车辆控制设备及其控制方法与流程

本申请基于2017年4月28日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2017-0055219的韩国专利申请并且要求该韩国专利申请的优先权，其公开通过引用整体并入本文。

本公开涉及一种车辆控制设备及其控制方法。

背景技术

通常，传统拖车是通过连接到牵引车而运载货物或人的无动力车辆。

作为示例，如公开号为10-2004-0042599的韩国专利公开(于2004年5月20日公开)中所述，已经公开了一种用于传统拖车的自动拖车球装置，其能够更精确地控制闩锁杆(latchingbar)相对于通过控制器的控制而操作的电机旋转的旋转角度。

然而，传统拖车的自动拖车球装置在连接拖车时在稳定地操作esc(电子稳定性控制)设备方面具有限制，并且在连接拖车时在稳定拖车的行为同时稳定地操作eps设备方面具有限制。

技术实现要素：

本公开的一方面是提供一种车辆控制设备及其控制方法，其能够在连接拖车时稳定地操作esc设备。

本公开的一方面是提供一种车辆控制设备及其控制方法，其能够在连接拖车时稳定拖车的行为同时稳定地操作eps设备。

本公开的一方面是提供一种车辆控制设备及其控制方法，其能够抑制对esc设备的当前操作状态的焦虑，从而提高设备的可靠性。

本公开的一方面是提供一种车辆控制设备及其控制方法，其能够抑制对拖车的当前状态的焦虑，从而提高设备的可靠性。

本公开的另外方面将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中显而易见，或者可以通过本公开的实践而获知。

根据本公开的一方面，可以提供一种车辆控制设备，其包括：感测单元，其感测当前拖车连接信息、当前拖车载荷信息、当前拖车牵引信息和当前拖车相对角度信息中的至少一个；确定单元，其通过使用感测的当前拖车连接信息来确定拖车是否处于安装状态，并且当拖车处于安装状态时，通过使用感测的当前拖车载荷信息、当前拖车牵引信息和当前拖车相对角度信息中的至少一个来确定esc(电子稳定性控制)是否处于不稳定操作状态；以及控制单元，其当esc处于不稳定操作状态时，根据感测的当前拖车载荷信息、当前拖车牵引信息和当前拖车相对角度信息中的至少一个，将第一补偿信号传输到esc设备以根据设定的目标esc稳定操作控制信息补偿esc设备，以使esc设备在稳定操作状态下操作。

根据本公开的另一方面，当拖车处于安装状态时，感测单元可以进一步感测当前车辆速度信息、当前车轮速度信息、当前转向角信息和当前yaw/g信息中的至少一个；确定单元可通过进一步使用感测的当前车辆速度信息、当前车轮速度信息、当前转向角信息和当前yaw/g信息中的至少一个来进一步确定esc是否处于不稳定操作状态；并且控制单元可以在esc处于不稳定操作状态时，根据感测的当前车辆速度信息、当前车轮速度信息、当前转向角信息、当前yaw/g信息、当前拖车连接信息、当前拖车载荷信息、当前拖车牵引信息和当前拖车相对角度信息中的至少一个，进一步将第一补偿信号传输到esc设备以根据设定的目标esc稳定操作控制信息补偿esc设备，以便使esc设备在稳定操作状态下操作。

根据本公开的另一方面，当从esc设备接收到第一补偿完成信号时，感测单元可以进一步感测当前转向角信息和当前转向扭矩信息中的至少一个；确定单元可以通过进一步使用感测的当前转向角信息和当前转向扭矩信息中的至少一个来进一步确定拖车的行为是否处于不稳定操作状态；并且控制单元可以在拖车的行为处于不稳定操作状态时，根据对应于补偿的目标esc稳定操作控制信息的感测的当前转向角信息和当前转向扭矩信息中的至少一个，进一步将第二补偿信号传输到eps设备以根据设定的目标eps稳定操作控制信息补偿eps设备，以便通过eps设备的转向操作来稳定拖车的行为。

根据本公开的另一方面，车辆控制设备可以进一步包括识别单元，当esc处于不稳定操作状态时，识别单元识别当前esc设备不稳定地操作。

根据本公开的另一方面，车辆控制设备可以进一步包括识别单元，当根据目标esc稳定操作控制信息补偿esc设备时，识别单元识别当前esc设备被稳定地补偿。

根据本公开的另一方面，车辆控制设备可以进一步包括识别单元，当从esc设备接收到第一补偿完成信号时，识别单元识别当前esc设备已经得到稳定补偿。

根据本公开的另一方面，车辆控制设备可以进一步包括识别单元，当拖车的行为处于不稳定操作状态时，识别单元识别当前拖车的行为被不稳定地操作。

根据本公开的另一方面，车辆控制设备可以进一步包括识别单元，当根据目标eps稳定操作控制信息补偿eps设备时，识别单元识别当前拖车的行为稳定。

根据本公开的另一方面，车辆控制设备可以进一步包括识别单元，当从eps设备接收到第二补偿完成信号时，识别单元识别当前拖车的行为已经得到稳定补偿。

根据本公开的另一方面，可以提供一种车辆控制方法，其包括：感测当前拖车连接信息；通过使用感测的当前拖车连接信息来确定拖车是否处于安装状态；当拖车处于安装状态时，感测当前拖车载荷信息、当前拖车牵引信息和当前拖车相对角度信息中的至少一个；通过使用感测的当前拖车载荷信息、当前拖车牵引信息和当前拖车相对角度信息中的至少一个来确定esc(电子稳定性控制)是否处于不稳定操作状态；以及当esc处于不稳定操作状态时，根据感测的当前拖车载荷信息、当前拖车牵引信息和当前拖车相对角度信息中的至少一个，将第一补偿信号传输到esc设备以根据设定的目标esc稳定操作控制信息补偿esc设备，以便使esc设备在稳定操作状态下操作。

根据本公开的另一方面，车辆控制方法可以进一步包括：当拖车处于安装状态时，感测当前车辆速度信息、当前车轮速度信息、当前转向角信息和当前yaw/g信息中的至少一个；通过进一步使用感测的当前车辆速度信息、当前车轮速度信息、当前转向角信息和当前yaw/g信息中的至少一个来确定esc是否处于不稳定操作状态；并且当esc处于不稳定操作状态时，根据感测的当前车辆速度信息、当前车轮速度信息、当前转向角信息、当前yaw/g信息、当前拖车连接信息、当前拖车载荷信息、当前拖车牵引信息和当前拖车相对角度信息中的至少一个，将第一补偿信号传输到esc设备以根据设定的目标esc稳定操作控制信息补偿esc设备，以便使esc设备在稳定操作状态下操作。

根据本公开的另一方面，车辆控制方法可以进一步包括：当从esc设备接收到第一补偿完成信号时，感测当前转向角信息和当前转向扭矩信息中的至少一个；通过进一步使用感测的当前转向角信息和当前转向扭矩信息中的至少一个来确定拖车的行为是否处于不稳定操作状态；并且当拖车的行为处于不稳定操作状态时，根据对应于补偿的目标esc稳定操作控制信息的感测的当前转向角信息和当前转向扭矩信息中的至少一个，将第二补偿信号传输到eps设备以根据设定的目标eps稳定操作控制信息补偿eps设备，以便通过eps设备的转向操作来稳定拖车的行为。

根据本公开的另一方面，车辆控制方法可以进一步包括当esc处于不稳定操作状态时，识别当前esc设备不稳定地操作。

根据本公开的另一方面，车辆控制方法可以进一步包括当根据目标esc稳定操作控制信息补偿esc设备时，识别当前esc设备被稳定地补偿。

根据本公开的另一方面，车辆控制方法可以进一步包括当从esc设备接收到第一补偿完成信号时，识别当前esc设备已经得到稳定补偿。

根据本公开的另一方面，车辆控制方法可以进一步包括当拖车的行为处于不稳定操作状态时，识别当前拖车的行为被不稳定地操作。

根据本公开的另一方面，车辆控制方法可以进一步包括当根据目标eps稳定操作控制信息补偿eps设备时，识别当前拖车的行为稳定。

根据本公开的另一方面，车辆控制方法可以进一步包括当从eps设备接收到第二补偿完成信号时，识别当前拖车的行为已经得到稳定补偿。

附图说明

从以下结合附图对实施例的描述中，本公开的这些和/或其它方面将变得显而易见并且更容易理解，其中：

图1是说明根据本公开的实施例的车辆控制设备连接到拖车和esc设备的状态的框图；

图2是说明图1所示的车辆控制设备的示例的框图；

图3是说明图2所示的感测单元的示例的框图；

图4是说明图2所示的感测单元的另一示例的框图；

图5是说明根据本公开的实施例的车辆控制设备连接到拖车、esc设备以及eps设备的状态的框图；

图6是说明图5所示的车辆控制设备的示例的框图；

图7是说明图6所示的感测单元的示例的框图；

图8是说明图6所示的感测单元的另一示例的框图；

图9是用于说明作为示例的图3、图4、图7和图8所示的连接器部分、载荷传感器(loadcell)以及角度传感器被安装在车辆和拖车上的状态的平面图；

图10是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的示例的流程图；

图11是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图；

图12是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图；

图13是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图；

图14是说明根据本公开的实施例的车辆控制设备的另一示例的框图；

图15是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图；

图16是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图；

图17是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图；

图18是说明根据本公开的实施例的车辆控制设备的另一示例的框图；

图19是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图；

图20是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图；以及

图21是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细地描述本公开的实施例。提供以下实施例以将本公开的精神完全传达给本公开所属领域的普通技术人员。本公开不限于本文所示的实施例，而是可以以其它形式实施。附图不旨在以任何方式限制本公开的范围，并且为了说明的清楚起见，部件的尺寸可能被夸大。

图1是说明根据本公开的实施例的车辆控制设备连接到拖车和esc设备的状态的框图，并且图2是说明图1所示的车辆控制设备的示例的框图。

图3是说明图2所示的感测单元的示例的框图，并且图4是说明图2所示的感测单元的另一示例的框图。

图5是说明根据本公开的实施例的车辆控制设备连接到拖车、esc设备和eps设备的状态的框图，并且图6是说明图5所示的车辆控制设备的示例的框图。

图7是说明图6所示的感测单元的示例的框图，并且图8是说明图6所示的感测单元的另一示例的框图。

图9是用于说明作为示例的图3、图4、图7和图8所示的连接器部分、载荷传感器以及角度传感器被安装在车辆和拖车上的状态的平面图。

参照图1至图9，根据本公开的实施例的车辆控制设备100包括感测单元102、确定单元104以及控制单元106。

感测单元102感测当前拖车连接信息、当前拖车载荷信息、当前拖车牵引信息和当前拖车相对角度信息中的至少一个。

作为示例，如图3所示，感测单元102可以包括连接器部分102a、载荷传感器102b以及角度传感器102c。

连接器部分102a可以感测当前拖车连接信息，载荷传感器102b可以感测当前拖车载荷信息和当前拖车牵引信息，并且角度传感器102c可以感测当前拖车相对角度信息。

作为另一示例，如图3和图9所示，连接器部分102a的连接感测传感器102a1可以被设置在车辆v的一侧，并且连接器部分102a的连接电缆102a2可以被设置在拖车10的一端并且可以连接到连接感测传感器102a1。

载荷传感器102b可以被设置在车辆v的另一侧，并且角度传感器102c可以被设置在车辆v和拖车10连接的位置。

确定单元104根据稍后将描述的控制单元106的控制，通过使用由感测单元102感测的当前拖车连接信息来确定拖车10是否处于安装状态。

进一步地，当确定拖车10处于安装状态时，确定单元104根据控制单元106的控制，通过使用感测单元102感测的当前拖车载荷信息、当前拖车牵引信息和当前拖车相对角度信息中的至少一个，来确定esc(电子稳定性控制)是否处于不稳定操作状态。

作为示例，当确定拖车10处于安装状态时，确定单元104根据控制单元106的控制，通过使用tsc(拖车稳定性控制)来确定esc是否处于不稳定操作状态，其中tsc使用感测单元102感测的当前拖车载荷信息、当前拖车牵引信息和当前拖车相对角度信息中的至少一个。

作为另一示例，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前拖车载荷信息是否不是设定的目标拖车载荷信息。

例如，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前拖车载荷值是否超出设定的目标拖车载荷值范围。

即，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前拖车载荷值是否大于处于设定的目标拖车载荷值范围内的750kg。

进一步地，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前拖车牵引信息是否不是设定的目标拖车牵引信息。

例如，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前拖车牵引力是否超出设定的目标拖车牵引力范围。

即，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前拖车牵引力是否大于处于设定的目标拖车牵引力范围内的400kgf。

进一步地，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前拖车相对角度信息是否不是设定的目标拖车相对角度信息。

例如，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前拖车相对角度值是否超出设定的目标拖车相对角度值范围。

即，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前拖车相对角度值是否大于处于设定的目标拖车相对角度值范围内的5度。

当确定单元104确定esc处于不稳定操作状态时，控制单元106可以根据由感测单元102感测的当前拖车载荷信息、当前拖车牵引信息和当前拖车相对角度信息中的至少一个，将第一补偿信号传输到esc设备30以根据设定的目标esc稳定操作控制信息补偿esc设备30，以便使esc设备30在稳定操作状态下操作。

如图4所示，根据本公开的实施例的车辆控制设备100的感测单元102可以进一步感测当前车辆速度信息、当前车轮速度信息、当前转向角信息和yaw/g信息中的至少一个。

作为示例，如图4所示，感测单元102可以包括车辆速度传感器102d、车轮速度传感器102e、转向角传感器102f和yaw/g传感器102g。

车辆速度传感器102d可以感测当前车辆速度信息，车轮速度传感器102e可以感测当前车轮速度信息，转向角传感器102f可以感测当前转向角信息，并且yaw/g传感器102g可以感测当前yaw/g信息。

进一步地，根据本公开的实施例的车辆控制设备100的确定单元104可以根据控制单元106的控制，通过进一步使用由感测单元102感测的当前车辆速度信息、当前车轮速度信息、当前转向角信息和当前yaw/g信息中的至少一个，来进一步确定esc是否处于不稳定操作状态。

作为示例，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前车辆速度信息是否不是设定的目标车辆速度信息。

例如，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前车辆速度值是否超出设定的目标车辆速度值范围。

即，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前车辆速度值是否大于处于设定的目标车辆速度值范围内的60kph。

进一步地，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前车轮速度信息是否不是设定的目标车轮速度信息。

例如，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前车轮速度值是否超出设定的目标车轮速度值范围。

即，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前车轮速度值是否大于处于设定的目标车轮速度值范围内的60kph。

进一步地，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前转向角信息是否不是设定的目标转向角信息。

例如，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前转向角值是否超出设定的目标转向角值范围。

即，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前转向角值是否大于处于设定的目标转向角值范围内的15度。

进一步地，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前yaw/g信息是否不是设定的目标yaw/g信息。

例如，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前yaw/g值是否超出设定的目标yaw/g值范围。

即，当确定单元104确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前yaw/g值是否大于处于设定的目标yaw/g值范围内的0.2g。

如图6至图8所示，根据本公开的实施例的车辆控制设备100的感测单元102可以进一步感测当前转向角信息和当前转向扭矩信息中的至少一个。

作为示例，如图7和图8所示，感测单元102可以包括转向角传感器102f和转向扭矩传感器102h。

转向角传感器102f可以感测当前转向角信息，并且转向扭矩传感器102h可以感测当前转向扭矩信息。

确定单元104可以根据控制单元106的控制，通过进一步使用当前转向角信息和当前转向扭矩信息中的至少一个来进一步确定拖车10的行为是否处于不稳定操作状态。

作为示例，当确定单元104确定拖车10的行为是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前转向角信息是否不是设定的目标转向角信息。

例如，当确定单元104确定拖车10的行为是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前转向角值是否超出设定的目标转向角值范围。

即，当确定单元104确定拖车10的行为是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前转向角值是否大于处于设定的目标转向角值范围内的15度。

进一步地，当确定单元104确定拖车10的行为是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前转向扭矩信息是否不是设定的目标转向扭矩信息。

例如，当确定单元104确定拖车10的行为是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前转向扭矩值是否超出设定的目标转向扭矩值范围。

即，当确定单元104确定拖车10的行为是否处于不稳定操作状态时，确定单元104可以根据控制单元106的控制来确定由感测单元102感测的当前转向扭矩值是否大于处于设定的目标转向扭矩值范围内的3nm。

当拖车10的行为处于不稳定操作状态时，控制单元106可以根据对应于补偿的目标esc稳定操作控制信息的由感测单元102感测的当前转向角信息和当前转向扭矩信息中的至少一个，进一步将第二补偿信号传输到eps设备50以根据设定的目标eps稳定操作控制信息补偿eps设备50，使得通过eps设备50的转向操作来稳定拖车10的行为。

图10是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的示例的流程图，并且图11是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图。

图12是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图，并且图13是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图。

参照图10至图13，根据本公开的实施例的用于车辆控制设备100(图1至图8)的车辆控制方法1000至1300可以分别包括第一感测步骤(s1002至s1302)、第一确定步骤(s1004至s1304)、第二感测步骤(s1006至s1306)、第二确定步骤(s1008至s1308)以及第一补偿步骤(s1010至s1310)。

首先，在第一感测步骤(s1002至s1302)中，感测单元102(图2至图4以及图6至图8)感测当前拖车连接信息。

此后，在第一确定步骤(s1004至s1304)中，根据控制单元106(图2至图4以及图6至图8)的控制，确定单元104(图2至图4以及图6至图8)通过使用由感测单元102(图2至图4以及图6至图8)感测的当前拖车连接信息，确定拖车是否处于安装状态。

此后，在第二感测步骤(s1006至s1306)中，当确定单元104(图2至图4以及图6至图8)确定拖车处于安装状态时，感测单元102(图2至图4以及图6至图8)感测当前拖车载荷信息、当前拖车牵引信息和当前拖车相对角度信息中的至少一个。

此后，在第二确定步骤(s1008至s1308)中，根据控制单元106(图2至图4以及图6至图8)的控制，确定单元104(图2至图4以及图6至图8)通过使用由感测单元102(图2至图4以及图6至图8)感测的当前拖车载荷信息、当前拖车牵引信息和当前拖车相对角度信息中的至少一个，确定esc(电子稳定性控制)是否处于不稳定操作状态。

作为示例，当确定单元104(图2至图4以及图6至图8)在第二确定步骤(s1008至s1308)中确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104(图2至图4以及图6至图8)可以根据控制单元106(图2至图4以及图6至图8)的控制，确定由感测单元102(图2至图4以及图6至图8)感测的当前拖车载荷信息是否不是确定单元104(图2至图4以及图6至图8)中设定的目标拖车载荷信息。

进一步地，当确定单元104(图2至图4以及图6至图8)在第二确定步骤(s1008至s1308)中确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104(图2至图4以及图6至图8)可以根据控制单元106(图2至图4以及图6至图8)的控制，确定由感测单元102(图2至图4以及图6至图8)感测的当前拖车牵引信息是否不是确定单元104(图2至图4以及图6至图8)中设定的目标拖车牵引信息。

进一步地，当确定单元104(图2至图4以及图6至图8)在第二确定步骤(s1008至s1308)中确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104(图2至图4以及图6至图8)可以根据控制单元106(图2至图4以及图6至图8)的控制，确定由感测单元102(图2至图4以及图6至图8)感测的当前拖车相对角度信息是否不是确定单元104(图2至图4以及图6至图8)中设定的目标拖车相对角度信息。

此后，在第一补偿步骤(s1010至s1310)中，当确定单元104(图2至图4以及图6至图8)确定esc处于不稳定操作状态时，根据由感测单元102(图2至图4以及图6至图8)感测的当前拖车载荷信息、当前拖车牵引信息以及当前拖车相对角度信息中的至少一个，控制单元106(图2至图4以及图6至图8)将第一补偿信号传输到esc设备30(图2至图4以及图6至图8)以根据控制单元106(图2至图4以及图6至图8)中设定的目标esc稳定操作控制信息，补偿esc设备30(图2至图4以及图6至图8)，以便使esc设备30(图2至图4以及图6至图8)在稳定操作状态下操作。

进一步地，参照图11和图13，根据本公开的实施例的用于车辆控制设备100(图4以及图8)的车辆控制方法(1100和1300)可以分别包括第二感测步骤(s1106和s1306)，第二确定步骤(s1108和s1308)以及第一补偿步骤(s1110和s1310)。

首先，在第二感测步骤(s1106和s1306)中，当确定单元104(图4以及图8)确定拖车处于安装状态时，感测单元102(图4以及图8)可以进一步感测当前车辆速度信息、当前车轮速度信息、当前转向角信息和当前yaw/g信息中的至少一个。

此后，在第二确定步骤(s1108和s1308)中，确定单元104(图4以及图8)可以根据控制单元106(图4以及图8)的控制，通过进一步使用由感测单元102(图4以及图8)感测的当前车辆速度信息、当前车轮速度信息、当前转向角信息和当前yaw/g信息中的至少一个，确定esc是否处于不稳定操作状态。

作为示例，在第二确定步骤(s1108和s1308)中，当确定单元104(图4以及图8)确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104(图4以及图8)可以根据控制单元106(图4以及图8)的控制，确定由感测单元102(图4以及图8)感测的当前车辆速度信息是否不是确定单元104(图4以及图8)中设定的目标车辆速度信息。

进一步地，在第二确定步骤(s1108和s1308)中，当确定单元104(图4以及图8)确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104(图4以及图8)可以根据控制单元106(图4以及图8)的控制，确定由感测单元102(图4以及图8)感测的当前车轮速度信息是否不是确定单元104(图4以及图8)中设定的目标车轮速度信息。

进一步地，在第二确定步骤(s1108和s1308)中，当确定单元104(图4以及图8中的)确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104(图4以及图8)可以根据控制单元106(图4以及图8)的控制，确定由感测单元102(图4以及图8)感测的当前转向角信息是否不是确定单元104(图4以及图8)中设定的目标转向角信息。

进一步地，在第二确定步骤(s1108和s1308)中，当确定单元104(图4以及图8)确定esc是否处于不稳定操作状态时，确定单元104(图4以及图8)可以根据控制单元106(图4以及图8)的控制，确定由感测单元102(图4以及图8)感测的当前yaw/g信息是否不是确定单元104(图4以及图8)中设定的目标yaw/g信息。

此后，在第一补偿步骤(s1110和s1310)中，当确定单元104(图4以及图8)确定esc处于不稳定操作状态时，根据由感测单元102(图4以及图8)感测的当前车辆速度信息、当前车轮速度信息、当前转向角信息和当前yaw/g信息中的至少一个，控制单元106(图4以及图8)可以将第一补偿信号进一步传输到esc设备30(图4以及图8)以根据控制单元106(图4以及图8)中设定的目标esc稳定操作控制信息，补偿esc设备30(图4以及图8)，以便使esc设备30(图4以及图8)在稳定操作状态下操作。

进一步地，参照图12和图13，根据本公开的实施例的用于车辆控制设备100(图6至图8)的车辆控制方法(1200和1300)可以分别包括第三感测步骤(s1212和s1312)、第三确定步骤(s1214和s1314)以及第二补偿步骤(s1216和s1316)。

首先，在第三感测步骤(s1212和s1312)中，当控制单元106(图4以及图8)从esc设备30(图4以及图8)接收到第一补偿完成信号时，感测单元102(图4以及图8)可以感测当前转向角信息和当前转向扭矩信息中的至少一个。

此后，在第三确定步骤(s1214和s1314)中，确定单元104(图4以及图8)可以根据控制单元106(图4以及图8)的控制，通过使用由感测单元102(图4以及图8)感测的当前转向角信息和当前转向扭矩信息中的至少一个，确定拖车的行为是否处于不稳定操作状态。

作为示例，在第三确定步骤(s1214和s1314)中，当确定单元104(图4以及图8)确定拖车的行为是否处于不稳定操作状态时，确定单元104(图4以及图8)可以根据控制单元106(图4以及图8)的控制，确定由感测单元102(图4以及图8)感测的当前转向角信息是否不是确定单元104(图4以及图8)中设定的目标转向角信息。

进一步地，在第三确定步骤(s1214和s1314)中，当确定单元104(图4以及图8)确定拖车的行为是否处于不稳定操作状态时，确定单元104(图4以及图8)可以根据控制单元106(图4以及图8)的控制，确定由感测单元102(图4以及图8)感测的当前转向扭矩信息是否不是确定单元104(图4以及图8)中设定的目标转向扭矩信息。

此后，在第二补偿步骤(s1216和s1316)中，当确定单元104(图6至图8)确定拖车的行为处于不稳定操作状态时，根据对应于补偿的目标esc稳定操作控制信息的由感测单元102(图6至图8)感测的当前转向角信息和当前转向扭矩信息中的至少一个，控制单元106(图6至图8)可以将第二补偿信号传输到eps设备50(图6至图8)以根据控制单元106(图6至图8)中设定的目标eps稳定操作控制信息补偿eps设备50(图6至图8)，使得通过eps设备50(图6至图8)的转向操作来稳定拖车10(图6至图8)的行为。

图14是说明根据本公开的实施例的车辆控制设备的另一示例的框图。

参照图14，根据本公开的实施例的车辆控制设备1400以与车辆控制设备100(图2)相同的方式包括感测单元1402、确定单元1404和控制单元1406。

根据本公开的实施例的车辆控制设备1400的各个部件的功能和部件之间的有机连接关系与车辆控制设备100(图2)的各个部件的功能和部件之间的有机连接关系相同，因此将省略有关其的额外描述。

根据本公开的实施例的车辆控制设备1400可以进一步包括识别单元1408。

即，当确定单元1404确定esc处于不稳定操作状态时，识别单元1408可以识别当前esc设备30根据控制单元1406的控制不稳定地操作。

进一步地，当控制单元1406根据目标esc稳定操作控制信息补偿esc设备30时，识别单元1408可以识别当前esc设备30根据控制单元1406的控制被稳定地补偿。

进一步地，当控制单元1406中接收到从esc设备30输出的第一补偿完成信号时，识别单元1408可以识别当前esc设备30根据控制单元1406的控制已经得到稳定补偿。

作为示例，虽然未示出，识别单元1408通过包括被设置成使得驾驶员可以识别车辆的信息或状态的警报装置(未示出)、扬声器(未示出)和光发射构件(未示出)中的至少一个，可以通过警报装置的警报操作、扬声器的语音操作以及光发射构件的光发射操作中的至少一种操作，识别当前esc设备30不稳定地操作，识别当前esc设备30被稳定地补偿，并且识别当前esc设备30已经得到稳定补偿。

进一步地，虽然未示出，但识别单元1408通过包括被安装为用户界面和机器使得驾驶员可以掌握车辆的信息或状态的hmi(人机界面)模块(未示出)和hud(平视显示器)模块(未示出)中的至少一个，可以通过hmi模块的hmi消息显示操作和hud模块的hud消息显示操作中的至少一种操作，识别当前esc设备30不稳定地操作，识别当前esc设备30被稳定地补偿，并且识别当前esc设备30已经得到稳定补偿。

图15是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图，并且图16是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图。

图17是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图。

参照图15至图17，根据本公开的实施例的车辆控制设备1400(图14)的车辆控制方法(1500至1700)以与车辆控制设备100(图2)的车辆控制方法1000(图10)相同的方式分别包括第一感测步骤(s1502至s1702)、第一确定步骤(s1504至s1704)、第二感测步骤(s1506至s1706)、第二确定步骤(s1508至s1708)以及第一补偿步骤(s1510至s1710)。

根据本公开的实施例的车辆控制设备1400(图14)的车辆控制方法1500至1700的各个步骤的功能和步骤之间的有机连接关系与车辆控制设备100(图2)的车辆控制方法1000(图10)的各个步骤的功能和步骤之间的有机连接关系相同，所以将省略有关其的额外描述。

根据本公开的实施例的车辆控制设备1400(图14)的车辆控制方法1500至1700可以进一步包括第一识别步骤(s1509)、第二识别步骤(s1611)和第三识别步骤(s1713)。

第一识别步骤(s1509)可以在第二确定步骤(s1508)之后并且在第一补偿步骤(s1510)之前执行。

作为另一示例，虽然未示出，但是第一识别步骤(s1509)可以与第一补偿步骤(s1510)同步执行。

在第一识别步骤(s1509)中，当确定单元1404(图14)确定esc处于不稳定操作状态时，识别单元1408(图14)可以识别当前esc设备30(图14)根据控制单元1406(图14)的控制不稳定地操作。

第二识别步骤(s1611)可以在第一补偿步骤(s1610)之后执行。

作为另一示例，虽然未示出，但是第二识别步骤(s1611)可以与第一补偿步骤(s1610)同步执行。

在第二识别步骤(s1611)中，当控制单元1406(图14)根据目标esc稳定操作控制信息补偿esc设备30(图14)时，识别单元1408(图14)可以识别当前esc设备30(图14)根据控制单元1406(图14)的控制被稳定地补偿。

第三识别步骤(s1713)可以在第一补偿步骤(s1710)之后执行。

在第三识别步骤(s1713)中，当控制单元1406(图14)中接收到从esc设备30(图14)输出的第一补偿完成信号时，识别单元1408(图14)可以识别当前esc设备30(图14)根据控制单元1406(图14)的控制已经得到稳定补偿。

图18是说明根据本公开的实施例的车辆控制设备的另一示例的框图。

参照图18，根据本公开的实施例的车辆控制设备1800以与车辆控制设备100(图6)相同的方式包括感测单元1802、确定单元1804和控制单元1806。

根据本公开的实施例的车辆控制设备1800的各个部件的功能和部件之间的有机连接关系与车辆控制设备100(图6)的各个部件的功能和部件之间的有机连接关系相同，因此将省略有关其的额外描述。

根据本公开的实施例的车辆控制设备1800可以进一步包括识别单元1808。

即，当确定单元1804确定拖车的行为处于不稳定操作状态时，识别单元1808可以识别当前拖车10的行为根据控制单元1806的控制被不稳定地操作。

进一步地，当控制单元1806根据目标eps稳定操作控制信息补偿eps设备50时，识别单元1808可以识别当前拖车10的行为根据控制单元1806的控制被稳定地操作。

进一步地，当控制单元1806中接收到从eps设备50输出的第二补偿完成信号时，识别单元1808可以识别当前拖车10的行为根据控制单元1806的控制已经得到稳定补偿。

作为示例，虽然未示出，但识别单元1808通过包括被设置成使得驾驶员可以识别车辆的信息或状态的警报装置(未示出)、扬声器(未示出)和光发射构件(未示出)中的至少一个，可以通过警报装置的警报操作、扬声器的语音操作以及光发射构件的光发射操作中的至少一种操作，识别当前拖车10的行为被不稳定地操作，识别当前拖车10的行为稳定，并且识别当前拖车10的行为已经得到稳定补偿。

进一步地，虽然未示出，但识别单元1808通过包括被安装成用户界面和机器使得驾驶员可以掌握车辆的信息或状态的hmi(人机界面)模块(未示出)和hud(平视显示器)模块(未示出)中的至少一个，可以通过hmi模块的hmi消息显示操作和hud模块的hud消息显示操作中的至少一种操作，识别当前拖车10的行为被不稳定地操作，识别当前拖车10的行为稳定，并且识别当前拖车10的行为已经得到稳定补偿。

图19是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图，并且图20是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图。

图21是说明根据本公开的实施例的用于车辆控制设备的车辆控制方法的另一示例的流程图。

参照图19至图21，根据本公开的实施例的车辆控制设备1800(图18)的车辆控制方法1900至2100以与车辆控制设备100(图6)的车辆控制方法1000(图10)相同的方式分别包括第一感测步骤(s1902至s2102)、第一确定步骤(s1904至s2104)、第二感测步骤(s1906至s2106)、第二确定步骤(s1908至s2108)、第一补偿步骤(s1910至s2110)、第三感测步骤(s1912至s2112)、第三确定步骤(s1914至s2114)以及第二补偿步骤(s1916至s2116)。

根据本公开的实施例的车辆控制设备1800(图18)的车辆控制方法1900至2100的各个步骤的功能和步骤之间的有机连接关系与车辆控制设备100(图6)的车辆控制方法1200(图12)的各个步骤的功能和步骤之间的有机连接关系相同，所以将省略有关其的额外描述。

根据本公开的实施例的车辆控制设备1800(图18)的车辆控制方法1900至2100可以进一步包括第四识别步骤(s1915)、第五识别步骤(s2017)和第六识别步骤(s2119)。

第四识别步骤(s1915)可以在第三确定步骤(s1914)之后并且在第二补偿步骤(s1916)之前执行。

作为另一示例，虽然未示出，但是第四识别步骤(s1915)可以与第二补偿步骤(s1916)同步执行。

在第四识别步骤(s1915)中，当确定单元1804(图18)确定拖车的行为处于不稳定操作状态时，识别单元1808(图18)可以识别拖车10(图18)的行为根据控制单元1806(图18)的控制被不稳定地操作。

第五识别步骤(s2017)可以在第二补偿步骤(s2016)之后执行。

作为另一示例，虽然未示出，但是第五识别步骤(s2017)可以与第二补偿步骤(s2016)同步执行。

在第五识别步骤(s2017)中，当控制单元1806(图18)根据目标eps稳定操作控制信息补偿eps设备50(图18)时，识别单元1808(图18)可以识别当前拖车10(图18)的行为根据控制单元1806(图18)的控制被稳定。

第六识别步骤(s2119)可以在第二补偿步骤(s2116)之后执行。

在第六识别步骤(s2119)中，当控制单元1806(图18)中接收到从eps设备50(图18)输出的第二补偿完成信号时，识别单元1808(图18)可以识别当前拖车10(图18)的行为根据控制单元1806(图18)的控制已经得到稳定补偿。

在根据本公开的实施例的车辆控制设备100、1400和1800中，虽然为了清楚地解释本公开的特征，确定单元104、1404和1804和控制单元106、1406和1806被描述为彼此分开，但是确定单元104、1404和1804和控制单元106、1406和1806可以是用于控制并确定车辆的全部操作的ecu(电子控制单元)(未示出)或mcu(微控制单元)(未示出)。

进一步地，确定单元104、1404和1804以及车辆控制单元106、1406和1806不限于此，并且可以是能够控制并确定车辆的全部操作的任何控制装置和确定装置。

如上所述，根据本公开的实施例的车辆控制设备100、1400和1800及车辆控制方法1000至1300、1500至1700和1900至2100包括感测单元102、1402和1802、确定单元104、1404和1804以及控制单元106、1406和1806，并且执行第一感测步骤(s1002至s1302、s1502至s1702和s1902至s2102)、第一确定步骤(s1004至s1304、s1504至s1704和s1904至s2104)、第二感测步骤(s1006至s1306、s1506至s1706和s1906至s2106)、第二确定步骤(s1008至s1308、s1508至s1708和s1908至s2108)以及第一补偿步骤(s1010至s1310、s1510至s1710和s1910至s2110)。

因此，根据本公开的实施例的车辆控制设备100、1400和1800及车辆控制方法1000至1300、1500至1700和1900至2100可以在esc处于不稳定操作状态时，根据当前拖车载荷信息、当前拖车牵引信息和当前拖车相对角度信息中的至少一个，将第一补偿信号从控制单元106、1406和1806传输到esc设备30以根据设定的目标esc稳定操作控制信息补偿esc设备30，使得esc设备30在稳定操作状态下操作。

因此，根据本公开的实施例的车辆控制设备100、1400和1800及车辆控制方法1000至1300、1500至1700和1900至2100可以在连接拖车10时，稳定地操作esc设备30。

进一步地，根据本公开的实施例的车辆控制设备100和1800及车辆控制方法1200、1300和1900至2100可以包括感测单元102和1802、确定单元104和1804以及控制单元106和1806，并且可以进一步执行第三感测步骤(s1212、s1312和s1912至s2112)、第三确定步骤(s1214、s1314和s1914至s2114)以及第二补偿步骤(s1216、s1316和s1916至s2116)。

因此，根据本公开的实施例的车辆控制设备100和1800及车辆控制方法1200、1300和1900至2100可以在拖车10的行为处于不稳定操作状态时，根据对应于补偿的目标esc稳定操作控制信息的当前转向角信息和当前转向扭矩信息中的至少一个，将第二补偿信号从控制单元106和1806进一步传输到eps设备50以根据设定的目标eps稳定操作控制信息补偿eps设备50，使得通过eps设备50的转向操作来稳定拖车10的行为。

因此，根据本公开的实施例的车辆控制设备100和1800及车辆控制方法1200、1300和1900至2100可以在连接拖车10时，稳定拖车10的行为同时稳定地操作eps设备50。

进一步地，根据本公开的实施例的车辆控制设备1400及车辆控制方法1500至1700可以包括识别单元1408并且进一步执行第一识别步骤(s1509)、第二识别步骤(s1611)和第三识别步骤(s1713)。

因此，根据本公开的实施例的车辆控制设备1400及车辆控制方法1500至1700可以识别当前esc设备30被不稳定地操作，识别当前esc设备30被稳定地操作，并识别当前esc设备30已经得到稳定补偿。

因此，根据本公开的实施例的车辆控制设备1400及车辆控制方法1500至1700由于驾驶员可以识别当前esc设备30的操作状态，所以可以抑制对当前esc设备30的操作状态的焦虑，从而提高设备的可靠性。

进一步地，根据本公开的实施例的车辆控制设备1800及车辆控制方法1900至2100可以包括识别单元1808并且进一步执行第四识别步骤(s1915)、第五识别步骤(s2017)和第六识别步骤(s2119)。

因此，根据本公开的实施例的车辆控制设备1800及车辆控制方法1900至2100可以识别当前拖车10的行为被不稳定地操作，识别当前拖车10的行为稳定，并且识别当前拖车10的行为已经得到稳定补偿。

因此，根据本公开的实施例的车辆控制设备1800及车辆控制方法1900至2100由于驾驶员可以识别当前拖车10的行为状态，所以可以抑制对当前拖车10的行为状态的焦虑，从而提高设备的可靠性。

如根据上文显而易见的，根据本公开的实施例的车辆控制设备及其控制方法可以在连接拖车时稳定地操作esc设备。

根据本公开的实施例的车辆控制设备及其控制方法可以当连接拖车时稳定拖车的行为同时稳定地操作eps设备。

根据本公开的实施例的车辆控制设备及其控制方法可以抑制对当前esc设备的操作状态的焦虑，从而提高设备的可靠性。

根据本公开的实施例的车辆控制设备及其控制方法可以抑制对当前拖车的行为状态的焦虑，从而提高设备的可靠性。

虽然已经示出并描述本公开的一些实施例，但是本领域技术人员将理解，可以在不脱离本公开的原理和精神的情况下，对这些实施例进行改变，本公开的范围由权利要求及其等同方案限定。