一种自动驾驶车辆停靠站上下乘客控制方法、系统及车辆与流程

本发明属于车辆的自动控制技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆停靠站上下乘客控制方法、系统及车辆。

背景技术：

自动驾驶技术一直是业内研究的热点之一，与完全的驾驶员控制方式相比，自动驾驶具有极大的优势，主要体现在降低交通事故发生率、减少用户在驾驶上的精力、降低驾驶者的门槛等。在当前技术中，自动驾驶车辆作为一个个体，需要主动去发现周边驾驶环境，包括来往车辆、行人、交通信号灯、交通的指挥等，再依照繁复的交通规则，自主决策驾驶行为，这需要大量的外部设备来辅助完成。

随着社会的进步，人们对自动驾驶车辆的需求越来越多，这就要求更加有效地实现车辆的自动驾驶。目前，自动驾驶技术已经非常成熟，车辆可以在车载控制系统的控制下完成所有驾驶行为，目前的自动驾驶车辆，是基于单车实现的，既依赖于单车上的人工智能系统、视觉计算系统、雷达探测系统、监控系统和全球定位系统之间的协同合作，使计算机可以自动安全的操作车辆。

目前，公交车成为人们日常出行的常用工具，公交专线的brt站台上下人，靠驾驶员开关车门，控制上下人，对乘客的监控是人直接控制。由于公交车是典型的重复往返于由始发站到终点站之间的固定线路的车辆，尤其适合自动驾驶技术的应用，在自动驾驶状态下，行驶的公交车实现沿固定路线行驶，如公开号为“cn105955257a”，名称为“基于固定路线的公交车自动驾驶系统及其行驶方法”的中国专利，该专利的公交车自动驾驶系统适用于经常行驶与固定路线的公交车，且可在公交车行进的过程中根据采集到的行进状态信息和图像信息生成公交车待行驶路线的固定线路信息，这种固定路线信息的获得方法简单方便，减少了人力及成本的消耗。但是该专利的方案未考虑自动驾驶公交车到站停靠及站台上下乘客如何的一些问题，以及无站台、非封闭站台场景的上下乘客问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种自动驾驶车辆停靠站上下乘客控制方法、系统及车辆，用于解决现有技术中自动驾驶公交车到站停靠及站台上下乘客控制的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动驾驶车辆停靠站上下乘客控制方法，包括如下步骤：

1)实时获取车辆位置信息，判断车辆是否到达站台；

2)当判断车辆到达站台时，采集车门外乘客信息及车门区域乘客信息；

3)根据采集的车门外乘客信息及车门区域乘客信息判断是否需要开启车门。

进一步地，当判断乘客上下完毕时，经过设定的时间控制车门关闭。

本发明还提供了一种自动驾驶车辆停靠站上下乘客控制系统，包括控制装置、定位装置、车门外乘客信息采集装置及车门区域乘客信息采集装置，所述车门外乘客信息采集装置及车门区域乘客信息采集装置均与所述控制装置连接；所述定位装置用于实时获取车辆位置信息，并将所述车辆位置信息发送给控制平台，控制平台用于判断车辆是否到达站台，当判断车辆到达站台时向控制装置发送采集乘客信息指令，所述控制装置用于控制所述车门外乘客信息采集装置及车门区域乘客信息采集装置分别采集车门外乘客信息及车门区域乘客信息，并将采集的车门外乘客信息及车门区域乘客信息发送给所述控制装置，所述控制装置用于将采集的车门外乘客信息及车门区域乘客信息发送给控制平台，控制平台用于根据接收到的车门外乘客信息及车门区域乘客信息向所述控制装置发送控制车门开启的指令，所述控制装置根据接收到的开启车门的指令控制车门开启。

进一步地，控制装置判断乘客上下完毕时，经过设定的时间控制车门关闭。

进一步地，还包括用于播报关门指令的语音装置，所述语音装置与所述控制装置连接。

进一步地，所述控制装置为车载终端。

进一步地，所述车门外乘客信息采集装置及所述车门区域乘客信息采集装置均为摄像头。

进一步地，所述语音装置为车载语音播报器。

本发明还提供了一种自动驾驶车辆，包括自动驾驶车辆停靠站上下乘客控制系统，所述控制系统包括控制装置、定位装置、车门外乘客信息采集装置及车门区域乘客信息采集装置，所述车门外乘客信息采集装置及车门区域乘客信息采集装置均与所述控制装置连接；所述定位装置用于实时获取车辆位置信息，并将所述车辆位置信息发送给控制平台，控制平台用于判断车辆是否到达站台，当判断车辆到达站台时向控制装置发送采集乘客信息指令，所述控制装置用于控制所述车门外乘客信息采集装置及车门区域乘客信息采集装置分别采集车门外乘客信息及车门区域乘客信息，并将采集的车门外乘客信息及车门区域乘客信息发送给所述控制装置，所述控制装置用于将采集的车门外乘客信息及车门区域乘客信息发送给控制平台，控制平台用于根据接收到的车门外乘客信息及车门区域乘客信息向所述控制装置发送控制车门开启的指令，所述控制装置根据接收到的开启车门的指令控制车门开启。

进一步地，控制装置判断乘客上下完毕时，经过设定的时间控制车门关闭。

进一步地，还包括用于播报关门指令的语音装置，所述语音装置与所述控制装置连接。

进一步地，所述控制装置为车载终端。

进一步地，所述车门外乘客信息采集装置及所述车门区域乘客信息采集装置均为摄像头。

进一步地，所述语音装置为车载语音播报器。

本发明的有益效果是：

本发明实时获取车辆位置信息，判断车辆是否到达站台；当判断车辆到达站台时，采集车门外乘客信息及车门区域乘客信息；根据采集的车门外乘客信息及车门区域乘客信息判断是否需要开启车门。本发明实现了自动驾驶车辆的乘客上下车的自动控制，该系统结构简单，控制过程方便易操作；此外，车门外乘客信息采集装置及车门区域乘客信息采集装置采集的乘客信息较为准确、全面、及时，为控制装置对采集的乘客信息数据的分析提供了基础。

当判断乘客上下完毕时，控制装置控制语音播报装置播报关门指令，经过设定的时间控制车门关闭，以警示乘客抓紧时间上车，防止乘客在设定的时间内上不去车而耽误乘客，以及防止乘客夹伤。

附图说明

图1为本发明的一种自动驾驶车辆停靠站上下乘客控制系统的结构框图；

图2为本发明的另一种自动驾驶车辆停靠站上下乘客控制系统的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明：

实施例1：

一种自动驾驶车辆停靠站上下乘客控制系统，包括控制装置、定位装置、车门外乘客信息采集装置及车门区域乘客信息采集装置，车门外乘客信息采集装置及车门区域乘客信息采集装置均与控制装置连接；定位装置用于实时获取车辆位置信息，并将车辆位置信息发送给控制平台，控制平台用于判断车辆是否到达站台，当判断车辆到达站台时向控制装置发送采集乘客信息指令，控制装置用于控制车门外乘客信息采集装置及车门区域乘客信息采集装置分别采集车门外乘客信息及车门区域乘客信息，并将采集的车门外乘客信息及车门区域乘客信息发送给控制装置，控制装置用于将采集的车门外乘客信息及车门区域乘客信息发送给控制平台，控制平台用于根据接收到的车门外乘客信息及车门区域乘客信息向控制装置发送控制车门开启的指令，控制装置根据接收到的开启车门的指令控制车门开启。

本实施例的控制装置判断乘客上下完毕时，经过设定的时间控制关闭车门，为了使乘客在设定的时间内能够乘上车，还设置了用于播报关门指令的语音装置，语音装置与控制装置连接。

本实施例的控制装置为车载终端，作为其他实施方式，控制装置也可以不采用车载终端，而是在车辆上单独设置的控制设备。

进一步地，在上述结构的基础上，车门区域乘客信息采集装置为在车门区域安装的摄像头，车门外乘客信息采集装置为在车门外区域内安装的摄像头。

本实施例的语音装置是车载语音播报器，采用车载语音播报器播报车门即将关闭的信息已提示正在上车的乘客，防止夹人。

如图1所示，本实施例的车辆停靠站上下乘客控制系统包括车载终端1，用于与车辆连接的门泵3，车门外摄像头10及车门区域摄像头9，车载终端1与门泵3通过can通信模块2通信连接，门泵3与can通信模块2之间是电源线4，车载终端1与can通信模块2之间是数据线8，还包括有门泵连动机构5以及车门6，门泵3与门泵连动机构5连接，门泵连动机构5与车门6连接，车载终端1与门泵3通过can通信模块连接，作为其他实施方式，也可以采用红外通信或者无线通信等方式；还包括有车载语音播报器7。

本实施例采用卫星平台与车辆上的定位装置相结合的方式，实时获取车辆的位置信息，作为其他实施方式，也可以另外设置专门的后台服务器来监测车辆的位置信息，并将监测到的车辆的位置信息发送给车辆上的定位装置。

实施例2：

本发明利用互联网技术、程控技术，来实现站台乘客在自动驾驶车辆到来时，通过视频监控、平台远程控制，自动控制开启或关闭车门及站台闸门，完成自动驾驶车辆的上下乘客。具有准确、安全、智能、自动的特点，依托卫星导航、v2x准确定位车辆车门正对站台，同步视频系统监控车上及站台门口的乘客情况，警示上下乘客安全，远程控制，达到人性化服务。在这里v2x解释为：vehicletovehicle，简称v2v车与车通讯；vehicletoinfrastructurecommunication，简称v2i车与设施通讯；vehicletopedestrian，简称v2p车与人通讯；vehicletonetwork，简称v2n车与网络通讯；合称v2x。卫星平台、v2x系统均具有定位导航功能，v2x系统将数据同步发给卫星平台辅助，卫星平台综合信息，下发警示、开关车门指令，车载终端、站台终端同步接收执行指令。车载终端具有导航、驾驶控制、车内网络交互、数据分析、指令下达、与卫星平台交互、语音、视频等功能，本实施例主要使用车载终端的识别分析、车门开关控制的功能。

车辆停靠站上下乘客控制系统在车辆通过卫星平台、v2x的精确导航下，自动行驶至站台时，车门外摄像头对车门外、站台区乘客信息进行摄像，画面数据由车载终端分析计算后上传至卫星平台，如果检测到没有危险的情况，卫星平台向车载终端下发指令开门，3秒警示后开启车门，同时语音播报器播报到站线路车辆及服务用语，当乘客上下完毕，车门外摄像头及车门区域摄像头进行摄像并上传至车载终端，然后由车载终端上传至卫星平台，由卫星平台分析摄像内容，当识别分析到没有上下车的乘客时，卫星平台下发关门指令，3秒警示后关门，车门配置有防夹装置，若夹到乘客，停止关门动作，待故障解除后，2秒重复关门动作，关闭车门动作结束。

本发明的一种自动驾驶车辆停靠站上下乘客控制方法，包括如下步骤：

1)实时获取车辆位置信息，判断车辆是否到达站台；

2)当判断车辆到达站台时，采集车门外乘客信息及车门区域乘客信息；

3)根据采集的车门外乘客信息及车门区域乘客信息判断是否需要开启车门。

下面对车辆停靠站上下乘客控制方法的步骤作出具体说明：

目前公交车站台主要包括三种，第一种是普通站台，即开放式台阶站台；第二种是半封闭站台，即为有蓬、有栏杆简易站台；第三种是全封闭站台，即为服务设施齐全的站台。

第一场景：普通站台，为开放式台阶站台。

当车辆在卫星平台20、v2x系统12的精确导航下，及车辆定位装置检测的车辆的位置信息，当卫星平台判断车辆停靠在站台前时，卫星平台向车载终端发动采集乘客信息的指令，控制装置控制车门区域摄像头9对车门区域摄像及车门外摄像头10对站台区摄像，画面数据由车载终端1分析并上传至卫星平台20；进一步的无不安全情况，卫星平台20向车载终端1发送开门指令，车载终端1经数据线8，发出指令给can通信模块2，通过电源线4，使门泵3动作；进一步的，通过门泵连动机构5将车门6打开；同时车载终端1控制语音播报器7，进行服务用语，开门动作结束。

乘客上下完毕，车门区域摄像头9、车门外摄像头10的监控画面传给车载终端1，确认再无乘客上下时，卫星平台下发关门指令，车载终端1控制语音播报器7服务警示3秒，进一步的通过can通信模块2向门泵发送关门指令，门泵3通电动作，经门泵连动机构5，将车门6关闭；同时如遇乘客闯过，摄像监控上传危险画面，车载终端1通过can通信模块2向门泵3下发停止关门指令，门泵3停止关门变回开动作；另外有车门防夹功能实施，车门也会自动回开，2秒后重复关门动作。上下乘客结束。

第二场景：半封闭站台，为有蓬、有栏杆简易站台。

当车辆在卫星平台20、v2x系统12的精确导航下，及车辆定位装置检测的车辆的位置信息，当卫星平台判断车辆停靠在站台前时，车门对正站台栏口，卫星平台向车载终端发动采集乘客信息的指令，控制装置控制车门区域摄像头9对车门区域摄像及车门外摄像头10对站台区摄像，画面数据由车载终端1分析并上传至卫星平台20；进一步的若没有危险情况，卫星平台20向车载终端1下发开门指令，重复场景一的相关内容，这里不再赘述。

第三场景：全封闭站台，服务设施齐全的站台。

如图2所示，当车辆在卫星平台20、v2x系统12的精确导航下，及车辆定位装置检测的车辆的位置信息，当卫星平台判断车辆精确停靠站台闸门时，卫星平台20控制车载终端1、站台终端15启动上下乘客流程。指令信息通过无线通讯21，传达到车载终端和站台终端。两终端同时通过车门区域摄像头9、车门外摄像头10、站台监控17，对各自门口区域画面数据进行分析，并上传视频数据；如有危险画面时，卫星平台20立即控制语音播报器7或站台报警器报警。视频画面正常，卫星平台下达同步指令给两个终端，进一步的，车载终端1指令can通信模块2通电，门泵3通过电源线4带电，门泵3动作，经连动机构5将车门6打开；同时站台终端15通过信息线，指令闸门机构16开门。

当乘客上下完毕后，车门区域摄像头9、车门外摄像头10、站台监控17，所传画面终端分析无乘客在门区不安全，平台通过无线通讯21，指令两个终端关闭门动作，同步指令车载终端1通过语音7提醒关门，3秒时间后，通过can通信模块2动作门泵3，关闭车门，车门防夹系统保护，此处不再叙述，同时站台终端15，通过语音播报器，播报安全服务语，并通过指令闸门机构16关门。如遇乘客闯过，摄像监控上传危险画面，车载终端1及时指令can通信模块2，经门泵3停止关门变回开动作；同理站台终端15通过站台闸门机构16回开，实现防夹动作；2秒后重新关门动作。关门动作结束，上下乘客完成。

本发明还提供了一种车辆，该车辆包括自动驾驶车辆停靠站上下乘客控制系统，由于车辆停靠站上下乘客控制系统的具体实施手段已经在上述实施例中进行了详细的说明，因此，在这里不再赘述。

以上给出了具体的实施方式，但本发明不局限于以上所描述的实施方式。本发明的基本思路在于上述基本方案，对本领域普通技术人员而言，根据本发明的教导，设计出各种变形的模型、公式、参数并不需要花费创造性劳动。在不脱离本发明的原理和精神的情况下对实施方式进行的变化、修改、替换和变形仍落入本发明的保护范围内。