方式所涉及的车辆控制装置100的结构的框图。车辆控制装置100被组装于车辆m，且通过自动驾驶或者手动驾驶来进行车辆m的行驶控制。

车辆控制装置100由输入系统装置组、控制系统102和输出系统装置组构成。构成输入系统装置组和输出系统装置组的各个装置通过通信线与控制系统102连接。在此，输入系统装置组的结构基本上与第1实施方式(图1)的情况相同，省略结构的说明。

输出系统装置组具有驱动力装置28、操舵装置30、制动装置32、危险警告灯36、灯体38、告知装置40和发光控制单元104。即，第2实施方式的输出系统装置组在代替驱动电路34而具有发光控制单元104方面，采用与第1实施方式(图1)不同的结构。

发光控制单元104是通过供给所期望的驱动电流来使危险警告灯36或者灯体38(以下还总称为“发光机构106”)发光的控制单元，构成为包括检测发光状态的状态传感器。该状态传感器与驱动电路34(图1)的情况同样，也可以是电流传感器或者光传感器。

控制系统102构成为除了存储装置46和车辆控制部60之外，还包括外界识别部52、行动计划制成部54、轨迹生成部58和故障应对部108。即，第2实施方式的控制系统102在具有处理功能不同的故障应对部108方面，采用与第1实施方式(图1)不同的结构。

故障应对部108进行与各个组件的故障应对有关的处理，并且向车辆控制部60、发光控制单元104或者告知装置40输出信号。具体而言，故障应对部108发挥工作状态检测部110和是否允许自动驾驶确定部112的作用。

＜车辆控制装置100的动作＞

第2实施方式中的车辆控制装置100如以上那样构成。接着，主要参照图5的流程图对车辆控制装置100的动作(尤其是是否允许自动驾驶模式的确定动作)进行说明。

在步骤s31中，工作状态检测部110判定在来自故障诊断装置20的诊断信息中是否包含危险警告灯36的故障信息。在判定为不包含故障信息的情况下(步骤s31：是)，进入下一步骤s32。

在步骤s32中，工作状态检测部110进行使危险警告灯36发光的发光控制。具体而言，工作状态检测部110向发光控制单元104输出危险警告灯36的发光指令。据此，危险警告灯36如果正常，则按照从发光控制单元104供给的驱动电流，在所期望的时间发光(亮灯或者闪烁)。

在步骤s33中，工作状态检测部110根据从发光控制单元104输出的检测值，判定危险警告灯36是否正在正常发光。在得到危险警告灯36正常工作的意思的检测结果的情况下(步骤s33：是)进入步骤s34，另一方面，在得到不正常工作的意思的检测结果的情况下(步骤s33：否)进入步骤s35。

在步骤s34中，是否允许自动驾驶确定部112确定“允许”执行自动驾驶的意思。据此，控制系统102按照自动驾驶开关22的操作，从手动驾驶模式转换为自动驾驶模式。

在步骤s35中，是否允许自动驾驶确定部112确定“禁止”执行自动驾驶的意思。据此，控制系统102即使在受理了自动驾驶开关22的操作的情况下，也不向自动驾驶模式转换而保持手动驾驶模式。

＜基于车辆控制装置100的效果＞

如上所述，车辆控制装置100是通过自动驾驶至少半自动地进行车辆m的行驶控制的装置，具有：[1]危险警告灯36(发光机构)，其通过发光来向车辆m的周边进行告知；[2]工作状态检测部110，其检测危险警告灯36的工作状态；[3]是否允许自动驾驶确定部112，(3a)其在得到危险警告灯36正常工作的意思的检测结果时允许执行自动驾驶，另一方面，(3b)在得到危险警告灯36不正常工作的意思的检测结果时禁止执行自动驾驶。

另外，在使用车辆控制装置100的车辆控制方法中，具有：[1]检测步骤(s31、s33)，其检测危险警告灯36(发光机构)的工作状态；和[2]确定步骤(s34、s35)，(2a)当得到危险警告灯36正常工作的意思的检测结果时允许执行自动驾驶，另一方面，(2b)当得到危险警告灯36不正常工作的意思的检测结果时禁止执行自动驾驶。

这样，当得到危险警告灯36不正常工作的意思的检测结果时禁止执行自动驾驶，据此发挥装置的联锁功能。据此，在危险警告灯36正常工作的状态下，能够在自动驾驶过程中可靠地向车辆m的周边进行告知。

＜第2实施方式的变形例＞

另外，车辆控制装置100的动作并不限定于图5所示的流程图的方式，也可以采用各种变形例。

在图5中，工作状态检测部110检测和判定危险警告灯36(1种灯体)的工作状态(步骤s31、s33)，但判定对象的个数或者种类的组合并不限定于此。即，判定对象是被设置在能从车辆m的外侧视觉确认发光状态的位置且能够向车辆m的周边进行告知的发光机构106即可。

另外，与第1实施方式的情况同样，也可以不双重进行发光机构106的状态判定(s31、s33)，而仅进行发光控制(s32)执行前(s31)和发光控制(s32)执行后(s33)中的任一方的状态判定。

[补充]

另外，本发明并不限定于上述的实施方式，当然能够在没有脱离本发明的主旨的范围内自由地进行变更。或者，也可以在技术上不产生矛盾的范围内将各个结构任意地组合。