停车控制方法及停车控制装置与流程

本发明涉及停车控制方法及停车控制装置。

背景技术：

作为操作者远程操作车辆的技术，已知有在使车辆向停车位停车时探测到障碍物的情况下，使车辆停止的技术(专利文献1)。

专利文献1：(日本)特开2008-74296号公报

通过障碍物的检测判定为不能临时停车时使车辆停止，因此，操作者为了远离停车位，必须移动至车辆的停止位置进行驾驶，有时给操作者带来负担。

技术实现要素：

本发明所要解决的课题在于，即使在判定为不能临时停车且车辆远离目标停车位置的情况下，通过预先移动车辆，使车辆距操作者在规定的范围内，能够减轻操作者的负担。

本发明通过如下解决上述课题，在中断向目标停车位置的停车控制，且车辆远离目标停车位置的情况下，移动车辆，使至少车辆的一部分存在于距操作者规定的范围内。

根据本发明，即使在判定为不能临时停车且车辆远离目标停车位置的情况下，也预先使车辆移动至距操作者规定的范围内的位置，因此，能够防止使操作者移动至车辆的停止位置，减轻操作者的负担。

附图说明

图1是表示本发明的本实施方式的停车控制系统的一例的框结构图。

图2a是作为操作者的位置的检测方法的一例用于说明第一检测手法的图。

图2b是作为操作者的位置的检测方法的一例用于说明第二检测手法的图。

图2c是作为操作者的位置的检测方法的一例用于说明第三检测手法的图。

图2d是作为操作者的位置的检测方法的一例用于说明第四检测手法的图。

图3a是作为障碍物的检测方法的一例用于说明第一检测手法的图。

图3b是作为障碍物的检测方法的一例用于说明第二检测手法的图。

图4a是用于说明本实施方式的停车控制的动作的一例的图。

图4b是作为本实施方式的救援模式的动作的一例用于说明第一救援模式的动作的图。

图4c是作为本实施方式的救援模式的动作的一例用于说明第二救援模式的动作的图。

图4d是作为本实施方式的救援模式的动作的一例用于说明第三救援模式的动作的图。

图5a是用于说明在车辆与操作者之间的距离大致最短的位置使车辆停止的方法的图。

图5b是用于说明在车辆与操作者之间的距离大致最短的位置使车辆停止的方法的图。

图6是表示本实施方式的停车控制系统的控制顺序的一例的流程图。

图7是表示本实施方式的救援模式的控制顺序的一例的流程图。

图8是作为本实施方式的救援模式的动作的一例用于说明第四救援模式的动作的图。

标记说明

1000：停车控制系统

100：停车控制装置

10：控制装置

11：cpu

12：rom

13：ram

20：输入装置

21：通信装置

211：天线

30：输出装置

31：显示屏

1a～1d：摄像头

2：测距装置

3：信息服务器

131：通信装置

132：存储装置

133：地图信息

134：停车场信息

5：操作终端

51：通信装置

511：天线

52：输入装置

53：显示屏

200：车载装置

40：驱动系统

50：转向角传感器

60：车速传感器

70：车辆控制器

71：cpu

72：rom

73：ram

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。

在本实施方式中，以将本发明的停车控制装置应用于停车控制系统的情况为例进行说明。在本实施方式中，以将停车控制装置搭载于车辆的结构为例进行说明，但停车控制装置也可以应用于可与车载装置进行信息的授受的便携式操作终端(智能手机，pda：personaldigitalassistant等的设备)。另外，本发明的停车控制方法能够在后述的停车控制装置中使用。

图1是具有本发明一实施方式的停车控制装置100的停车控制系统1000的框图。本实施方式的停车控制系统1000具备：摄像头组1、测距装置2、信息服务器3、操作终端5、停车控制装置100、车载装置200。车载装置200具备：车辆控制器70、驱动系统40、转向角传感器50、车速传感器60。本实施方式的停车控制装置100基于从操作终端5输入的操作指令，控制使作为控制对象的车辆向停车位移动(停车)的动作。

例如如图示那样，摄像头组1具备摄像头1a～摄像头1d。摄像头1a～摄像头1d分别设置于车辆的前方、右侧方、左侧方、后方。例如，摄像头1a设置于车辆的前保险杠或其附近，拍摄车辆的前方并将图像信息输出至停车控制装置100。摄像头1b设置于车辆的右侧方(例如，车辆的前端右侧部)，拍摄车辆的右侧方并将图像信息输出至停车控制装置100。摄像头1c设置于车辆的左侧方(例如，车辆的前端左侧部)，拍摄车辆的左侧方并将图像信息输出至停车控制装置100。摄像头1d设置于车辆的后保险杠或其附近，拍摄车辆的后方并将图像信息输出至停车控制装置100。

测距装置2测定从车辆到存在于车辆周围的对象物的距离。作为测距装置2，例如可举出毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等的雷达装置或声纳。测距装置2的数量没有特别限定，也可以为多个。测距装置2既可以设置于与摄像头组1的摄像头1a～摄像头1d相同的位置，也可以设置于不同的位置。作为存在于车辆周围的对象物，可举出障碍物、行人、其它车辆。测距装置2不限于到对象物的距离，检测对象物的存否、对象物相对于车辆的位置。测距装置2检测对象物的存否、到对象物的距离、对象物的位置，并将检测结果输出至停车控制装置100。

信息服务器3是设置于可通信的网络上的信息提供装置。信息服务器具备通信装置131和存储装置132。存储装置132中具备可读取的地图信息133和停车场信息134。地图信息133中包含停车设施的位置信息。停车场信息134中包含每个停车设施中、各停车场(停车场)的配置、识别编号、停车设施中的通路、支柱、墙壁、收纳空间等的位置信息。另外，停车场信息134中还包含停车设施的通路的车辆的通行方向。此外，停车场信息134不限于上述信息，每个停车设施中、作为车辆可停车的停车场的信息，也可以包含可停车空间的信息。停车控制装置100及操作终端5访问信息服务器3的存储装置132并能够取得各信息。

操作终端5是可带出至车辆外部的便携式的具备输入功能及通信功能的计算机。操作终端5接收用于控制用于停车的车辆的驾驶(动作)的操作者的操作指令的输入。驾驶中包含停车(入库及出库)的操作。操作者经由操作终端5输入包含用于执行停车的操作指令的命令。操作指令包含停车控制的执行·停止、目标停车位置的选择·变更、停车路径的选择·变更、其它的停车所需的信息。此外，操作者也能够不使用操作终端5，通过操作者的手势等使停车控制装置100识别(输入)包含操作指令的命令。

操作终端5具备通信功能，可与停车控制装置100、信息服务器3进行信息的授受。操作终端5经由通信网络，将在车外输入的操作指令发送至停车控制装置100，并将操作指令输入停车控制装置100。操作终端5使用包含固有的识别记号的信号，与停车控制装置100通信。操作终端5具备显示屏53。显示屏53提示输入接口、各种信息。在显示屏53为触摸面板型的显示屏的情况下，具有接收操作指令的功能。操作终端5也可以是安装有接收用于本实施方式的停车控制方法的操作指令的输入，并且向停车控制装置100送出操作指令的应用的智能手机、pda：personaldigitalassistant等的便携式设备。

车辆控制器70为进行车辆的驱动控制的控制器。作为车辆控制器70，例如可举出计算机及ecu(electroniccontrolunit)。车辆控制器70具备：储存有车辆驱动控制程序的rom72、通过执行储存于该rom72的程序，而作为驱动控制装置发挥作用的作为动作电路的cpu71、作为可访问的存储装置发挥作用的ram73。在车辆控制器70中，从停车控制装置100输入车辆的目标转向角及目标速度，还输入转向角传感器50的检测值及车速传感器60的检测值。车辆控制器70在执行使车辆停车的控制的情况下，基于输入停车控制装置100的目标转向角及目标速度，控制驱动系统40的动作。另外，车辆控制器70将转向角传感器50的检测值及车速传感器60的检测值向停车控制装置100输出。此外，对从停车控制装置100输入的车辆的目标转向角及目标速度进行后述。

驱动系统40通过基于经由车辆控制器70从停车控制装置100取得的控制指令信号的驱动，使车辆从当前位置向目标停车位置移动(行驶)。本实施方式的转向装置(附图示)是使车辆向左右方向移动的驱动机构。驱动系统40中包含eps马达。eps马达经由车辆控制器70从停车控制装置100取得控制指令信号。而且，eps马达基于取得的控制指令信号，驱动转向装置的转向具备的动力转向机构且控制转向量，并控制使车辆向目标停车位置移动时的操作。此外，用于进行停车的车辆的控制内容及动作手法没有特别限定，能够适当应用申请时已知的方法。

转向角传感器50设置于例如转向柱的内部，检测方向盘的旋转角，并经由车辆控制器70将检测值输出至停车控制装置100。车速传感器60根据例如由检测车轮的转速的车轮侧传感器(附图示)检测的车轮速算出车辆的车速，并经由车辆控制器70将检测值输出至停车控制装置100。

本实施方式的停车控制装置100具备控制装置10、输入装置20、输出装置30。停车控制装置100的各结构为了相互进行信息的授受，通过can(controllerareanetwork)其它的车载lan连接。输入装置20具备通信装置21。通信装置21接收从外部的操作终端5发送的操作指令，并输入输入装置20。向外部的操作终端5输入操作指令的主体也可以是人类(用户、乘客、司机、停车设施的工作人员)。输入装置20将接收的操作指令发送至控制装置10。输出装置30包含显示屏31。在车辆中存在乘客的情况下，输出装置30能够经由显示屏31向车辆的乘客传达停车控制信息。另外，输出装置30也能够将停车控制信息发送至操作终端5，且经由操作终端5的显示屏53将停车控制信息传达至操作终端5的操作者。本实施方式的显示屏31是具备输入功能及输出功能的触摸面板型的显示屏。在显示屏31具备输入功能的情况下，显示屏31作为输入装置20发挥作用。在基于从操作终端5输入的操作指令控制车辆的情况下，乘客也能够经由输入装置20输入紧急停止等的操作指令。

本实施方式的停车控制装置100的控制装置10是停车控制用的计算机，其具备：储存有停车控制程序的rom12；通过执行储存于该rom12的程序，而作为本实施方式的停车控制装置100发挥作用的作为动作电路的cpu11；作为可访问的存储装置发挥作用的ram13。

本实施方式的停车控制程序是基于从外部的操作终端5发送的操作指令，进行使车辆向目标停车位置移动的停车控制的程序。停车控制装置100将根据程序算出的车辆的目标速度及目标转向角输出至车辆控制器70。车辆为了通过车辆控制器70根据目标速度及目标转向角使驱动系统40动作而停车于目标停车位置，能够以适当的速度沿着停车路径移动。

另外，本实施方式的停车控制程序是在车辆进行用于停车于目标停车位置的移动的期间，由于一些原因不能停车于目标停车位置的情况下，使车辆向远离目标停车位置的方向移动的程序。例如，停车控制装置100当摄像头组1等在停车路径上或停车路径附近检测到障碍物时，中断停车控制。而且，停车控制装置100为了使操作者选择是否将车辆的控制从停车控制向救援模式转换，将中断停车控制的信息和可选择救援模式的信息向操作终端5发送。

救援模式是在执行向目标停车位置的停车控制的期间，成为车辆不能停车于目标停车位置的状况时，中断停车控制并使车辆移动至远离目标停车位置的预定的位置的所谓的回程模式。对向救援模式转换后的具体的处理进行后述。上述的例子中，当操作者接触到用于执行显示于操作终端5的显示屏53的画面上的救援模式的画面上的按钮时，作为执行救援模式的操作指令，经由通信网络向停车控制装置100输入执行救援模式的操作指令信息，并执行救援模式的程序。

本实施方式的停车控制装置100是从外部发送操作指令，控制车辆的动作，并使车辆停车于规定的停车位的远程控制型的装置。此外，车辆的乘员既可以处于车厢外，也可以处于车厢内。

本实施方式的停车控制装置100的控制装置10作为执行上述的停车控制的功能，具备执行目标停车位设定处理、停车开始位置设定处理、当前位置推定处理、操作者位置检测处理、停车路径生成处理的功能。另外，控制装置10作为执行上述的救援模式的功能，具备执行障碍物检测处理、减速处理、操作者位置检测处理、救援路径生成处理、车辆停止处理的功能。控制装置10为了使车辆沿着由停车路径生成处理生成的停车路径或由救援路径生成处理生成的救援路径移动，还具备执行路径跟随处理、目标速度生成处理的功能。对救援路径进行后述。通过用于实现各处理的软件与上述的硬件的协作，执行上述各处理。以后，对各处理进行说明。

首先，对执行停车控制的功能进行说明。对目标停车位设定处理进行说明。控制装置10设定通过自动驾驶使车辆停车的停车位(以下，称为目标停车位)。控制装置10根据摄像头组1拍摄的拍摄图像检测停车场中存在的停车位。例如，控制装置10根据摄像头组1的拍摄图像生成俯瞰图像，且根据该俯瞰图像检测构成停车位的边界线的候补。接着，控制装置10判定检测的边界线的候补是否满足关于与其它边界线的间隔、与其它边界线的相对角度、长度等的判定条件，并将由满足这些判定条件的边界线的候补区划的空间作为停车位进行检测。此外，不限于根据摄像头组1的拍摄图像生成俯瞰图像并根据该俯瞰图像检测停车位，例如也可以通过与车外的通信、所谓的路车间通信、车车间通信，取得停车位的信息。

在此，自动驾驶是指不是司机，而由停车控制装置100经由车辆控制器70自动地进行转向装置的转向操作、加速操作及制动操作。此外，停车控制装置100不限于自动地进行与车辆的驱动控制相关的全部，也可以自动进行转向操作，且司机进行加速·制动操作的半自动类型。在该情况下，例如，司机乘入车辆进行加速·制动操作，司机以外的车辆的乘员、停车设施的工作人员操作操作终端5。

接着，控制装置10从检测到的停车位中检测可停车的空间(以下，称为可停车空间)。例如，控制装置10基于测距装置2的测距信息(反射点信息)，判定检测到的停车位中和停车于该停车位时的路径中是否存在停车车辆等的障碍物。然后，控制装置10将不存在障碍物的停车位作为可停车空间进行检测。此外，不限于基于测距装置2的测距信息检测可停车空间，例如，也可以根据摄像头组1或设置于停车场的摄像头的拍摄图像检测可停车空间。另外，例如，也可以访问信息服务器3并根据停车场信息134取得可停车空间的信息。

然后，控制装置10从可停车空间中检测向司机及本车辆的乘员推荐的停车位(以下，推荐停车位)并提示给司机及本车辆的乘员。例如，控制装置10将推荐停车位的信息发送至操作终端5，并使操作终端5的显示屏53显示推荐停车位的信息。另外，控制装置10使输出装置30的显示屏31显示推荐停车位的信息。此外，在存在多个可停车空间的情况下，控制装置10将例如停车于各个可停车空间时的所要时间最短的可停车空间设为推荐停车位。另外，例如，控制装置10将距本车辆的司机的注视点最近的可停车空间设为推荐停车位。

接着，控制装置10接收司机或本车辆的乘客进行的目标停车位的指定，并设定使车辆停车的目标停车位置。司机或本车辆的乘员能够通过接触操作终端5的触摸面板式的显示屏53中显示的推荐停车位，或利用显示屏53中显示的光标操作键在显示屏上移动至推荐空间来操作决定按钮，而设定目标停车位。此外，目标停车位的指定不限于人类指定的车位，也可以停车设施侧自动地指定目标停车位。例如，也可以是如下结构，在操作终端5的显示屏53中显示由停车设施侧指定的一推荐停车位，司机或本车辆的成员指定该推荐停车位。通过执行这种处理，控制装置10作为使车辆停车的位置设定目标停车位置。

接着，对停车开始位置设定处理进行说明。控制装置10为了算出后述的停车路径，设定开始停车控制的位置(以下，称为停车开始位置)。例如，当用于开始设置于操作终端5的停车控制的起动开关被用户操作时，将在该时刻的车辆的当前位置设定为停车开始位置。当前位置的特定方法没有特别限定，例如，控制装置10也可以经由天线211访问信息服务器3，并根据地图信息133算出当前位置，也可以利用gps(globalpositioningsystem)测定车辆的当前位置。

接着，对当前位置推定处理进行说明。控制装置10为了使车辆沿着后述的停车路径或救援路径移动，推定车辆的当前位置。例如，控制装置10利用gps测定车辆的当前位置，或通过路车间通信取得当前位置，或基于转向的转向量及加速的操作量算出当前位置。

接着，参照图2a～图2d对操作者位置检测处理进行说明。控制装置10检测操作终端5的操作者的位置。操作者的位置用于停车路径或救援路径的生成。操作者的位置中包含车辆的移动面的位置的信息及高度位置的信息。例如，控制装置10检测操作者持有的操作终端5的位置，并基于操作终端5的位置算出操作者的位置。操作终端5也可以装设于规定的位置，也可以操作者持有。在操作终端5装设于预定的位置的情况下，操作者向操作终端5的设置位置移动，并使用操作终端5。在这些情况下，控制装置10能够将操作终端5的位置设为操作者的位置。

图2a是用于说明基于设置于车辆v的多个测距装置2的检测结果及/或摄像头组1的拍摄图像检测操作者m的位置的图。控制装置10基于各摄像头1a～1d的拍摄图像检测操作者m的位置。另外，控制装置10基于测距装置2的检测结果检测操作者m的二维位置及/或三维位置。

图2b是用于说明基于设置于车辆v的不同位置的天线211各自与操作终端5的通信电磁波检测操作终端5或持有操作终端5的操作者m的位置的图。在多个天线211与一操作终端5通信的情况下，各天线211的接收电磁波的强度不同。控制装置10基于各天线211的接收电磁波的强度差，算出操作终端5的位置。另外，控制装置10根据各天线211的接收电磁波的强度差，算出操作终端5或操作者m的二维位置及/或三维位置。

图2c是用于说明将相对于车辆的驾驶席ds为规定位置(方向·距离：d1，d2)作为操作者m的操作位置或操作终端5的设置位置进行预先指定的图。例如，操作者m将车辆v暂时停止于指定位置，下车并操作设置于规定位置的操作终端5的情况下，控制装置10算出操作者m或操作者m持有的操作终端5相对于车辆v的初始位置。

图2d是用于说明将表示算出的操作位置(操作者m的站立位置：operationposition)的图像信息显示于操作终端5的显示屏53上的图。控制装置10检测到操作者的位置时，使图2d所示那样的图像显示于操作终端5的显示屏53。此外，该显示控制也可以通过安装于操作终端5侧的应用进行执行，也可以基于控制装置10的指令进行执行。

接着，对停车路径生成处理进行说明。控制装置10作为用于使车辆停车于目标停车位的路径，生成从停车开始位置到目标停车位置的路径(以下，称为停车路径)。停车路径的形状没有特别限定，停车路径也可以是直线状的路径、曲线状的路径或它们组合的路径。另外，在车辆直到到达目标停车位置进行折返的情况下，停车路径中包含从停车开始位置到折返位置的路径和从折返位置到目标停车位置的路径。例如，控制装置10将结合了从停车开始位置到折返位置的曲线形状的路径和从折返位置到目标停车位置的直线状路径的路径作为停车路径算出。此外，不限定于算出停车路径，例如，也可以预先将对每个停车位制定的停车路径存储于存储器(例如，rom12)，控制装置10从该存储器读出停车路径。另外，例如，控制装置10也可以通过路车间通信、车车间通信，取得预先制定的停车路径的信息，并生成停车路径。另外，也能够根据停车开始位置设定目标停车位置之间的中间位置，生成从停车开始位置到中间位置的停车路径，在接近中间位置的地方，生成从中间位置到目标停车位置的停车路径。另外，在周围状况变化的情况及车辆的位置相对于停车路径偏离的情况下，能够在控制中再次生成停车路径并进行变更。

接着，对执行救援模式的功能进行说明。参照图3a、3b说明对障碍物检测处理。控制装置10检测存在于车外的障碍物。障碍物包含停车场的墙壁、支柱等的结构物、车辆周围的设置物、行人、其它车辆、停车车辆等。

图3a是用于说明检测存在于车辆v的周围的障碍物ob的图。如图3a所示，控制装置10基于设置于车辆的多个测距装置2的检测结果、摄像头组1的拍摄图像检测障碍物ob。测距装置2的检测结果中包含：障碍物ob的存否、障碍物ob的位置、障碍物ob的大小、直到障碍物ob的距离。另外，控制装置10相对于各摄像头1a～1d拍摄的拍摄图像执行图像处理，由此，检测障碍物ob的存否、障碍物ob的位置、障碍物ob的大小、直到障碍物ob的距离。此外，障碍物的检测不限于上述的方法，例如也可以使用摄像头1a～1d的运动立体的技术进行。

图3b是用于说明包含停车场的墙壁、支柱等的结构物的障碍物的检测方法的图。如图3b所示，控制装置10访问信息服务器3的存储装置132并取得停车场信息134。停车场信息134中包含停车场的墙壁、支柱等的结构物的信息，因此，控制装置10基于停车场信息134检测包含结构物的障碍物。图3b中，作为停车场信息134，表示每小时停车场st的特定的平面图mp，平面图mp中，例如各停车场pl的位置以x坐标及y坐标表示。

此外，在本实施方式中，障碍物检测处理的检测结果用作从停车控制向救援模式转换的触发器，但不限定于此。控制装置10能够继续取得障碍物的检测结果，并将检测结果用于其它的处理。例如，控制装置10也可以在设定目标停车位置的过程中使用障碍物的检测结果，也可以在算出停车路径的过程中使用障碍物的检测结果，或也可以在算出后述的救援路径的过程中使用障碍物的检测结果。

接着，对减速处理进行说明。控制装置10在车辆沿着停车路径向目标停车位置移动的期间检测到障碍物时，为了防止车辆与障碍物接触，使车辆强制性地减速并停止。例如，控制装置10即使是停车控制中目标速度随着朝向目标停车位置而缓慢地减速的情况，也增大减速的比例并强制性地停止车辆。此外，在停车路径中包含折返位置，且车辆向折返位置移动的期间检测到障碍物的情况下，控制装置10停止车辆。

接着，对操作者位置检测处理进行说明。救援模式中的操作者位置检测处理是与上述的停车控制中的操作者位置检测处理相同的处理，因此，引用其说明。

接着，对救援路径生成处理进行说明。救援路径是在转换至救援模式时，用于使车辆远离目标停车位置的路径。控制装置10以至少车辆的一部分距操作者存在于乘车距离的范围内的方式，作为从车辆停止的位置到车辆的移动目的地的目标位置(以后，称为救援位置)的移动路径，生成退避路径(以后，称为救援路径)。乘车距离是感觉操作者容易乘车的距离，是实验求得的距离。例如，1m程度，若是操作者的步长，则为2、3步程度。此外，救援路径的生成方法没有特别限定。

本实施方式的控制装置10将上述的停车控制中算出的停车路径直接使用，并设为救援路径。控制装置10将车辆朝向停车场的方向限定为停车路径的正向。而且，控制装置10在救援路径生成处理中，将与停车路径的方向反方向的路径设定为救援路径。也就是，控制装置10将与停车路径同样的轨迹且方向与停车路径不同的路径、所谓的停车路径的反向路径设定为救援路径。

接着，对用于使车辆沿着停车路径或救援路径移动的处理的、路径跟随处理和目标速度生成处理进行说明。控制装置10生成停车路径或救援路径时，为了使车辆沿着这些路径移动，算出目标转向角和目标速度。控制装置10将算出的目标转向角及目标速度输出至车辆控制器70。此外，控制装置10在停车控制的执行中检测到障碍物时，通过减速处理使目标速度强制性地减速。目标转向角及目标速度的算出方法没有特别限定，能够适当应用申请时已知的手法。

接着，对车辆停止处理进行说明。控制装置10在车辆沿着救援路径移动后，在距车辆为乘车距离内检测到操作者的情况下，根据操作者的周边环境使车辆停止。作为控制装置10检测操作者的范围，能够示例中心为车辆的重心、半径以乘车距离限定的圆形状及从车辆的端部向外侧以乘车距离扩展并覆盖车辆整体那样的形状等。此外，圆的半径或距车辆的端部的距离也可以是与乘车距离相同的距离，也可以是不同的距离。例如，控制装置10在车辆沿着救援路径移动的中间，在距车辆为1m的距离检测到操作者的情况下，停止车辆。此外，在检测操作者的范围为圆形状的情况下，检测范围的中心不限于车辆的重心，例如也可以是车辆的前部、侧部、后部。

另外，本实施方式的控制装置10预先检测操作者的周边环境，根据周边环境扩大操作者的检测范围。例如，在操作者的周边存在作为障碍物的障壁的情况下，控制装置10相对于作为操作者的检测范围的圆使半径从1m延长至2m。作为检测操作者的周边环境的方法，能够示例基于摄像头组1的拍摄图像或测距装置2的检测结果，检测周边环境的方法。例如，控制装置10根据摄像头组1的拍摄图像检测存在于操作者的周边的障碍物(障壁、其它车辆、行人、自行车、二轮车等)。此外，不实时限于控制装置10检测操作者的周边环境，例如，控制装置10能够在车辆沿着停车路径移动时，根据摄像头组1拍摄的拍摄图像检测操作者的周边环境。

另外，控制装置10通过从信息服务器3的停车场信息134取得与停车设施的结构相关的信息(例如，与停车场相邻的车辆用的通路宽度)，并判定在目标停车位置的附近或车辆用的通路的周边是否设置有障壁，由此，能够检测操作者的周边环境。

另外，本实施方式的控制装置10万一在距车辆为乘车范围内检测到操作者的情况下，也根据操作者的周边环境调整使车辆停止的位置。具体而言，控制装置10即使在距车辆为乘车距离内检测到操作者，车辆也沿着救援路径进一步移动，由此，在车辆的驾驶席朝向操作者的状态下能够停止车辆的情况下，在检测到操作者的时刻不停止车辆，使车辆沿着救援路径移动。然后，控制装置10当车辆移动至将车辆的驾驶席朝向操作者的地点时，停止车辆。相反，控制装置10在即使在距车辆为规定的范围检测到操作者，且车辆沿着救援路径进一步移动，在将车辆的驾驶席朝向操作者的状态下也不能停止车辆的情况下，在检测到操作者的时刻停止车辆。作为在将车辆的驾驶席朝向操作者的状态下不能停止车辆的场景，例如可举出车辆用的通路宽度较窄，因此，在通路的宽度方向上，操作者和车辆难以并排的场景。

接着，参照图4a、图4b对本实施方式的救援模式的动作的一例进行说明。图4a是表示停车控制的动作的一例的图，表示持有操作终端5的操作者m下车，操作操作终端5，由此，使车辆v沿着停车路径rp移动的场景。图4a中，将要使车辆v停车的停车场以pl1表示，将停车路径以停车路径rpl1表示，将包含于停车路径rpl1的折返位置以cr表示，将与停车场pl1相邻的车辆用的通路以车辆用的通路pa表示。此外，持有操作终端5的操作者m在车辆用的通路pa上且能够正面观察停车场pl1的位置站立，观察车辆v移动的情形。

图4b是从图4a所示的场景经过规定的时间的场景。图4b是停车控制装置100在使车辆v沿着图4a所示的停车路径rp移动的中途检测到障碍物ob的场景。该场景中，停车控制装置100的控制装置10判断为不能将车辆v停车于停车场pl1，为了使操作终端5的操作者选择是否向救援模式转换，将可转换成救援模式的信息提示于操作终端5的显示屏53。操作者选择救援模式并按下操作终端5的决定按钮。

当向救援模式转换时，首先，控制装置10检测操作者m的位置。例如，控制装置10通过使用图2a～图2c说明的方法的任一方法，或组合这些方法，检测操作者m的位置。此外，控制装置10检测车辆v停止的定时的操作者m的位置。

接着，控制装置10在停车控制中使用车辆v沿着且移动的停车路径，生成救援路径。在图4b的例子中，控制装置10将与图4a所示的停车路径rpl1相同的轨迹，且方向与停车路径rpl1相反方向的路径设为救援路径。此外，控制装置10将停车路径rpl1呈现的方向设为正方向进行处理，将救援路径rr呈现的方向设为反方向进行处理。接着，控制装置10为了制定操作者m的检测范围，从rom12等的存储器取得距离dm1。

然后，控制装置10算出用于使车辆v沿着救援路径rr移动的目标转向角及目标速度，并输出至车辆控制器70。车辆v沿着救援路径rr开始移动。由此，车辆v能够避让障碍物ob及停车场pl1。

当车辆v沿着救援路径rr开始移动时，控制装置10判定在距车辆v为距离dm1以下的范围内是否存在操作者m。图4b的例子中，车辆v沿着救援路径rr移动，且到达以车辆v’表示的位置时，控制装置10检测在距车辆v’为距离dm1以下(例如，1m程度)存在操作者m，并停止车辆v。此外，不限于距离dm1预先存储于rom12等存储器，控制装置10能够根据车辆v的种类、大小等变更距离dm1。

接着，参照图4c、4d对本实施方式的救援模式的动作的另一例进行说明。图4c、4d是与图4b一样的场景，但操作者m的周边环境在图4c、4d和图4b中不同。

在图4c的例子中，在操作者m的周边作为障碍物具有障壁w，操作者m能够移动的范围受到限制。当向救援模式转换时，与图4b的例子一样，控制装置10检测操作者m的位置，并设定救援路径rr。

接着，控制装置10检测到在操作者m的周边存在沿着车辆用的通路pa设置的障壁w。例如，控制装置10访问信息服务器3并从停车场信息134取得与停车设施的结构相关的信息(例如，车辆用的通路pa的通路宽度)，并判定在停车场pl1的周边或车辆用的通路pa的周边是否设有障壁w。另外，例如，控制装置10基于摄像头组1的拍摄图像或测距装置2的检测结果检测设置于操作者m的周边的障壁w。

然后，控制装置10从rom12等的存储器取得距离dm1(例如，1m程度)，并设定从距离dm1延长了规定距离的距离dm2(＞距离dm1)。控制装置10算出用于使车辆v沿着救援路径rr移动的目标转向角及目标速度，并输出至车辆控制器70。车辆v沿着救援路径rr开始移动。此外，距离dm1与距离dm2的差分的距离是即使在操作者的周边具有障碍物，操作者相对于车辆的接近也不会感到压迫感的距离，是实验求得的距离。

在图4c的例子中，当车辆v沿着救援路径rr开始移动时，控制装置10判定在距车辆v为距离dm2以下的范围内是否存在操作者m。在图4c的例子中，车辆v沿着救援路径rr移动，且到达以车辆v’表示的位置时，控制装置10检测到在距车辆v’为距离dm2以下(例如，2、3m程度)存在操作者m，并停止车辆v。

在图4c的例子中，控制装置10将距操作者m的距离设定成比图4b的例子表示的距离dm1长的距离dm2，并使车辆v停止在距操作者m距离dm2的位置。由此，在操作者m的周边存在障壁w等限制操作者m的移动范围的状况下，即使车辆v接近操作者m，也在稍微远离操作者m的距离停止车辆v，因此，能够缓和对操作者m造成的压迫感。

在图4d的例子中，与图4c同样，在操作者m的周边具有作为障碍物的障壁w，操作者m能够移动的范围被限制。另外，在图4d的例子中，车辆用的通路pa的通路宽度比图4c所示的车辆用的通路pa的通路宽度狭窄。当向救援模式转换时，与图4b的例子一样，控制装置10检测操作者m的位置，并设定救援路径rr。此时，控制装置10掌握操作者m的位置与救援路径rr的位置关系，并判定在将车辆v的驾驶席朝向操作者m的状态下是否能够停止车辆v。

例如，控制装置10在操作者m的位置位于救援路径rr上的情况下，在车辆v移动的轨迹上存在操作者m的可能性较高，判定为在将车辆v的驾驶席朝向操作者m的状态下不能停止车辆v。此外，不限于根据操作者m的位置与救援路径rr的位置关系进行判定的方法，例如，也可以根据车辆用的通路pa的通路宽度判定在将车辆v的驾驶席朝向操作者m的状态下是否能够停止车辆v。例如，控制装置10访问信息服务器3且从停车场信息134取得车辆用的通路pa的通路宽度的信息。而且，控制装置10也可以在从车辆v的当前位置到车辆用的通路pa的距离与取得的车辆用的通路pa的通路宽度的差量为规定的阈值以下的情况下，判断为车辆v的移动范围被限制，并判定为在将车辆v的驾驶席朝向操作者m的状态下不能停止车辆v。

在图4d的例子中，控制装置10判定为车辆用的通路pa的通路宽度狭窄，在将车辆v的驾驶席朝向操作者m的状态下不能停止车辆v。

接着，控制装置10从rom12等存储器取得距离dm1(例如，1m程度)，算出用于使车辆v沿着救援路径rr移动的目标转向角及目标速度，并输出至车辆控制器70。车辆v沿着救援路径rr开始移动。

在图4d的例子中，当车辆v沿着救援路径rr开始移动时，控制装置10预先判定为在将车辆v的驾驶席朝向操作者m的状态下不能停止车辆v，因此，将车辆v的后部设定为操作者m的检测范围的基准，并判定在距车辆v的后部为距离dm1以下的范围内是否存在操作者m。在图4d的例子中，当车辆v沿着救援路径rr移动，且到达以车辆v’表示的位置时，控制装置10检测到在距车辆v’的后部为距离dm1以下(例如，1m程度)存在操作者m，并停止车辆v。

在图4d的例子中，控制装置10预先判定为不能将车辆v停止于操作者m的正侧面，因此，将车辆v的后部设定为操作者m的检测范围的基准。由此，即使是车辆用的通路宽度狭窄，且不能将车辆停止于操作者的正侧面的状况，也能够尽可能接近操作者而停止。

接着，参照图5a、5b对在车辆与操作者之间的距离成为大致最短的位置停止车辆的方法进行说明。在本实施方式中，对在预先制定的乘车距离内检测到操作者的定时停止车辆的例子进行了说明，但停止车辆的定时不限于此。例如，控制装置10也可以在检测到车辆与操作者之间的距离成为大致最短的定时停止车辆。

图5a表示使车辆v停车于停车场pl1的停车控制的执行中检测到障碍物ob，因此，转换成救援模式的场景。控制装置10检测操作者m的位置，沿着救援路径rr开始车辆v的移动。在图5a中，分别表示车辆v’及车辆v”沿着救援路径rr移动的状态。另外，操作者m与车辆v’之间的距离以距离d1表示，操作者m与车辆v”之间的距离以距离d2表示。图5b是图5a所示的场景中、表示车辆、操作者间的距离、时间的关系的图表。图5b中，在时间t1，表示车辆v向图5a所示的车辆v’的位置移动，车辆v’与操作者m之间的距离成为距离dm1。另外，在时间t2，表示车辆v移动至图5a所示的车辆v”的位置，且车辆v”与操作者m之间的距离成为距离dm2。

当沿着救援路径开始车辆的移动时，控制装置10继续检测操作者的位置并继续算出车辆与操作者之间的距离。例如，控制装置10继续取得摄像头组1的拍摄图像或测距装置2的检测结果，并算出移动的车辆与操作者之间的距离。

然后，控制装置10检测到车辆与操作者之间的距离从减少方向切换成增加倾向时，车辆与操作者之间的距离成为大致最短，判断为车辆移动至操作者容易乘车的最佳位置，并停止车辆。例如，控制装置10在以预定的周期算出算出的车辆与操作者之间的距离的变化量，且变化量为负值的情况下，判断为该距离处于减少倾向，在变化量为正值的情况下，判定为该距离处于增加倾向。换言之，控制装置10能够根据算出的距离的变化量判定车辆是否接近操作者，或车辆是否远离操作者。

在图5a、5b的例子中，控制装置10在时间t1，车辆v与操作者m之间的距离(距离d1)为减少倾向的中途，因此，不停止车辆，在时间t2，车辆v与操作者m之间的距离(距离d2)切换成增加倾向，因此，停止车辆。此外，检测从车辆到操作者m的距离的大致最短距离的方法不限于上述的方法，能够适当应用在申请时已知的手法。

以下，基于图6所示的流程图说明停车控制的控制顺序。图6是表示本实施方式的停车控制系统1000执行的停车控制处理的控制顺序的流程图。停车控制处理的开始触发器没有特别限定，可以将操作停车控制装置100的起动开关设为触发器。

在步骤s101中，停车控制装置100的控制装置10取得车辆周围的信息。控制装置10根据需要，利用安装于车辆的多个部位的测距装置2分别取得测距信号。另外，控制装置10根据需要，分别取得由安装于车辆的多个部位的摄像头1a～1d拍摄的拍摄图像。此外，来自测距装置2的测距信号的取得、来自摄像头组1的拍摄图像的取得也可以择一地执行。

在步骤s102中，控制装置10检测可停车空间。控制装置10基于摄像头1a～1d的拍摄图像，检测停车位的边界(区域)。控制装置10使用测距装置2的检测数据、从拍摄图像提取的检测数据，检测空闲的停车位。控制装置10将停车位中、空车(其它车辆未停车)，且可算出用于完成停车的路径的停车位作为可停车空间进行检测。在本实施方式中可算出停车路径是，不与障碍物(包含停车车辆)干涉，且将从当前位置到目标停车位置的路径的轨迹描绘于路面坐标。

在步骤s103中，控制装置10将可停车空间发送至操作终端5，且显示于操作终端5的显示屏53，并对操作者要求使车辆停车的目标停车位置的选择信息的输入。就目标停车位置而言，控制装置10、停车设施侧也可以自动地选择。在特定一个可停车空间的操作指令输入操作终端5的情况下，将该可停车空间设定为目标停车位置。

在本实施方式中，操作者从车辆下车，并进行从外部使车辆停车的所谓的远程停车处理。在步骤s104中，操作终端5的操作者及其它的车辆的乘员下车。下车的操作者将与停车处理相关的操作信息输入操作终端5。操作信息至少包含停车处理的开始命令。操作信息送出至控制装置10。

在步骤s105中，控制装置10检测操作者的位置。控制装置10通过例如使用图2a～图2c说明的方法，检测操作者的位置。例如，控制装置10根据摄像头组1的拍摄图像或测距装置2的检测数据检测到操作者时，检测操作者相对于车辆的相对的位置。

在步骤s106中，控制装置10算出直到目标停车位置的停车路径。停车路径包含为了移动至可停车空间所需的折返位置。此时，停车路径作为线定义，并且作为与车宽相应的车辆的占有区域所对应的带状的区域进行定义。车辆的占有区域考虑车宽和为了移动而确保的富裕宽度进行定义。控制装置10生成使车辆沿着算出的停车路径移动的控制命令。控制装置10使操作终端5的显示屏53显示停车路径，并促使操作者进行确认。

在步骤s107中，控制装置10在操作者确认停车路径，且将执行命令输入操作终端5的情况下，开始停车控制的执行。由此，车辆向目标停车位置开始沿着停车路径的移动。

在步骤s108中，控制装置10判定在停车路径上或停车路径附近是否检测到障碍物。控制装置10继续取得摄像头组1的拍摄图像、测距装置2的检测数据，并判定在车辆的周边是否存在障碍物。当检测到障碍物时，进入步骤s109，如果未检测到障碍物，则进入步骤s112。

在步骤s109中，控制装置10为了避免车辆与障碍物的接触，停止车辆。例如，控制装置10取得从车辆到步骤s108中检测到的障碍物的距离，并根据取得的距离算出目标速度的减速度。然后，控制装置10使目标速度强制性地减速并使车辆停止。

在步骤s110中，控制装置10为了使操作者选择是否向救援模式转换，使操作终端5的显示屏53提示可转换成救援模式的信息。例如，显示屏53中显示车辆由于障碍物的检测而停止的信息、可向救援模式转换的信息，操作者选择救援模式并操作决定按钮，由此，能够向救援模式转换。当向救援模式转换时，进入步骤s111，相反，在未向救援模式转换的情况下，进入步骤s112。

在步骤s111中，控制装置10开始用于使步骤s109中停止的车辆远离障碍物及目标停车位置的控制。对向救援模式转换后的动作进行后述。

另一方面，在折返位置包含于步骤s106中算出的停车路径的情况下，在步骤s112中，控制装置10判定车辆是否到达折返位置。例如，控制装置10比较车辆的当前位置和折返位置并进行判定。在判定为车辆到达折返位置的情况下，进入步骤s113，相反，在判定为车辆未到达折返位置的情况下，返回步骤s108。

在步骤s113中，控制装置10执行包含于控制命令的换档。然后，控制装置10通过在步骤s114中继续执行控制命令而完成停车控制。此外，在折返位置不包含于步骤s106中算出的停车路径的情况下，也可以省略步骤s112及步骤s113。

接着，基于图7所示的流程图说明救援模式的控制顺序。在图6所示的步骤s110中，当操作者决定执行救援模式时，在步骤s115中，控制装置10检测操作者的位置。操作者的位置的检测方法也可以是与图6所示的步骤s105的检测方法同样的方法，也可以是不同的方法。此外，在该步骤中，控制装置10也可以检测操作者的位置，并且检测存在于操作者的周边的障壁等的障碍物。

在步骤s116中，控制装置10算出救援路径。控制装置10将与图6所示的步骤s106中算出的停车路径相同的轨迹，且停车路径的方向反方向的路径设定成救援路径。例如，控制装置10在步骤s106中算出图4a的例子所示的停车路径rpl1的情况下，如图4b的例子所示，将停车路径rpl1的反向路径设定为救援路径rr。控制装置10使操作终端5的显示屏53显示救援路径，并促使操作者进行确认。

在步骤s117中，控制装置10在操作者确认救援路径，且将执行命令输入操作终端5的情况下，开始救援控制的执行。由此，车辆向救援位置开始沿着救援路径的移动。

在步骤s118中，控制装置10运算车辆与操作者之间的距离。例如，控制装置10基于摄像头组1的拍摄图像及测距装置2的检测结果，算出操作者相对于移动的车辆的位置存在的方向和车辆与操作者之间的距离。然后，控制装置10将算出的距离暂时保存于ram。此外，在步骤s118中，也可以每隔预定的周期反复进行算出从车辆到操作者的距离的处理和将算出的距离暂时储存的处理。

在步骤s119中，控制装置10判定在步骤s118中算出的从车辆到操作者的距离是否增加。控制装置10检测在步骤s118中算出的距离的经时的变化，并判定距离是否增加。例如，控制装置10算出步骤s118中算出的距离与步骤s118中在规定的周期经过前暂时存储的距离的差分。然后，控制装置10根据算出的差分是正值还是负值，判定从车辆到操作者的距离是否增加。控制装置10在差分为负值的情况下，判定为从车辆到操作者的距离减少，在差分为正值的情况下，判定为从车辆到操作者的距离增加。在判定为从车辆到操作者的距离减少的情况下，返回步骤s118，在判定为从车辆到操作者的距离增加的情况下，进入步骤s120。

在步骤s120中，控制装置10通过从车辆到操作者的距离增加，当车辆沿着其以上救援路径移动时，判断为车辆可能远离操作者，并停止车辆。只要车辆接近操作者，在步骤s119中就判定为从车辆到操作者的距离减少，并返回步骤s118，因此，在检测到车辆远离操作者的定时，从步骤s119进入该步骤s120。因此，在步骤s120中使车辆停止的定时，从车辆到操作者的距离成为大致最短距离。当结束步骤s120时，结束停车控制处理。

如以上，本实施方式的车辆的停车控制方法在中断向目标停车位置的停车控制且车辆远离目标停车位置的情况下，移动车辆，使车辆存在于距操作者为1m程度的范围内。由此，车辆从最初的目标停车位置退避，并且在操作者容易进入车辆的位置停止，因此，防止使操作终端5的操作者移动至车辆的停止位置，能够减轻操作终端5的操作者的负担。

另外，在本实施方式的车辆的停车控制方法中，使车辆沿着将从车辆的当前位置向目标停车位置的方向设为正方向的停车路径移动，由此，进行停车控制。然后，在通过障碍物等的检测中断向目标停车位置的停车控制，且车辆远离目标停车位置的情况下，作为与停车路径相同的轨迹、且停车路径相反方向的路径，设定救援路径，并使车辆沿着救援路径移动。另外，在距沿着救援路径移动的车辆为规定范围内检测到操作者的情况下，停止车辆。使用停车路径设定救援路径，因此，不重新进行作为不救援路径的轨迹运算等，就能够接近操作者并停止车辆。

另外，在本实施方式的车辆的停车控制方法中，在当车辆沿着救援路径移动时，继续算出车辆与操作者之间的距离，且算出的距离从减少倾向向增加倾向切换的情况下，停止车辆。车辆尽可能接近操作者，因此，停止车辆，故而操作者能够容易乘入车辆。

另外，在本实施方式的车辆的停车控制方法中，车辆用的通路宽度狭窄，在将车辆的驾驶席朝向操作者的状态下不能停止车辆的情况下，即，当车辆沿着救援路径移动时，且向车辆的后部接近操作者的情况下，在距车辆的后部规定的范围内检测到操作者时，停止车辆。由此，即使在由于车辆用的通路宽度狭窄等的原因，在将车辆的驾驶席朝向操作者的状态下不能停止车辆的状况下，也能够尽可能接近操作者并停止车辆。

另外，在本实施方式的车辆的停车控制方法中，根据操作者的周边环境，扩大操作者的检测范围，容易检测操作者。具体而言，在操作者的周围存在障碍物的情况下，与不存在障碍物的情况相比，扩大预先制定的范围，比存在障碍物的情况快地进行操作者的检测并停止车辆。由此，即使是由于障碍物的存在而限制操作者的移动那样的场景，也能够减轻对操作者造成的压迫感，且使车辆接近操作者并停止。

此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的方式，不是为了限定本发明而记载的方式。因此，上述实施方式中公开的各要素是也包含属于本发明的技术范围的所有的设计变更及均等物的意思。

例如，在上述的实施方式中，举例将停车路径的反向路径用作救援路径的情况说明了本发明，但本发明不限定于救援路径使用停车路径的轨迹，也可以根据操作者的位置，作为与停车路径不同的新的路径生成救援路径。

参照图8对根据操作者的位置重新生成救援路径的救援模式的动作的一例进行说明。图8与图4b～图4d一样，表示在停车控制装置100执行用于使车辆v背向停车场pl1进行停车的停车控制的期间，检测到障碍物ob的场景。在该场景中，控制装置10判断为不能使车辆v停车于停车场pl1，并基于操作者的操作指令转换成救援模式。此外，在图8中，操作者m站立在图5所示的位置，一边观察停车场pl1一边执行停车控制，救援路径rr与图4b的例子一样，设为停车路径(附图示)的反向路径。

当转换成救援模式时，控制装置10检测操作者的位置。在操作者m存在于图8所示的位置的情况下，控制装置10将停车路径的反向路径设定为救援路径rr，并使车辆v沿着救援路径rr移动。车辆v沿着救援路径rr开始移动，且从车辆v到操作者m的距离成为大致最短距离(距离dm1)时，控制装置10停止车辆。在该情况下，车辆v移动至车辆v’的位置，且将车辆v’的驾驶席朝向操作者m并停止。

另外，执行停车控制的中间或检测到障碍物ob并停止车辆v后，操作者m移动至图8所示的操作者m’的位置。在该情况下，控制装置10检测操作者m’的位置，操作者m从车辆v观察且识别从右侧移动至左侧，并且即使使车辆v沿着停车路径向反方向移动，也判定为不能将车辆v的驾驶席朝向操作者m’并停止。在该情况下，控制装置10生成与停车路径不同的新的路径。例如，控制装置10作为在距操作者m’的位置为乘车距离内停止车辆的位置设定救援位置，并且生成从车辆的当前位置到救援位置的救援路径。图8的例子中，控制装置10生成从车辆v的位置到救援位置pr的救援路径rr’。然后，控制装置10使车辆v沿着救援路径rr’移动至救援位置pr。图8中，将车辆v使驾驶席朝向操作者m’并停止的状态设为车辆v”表示。

此外，不限定于设定救援位置pr后生成救援路径rr’，例如也可以是如下结构，车辆v一边前进一边生成向左侧拐弯的路径，使车辆沿着生成的路径移动，在距移动中的车辆为预定的范围内(距离dm1以内)检测到操作者m”的情况下，停止车辆v。

这样，在本实施方式的停车控制中，也可以根据操作者的位置重新生成救援路径，使车辆沿着救援路径移动，将车辆的驾驶席朝向操作者并停止车辆。能够根据操作者的位置，将车辆的驾驶席朝向操作者，且在距操作者较近的位置停止车辆，因此，能够抑制使操作者进行为了乘入车辆而从驾驶席的相反侧绕入且向驾驶席侧移动等不需要的移动。其结果，操作者能够容易地乘入车辆。

另外，如图4d的例子所示，若是在将车辆的驾驶席朝向操作者的状态下不能停止车辆的状况，则车辆朝向后部并接近操作者。因此，上述的实施方式中，举例控制装置10在距车辆的后部为规定的范围内检测到操作者时停止车辆的情况，但不限定于此。例如，在车辆朝向前部且接近操作者的情况下，控制装置10也可以在距车辆的前部为规定的范围内检测到操作者时停止车辆。

另外，例如，在上述的实施方式中，举例在信息服务器3的存储装置132中存储有地图信息133及停车场信息134进行了说明，但不限于此。例如，也可以在停车控制装置100具备的rom12或ram13中存储这些信息。