自行装载式自主车辆的制作方法

本发明大体上涉及自主车辆领域，并且尤其是涉及自行装载式自主车辆。

背景技术：

美国机动车工程师学会(societyofautomotiveengineers，sae)已经定义了多个级别的自主车辆操作。在0-2级，人类驾驶员通常在没有来自车辆的帮助的情况下监视或控制大多数驾驶任务。例如，在0级(“无自动化”)，人类驾驶员负责所有车辆操作。在1级(“驾驶员辅助”)，车辆有时辅助转向、加速或制动，但是驾驶员仍然负责绝大多数的车辆控制。在2级(“部分自动化”)，车辆在某些情况下可无需人机交互而控制转向、加速以及制动。在3-5级，车辆承担更多与驾驶有关的任务。在3级(“有条件的自动化”)，车辆不但处理对驾驶环境的监控，而且在某些情况下可处理转向、加速以及制动。然而，3级需要驾驶员偶尔介入。在4级(“高自动化”)，车辆可处理与在3级相同的任务，但是在某些驾驶模式下并不依赖于驾驶员介入。在5级(“全自动化”)，车辆可在没有任何驾驶员介入的情况下处理几乎所有任务。

技术实现要素：

根据本发明，提供一种车辆计算机，包括：

存储器；以及

处理器，该处理器编程为执行存储在存储器中的指令，该指令包括：

命令照明系统控制器闪烁主车辆的尾灯；

确定是否从位于主车辆后方的第一跟随车辆接收到响应；以及

因从第一跟随车辆接收到响应而命令主车辆自主地行驶到装载区域。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：检测具有代码或符号的标志以及一经检测到标志即确定主车辆是一队车辆中的领路车辆。

根据本发明的一个实施例，该指令包括：在检测到标志之后命令照明系统控制器朝向第一跟随车辆闪烁主车辆的尾灯。

根据本发明的一个实施例，从第一跟随车辆接收响应包括：接收主车辆的摄像机捕捉到的图像并且处理该图像。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：作为处理该图像的结果而确定第一跟随车辆通过使其前灯以预定模式闪烁作出了响应。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：等待来自第一跟随车辆的响应一段预定时间以及确定第一跟随车辆在一段预定时间内是否还没有作出过响应。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：因确定第一跟随车辆在一段预定时间内还没有作出过响应而向维修中心发送指示跟随车辆不能行驶到装载区域的通知。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：在发送通知之后命令主车辆自主地行驶到装载区域。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：确认第一跟随车辆是否位于主车辆后方。

根据本发明的一个实施例，确认第一跟随车辆是否位于主车辆后方包括：基于主车辆的摄像机捕捉到的具有主车辆后方区域视图的图像来确定第一跟随车辆是否位于主车辆后方。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：如果第一跟随车辆没有位于主车辆后方，则确定主车辆是一队车辆中的最后一辆。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：如果第一跟随车辆没有位于主车辆后方，则检测邻近的一队车辆是否在主车辆附近。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：在检测到邻近的一队车辆之后命令主车辆自主地行驶到邻近的一队车辆的前方。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：在到达邻近的一队车辆的前方之后，命令主车辆的照明系统控制器朝向邻近的一队车辆中的第二跟随车辆闪烁主车辆的尾灯。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：等待来自邻近的一队车辆中的第二跟随车辆的响应。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：检测一段预定时间内的来自第二跟随车辆的响应。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：一经接收到来自第二跟随车辆的响应即命令主车辆自主地行驶到装载区域。

附图说明

图1示出了具有用于按照相对于其他自主车辆的特定顺序自行装载到卡车或火车上的自行装载顺序系统的示例自主车辆；

图2为显示出具有自行装载顺序系统的自主车辆的示例部件的框图；

图3a至图3f示出了停车场，其中装备有自行装载顺序系统的自主车辆按照顺序向卡车或火车行驶；

图4为可以由领路自主车辆的自行装载顺序系统执行的示例过程的流程图；

图5为可以由跟随自主车辆的自行装载顺序系统执行的示例过程的流程图；

图6为可以由位于队尾的跟随自主车辆的自行装载顺序系统执行的示例过程的流程图。

具体实施方式

转移车队车辆通常涉及将车辆装载到卡车或火车上。对于非自主车辆，必须有人将每辆车驾驶到装载坡道上，然后驾驶到卡车或火车车厢上。这花费相当多的时间并且需要在驾驶车辆的人当中进行相当多的协调。

自主车辆可以自行驾驶到卡车或火车车厢上。这仍然需要与其他自主车辆进行相当多的协调。进一步地，无法自行装载到卡车或火车车厢上的自主车辆会中断装载过程，直到人可以调查该问题，将带来麻烦的自主车辆移出其他车辆的道路等。

一队自主车辆自行驾驶到卡车或火车车厢上的一种方式涉及将自行装载顺序系统结合到每辆自主车辆中。该系统可以经由具有存储器和编程为执行存储在存储器中的指令的处理器的车辆计算机来实现。该指令包括命令照明系统控制器闪烁主车辆的尾灯，确定是否从位于主车辆后方的第一跟随车辆接收到响应，以及因从第一跟随车辆接收到响应而命令主车辆自主地行驶到装载区域。

该指令可以进一步包括检测具有代码或符号的标志以及一经检测到该标志即确定主车辆是一队车辆中的领路车辆。在该情况下，该指令可以进一步包括在检测到该标志之后命令照明系统控制器朝向第一跟随车辆闪烁主车辆的尾灯。

从第一跟随车辆接收该响应包括：接收主车辆的摄像机捕捉到的图像并且处理该图像。在该实施方式中，该指令可以进一步包括作为处理该图像的结果而确定第一跟随车辆通过使其前灯以预定模式闪烁作出了响应。

该指令可以进一步包括等待来自第一跟随车辆的响应一段预定时间以及确定第一跟随车辆在该段预定时间内是否还没有作出过响应。在该可能的方法中，该指令可以进一步包括因确定第一跟随车辆在该段预定时间内还没有作出过响应而向维修中心发送指示跟随车辆不能行驶到装载区域的通知。该指令可以进一步包括在发送该通知之后命令主车辆自主地行驶到装载区域。

该指令可以进一步包括确认第一跟随车辆是否位于主车辆后方。确认第一跟随车辆是否位于主车辆后方可以包括：基于主车辆的摄像机捕捉到的具有主车辆后方区域视图的图像来确定第一跟随车辆是否位于主车辆后方。进一步地，该指令可以包括如果第一跟随车辆没有位于主车辆后方，则确定主车辆是一队车辆中的最后一辆。该指令可以进一步包括如果第一跟随车辆没有位于主车辆后方，则检测邻近的一队车辆是否在主车辆附近。此外，该指令可以进一步包括在检测到邻近的一队车辆之后命令主车辆自主地行驶到邻近的一队车辆的前方。另外，该指令可以进一步包括在到达邻近的一队车辆的前方之后，命令主车辆的照明系统控制器朝向邻近的一队车辆中的第二跟随车辆闪烁主车辆的尾灯。该指令可以进一步包括等待来自邻近的一队车辆中的第二跟随车辆的响应。这可以包括检测一段预定时间内的来自第二跟随车辆的响应的指令。这还可以包括一经接收到来自第二跟随车辆的响应即命令主车辆自主地行驶到装载区域的指令。

所示的元件可以采取许多不同的形式并且包括多个和/或替代的部件和设备。所示的示例部件并非意在为限制性的。事实上，可以利用附加的或替代的部件和/或实施方式。进一步地，除非明确这样陈述，否则所示的元件不一定是按比例绘制。

如图1中所示，具有自行装载顺序系统105的自主主车辆100允许主车辆100按照相对于其他自主车辆的特定顺序自行装载到卡车、火车车厢、船运集装箱等中。尽管显示为轿车，但是主车辆100可以是任何乘用车或商用车(例如小汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、厢式货车、小型货车、出租车、客车等)。如下面更详细讨论的，主车辆100是能够在自主(例如，无人驾驶)模式、部分自主模式和/或非自主模式下运行的自主车辆。进一步地，根据主车辆100在例如等待行驶到装载区域(在该装载区域，其可自行装载到卡车、火车车厢、船运集装箱等中)的停车队列中的位置，主车辆100可以是作为一队车辆中的第一辆车辆的“领路车辆”、作为除领路车辆之外的车辆的“跟随车辆”或者作为该队车辆中的最后一辆跟随车辆的“末尾车辆”。

自行装载顺序系统105帮助主车辆100确定其应该何时行驶到装载区域。如下面更详细讨论的，自行装载顺序系统105确定主车辆100是该队中的领路车辆、跟随车辆还是末尾车辆。如果自行装载顺序系统105确定主车辆100是第一辆车辆，则自行装载顺序系统105向紧跟在主车辆100后方的跟随车辆闪烁主车辆100的尾灯。自行装载顺序系统105等待来自跟随车辆的响应。一经接收到该响应，自行装载顺序系统105即指示主车辆100行驶到装载区域。如果在某一时间段内没有接收到该响应，则自行装载顺序系统105确定是否存在跟随车辆。如果不存在跟随车辆，则自行装载顺序系统105可以确定主车辆100是该队中的最后一辆车辆，因此继续行驶，如下面更详细讨论的。如果存在跟随车辆，则自行装载顺序系统105可以确定跟随车辆可能发生故障并且不能自行装载。因此，自行装载顺序系统105在跟随车辆能够行驶到装载区域并且完成自行装载之前通知维修中心110跟随车辆需要维修。在某些情况下，即使跟随车辆所处的位置阻碍了该队中的其他车辆行驶到装载区域，主车辆100也可以继续行驶，就好像其是该队中的最后一辆车辆一样。

如果自行装载顺序系统105确定主车辆100是跟随车辆，则自行装载顺序系统105可以等待来自主车辆100前方紧接着的车辆的信号。也就是说，自行装载顺序系统105可以等待主车辆100前方紧接着的车辆闪烁其尾灯。自行装载顺序系统105可以通过使主车辆100闪烁其前照灯来作出响应。然后，自行装载顺序系统105可以闪烁主车辆100的尾灯作为给位于主车辆100正后方车辆的信号。一旦主车辆100正后方的车辆作出响应，自行装载顺序系统105就可以允许主车辆100行驶到装载区域。进一步地，自行装载顺序系统105可以确定紧跟在主车辆100后方的车辆是否对闪烁的尾灯作出过响应。如果没有作出过响应，则自行装载顺序系统105可以确定是否存在另一辆跟随车辆。如果不存在另一辆跟随车辆，则自行装载顺序系统105可以确定主车辆100是该队中的最后一辆车辆，因此继续行驶，如下面更详细讨论的。如果存在另一辆跟随车辆，则自行装载顺序系统105可以确定跟随车辆可能发生故障并且不能自行装载。因此，自行装载顺序系统105可以在另一辆跟随车辆能够行驶到装载区域并且完成自行装载之前通知维修中心110另一辆跟随车辆需要维修。在某些情况下，即使另一辆跟随车辆所处的位置阻碍了该队中的其他车辆行驶到装载区域，主车辆100也可以继续行驶，就好像其是该队中的最后一辆车辆一样。

当主车辆100作为该队中的最后一辆车辆运行时，这可以发生在主车辆100接收到来自主车辆100前方紧挨着的跟随车辆的信号之后并且在自行装载顺序系统105确定在该队中没有位于主车辆100后方的其他跟随车辆之后。另外，如上所述，如果紧跟在主车辆100后方的车辆已经发生故障并且阻挡其他车辆的路线，则主车辆100可以作为该队中的最后一辆车辆运行。自行装载顺序系统105可以确定是否存在一队邻近的车辆，以便使主车辆100作为该队中的最后一辆车辆运行。如果存在一队邻近的车辆，则自行装载顺序系统105可以使主车辆100行驶到邻近一队的前方，而不是行驶到装载区域。从该位置，自行装载顺序系统105可以作为邻近一队的领路车辆运行。如果不存在一队邻近的车辆，则自行装载顺序系统105可以使主车辆100行驶到装载区域。

现在参考图2，自行装载顺序系统105的部件可以与主车辆100的部件(例如车辆通信系统115、摄像机120或其他视觉传感器、外部照明系统125以及自主模式控制器130)进行通信。自行装载顺序系统105可以经由具有存储器140和处理器145的车辆计算机135来实现。包含硬件(例如通信总线)的通信网络150可以促进图2中所示的至少一些部件之间的通信。通信网络150可以根据多种通信协议(例如控制器局域网(controllerareanetwork、can)、以太网、wifi(wirelessfidelity，无线保真技术)、局域互连网络(localinterconnectnetwork，lin)和/或其他有线或无线机制)来促进车辆部件之间的有线或无线通信。

通信系统115经由促进主车辆100与维修中心110之间的无线通信的天线、电路、芯片或其他电子部件来实现。通信系统115可以编程为根据任意多种有线或无线通信协议进行通信。例如，通信系统115可以编程为根据卫星通信协议、基于蜂窝的通信协议(lte(longtermevolution，长期演进)、3g(the3rdgenerationtelecommunication，第3代移动通信技术)等)、蓝牙低功耗(lowenergy)、以太网、控制器局域网(can)协议，wifi、局域互连网络(lin)协议、专用短程通信(dedicatedshortrangecommunication，dsrc)协议等进行通信。在某些情况下，通信系统115结合到车辆远程信息处理单元中。通信系统115可以编程为根据来自例如处理器145的指令来向维修中心110发送消息。该消息可以指示主车辆100后方的车辆可能不能行驶到装载区域。

摄像机120是视觉传感器。摄像机120可以捕捉主车辆100前方区域、主车辆100后方区域或者紧挨着主车辆100的区域的图像，这取决于摄像机120所处的位置。摄像机120可以包括朝着例如ccd(chargecoupleddevice，电荷耦合器件)图像传感器、cmos(complementarymetal-oxide-semiconductor，互补金属氧化物半导体)图像传感器等投射光的透镜，以便捕捉这样的图像。摄像机120处理光并且生成图像，该图像可以是静止图像或者视频流。该图像可以输出到处理器145，并且如下面更详细讨论的，可以用来确定主车辆100后方是否存在车辆或者是否存在相对于主车辆100的一队邻近的车辆。摄像机120可以进一步捕捉指示主车辆100前方或后方的车辆正在闪烁各种车灯作为给主车辆100的信号的图像。在一种可能的实施方式中，摄像机120可以捕捉用来指示主车辆100是“领路车辆”的标志或其他对象的图像。该标志可以具有出现在图像中的特定符号(例如数字“1”)或类似于条形码或qr码(quickresponsecode，二维码)的代码。标记可以是肉眼可见或不可见的。不可见标记的示例可以包括例如红外摄像机120可见的但是人类不可见的标记。在某些情况下，可以利用激光雷达传感器来代替摄像机120。

外部照明系统125可以包括位于主车辆100外部的任何光源。外部照明系统125可以包括“前灯155”(例如前照灯或辅助灯(例如雾灯))。外部照明系统125可以包括“侧灯160”(例如转向灯或地面照明灯(puddlelamp))。外部照明系统125可以包括“尾灯165”(例如刹车灯或倒车灯)。除了光源之外，外部照明系统125可以进一步包括编程为根据从例如处理器145接收到的信号来控制光源的照明系统控制器170。例如，照明系统控制器170可以输出信号以使一些或全部尾灯165以预定模式照亮，作为给主车辆100后方车辆的信号。照明系统控制器170可以输出信号以使一些或全部前灯155照亮，作为给主车辆100前方车辆的信号。

自主模式控制器130是经由电路、芯片或其他电子部件实现的基于微处理器的控制器。控制器130可以包括处理器、存储器等。控制器130的存储器可以包括用于存储可由自主模式控制器130的处理器执行的指令以及用于电子存储数据和/或数据库的存储器。自主模式控制器130编程为自主控制主车辆100。自主控制主车辆100可以包括自主模式控制器130接收来自各种传感器(例如上面所讨论的摄像机120或激光雷达传感器)的信号，处理该信号，以及向致动器输出可以控制主车辆100的转向、制动以及加速的控制信号。自主模式控制器130可以根据车辆导航系统输出的信号来进一步输出控制信号。

车辆计算机135包括可以与自主模式控制器130的存储器和处理器相同或不同的存储器140和处理器145。存储器140经由电路、芯片或其他电子部件来实现，并且可以包括只读存储器(readonlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、闪速存储器、电可编程存储器(electricallyprogrammableread-only-memory，eprom)，电可编程可擦除存储器(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)、嵌入式多媒体卡(embeddedmultimediacard，emmc)、硬盘驱动器或者任何易失性或非易失性介质等中的一种或多种。存储器140可以存储处理器145可执行的指令以及其他数据。存储在存储器140中的指令和数据可以由自行装载顺序系统105的处理器145以及可能的其他部件、主车辆100或两者来访问。

处理器145经由电路、芯片或其他电子部件来实现，并且可以包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)、一个或多个专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、一个或多个数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、一个或多个客户专用集成电路等。处理器145可以接收来自摄像机120的图像或其他输出，并且可以基于该图像或其他输出根据主车辆100相对于其他自主车辆所处的位置来促进自行装载。

也就是说，处理器145可以编程为确定主车辆100是否为车辆序列中的第一辆车辆。为此，处理器145可以处理摄像机120输出的图像并且确定该图像是否包含特定符号或代码。该图像可以包含具有特定符号或代码的标志。处理器145可以编程为如果该图像包含特定符号或代码则确定主车辆100是领路车辆。在某些情况下，处理器145可以编程为命令摄像机120捕捉图像。处理器145可以响应于例如经由例如位于主车辆100的乘客舱中的用户界面在主车辆100处接收到的或者经由用户携带的移动装置无线发送到主车辆100并且经由通信系统115在主车辆100处接收到的用户输入，而命令摄像机120捕捉图像。处理器145可以基于该用户输入而不是依赖于图像来确定主车辆100是领路车辆。

处理器145可以编程为命令尾灯165以预定模式闪烁，以便允许主车辆100作为领路车辆运行。命令尾灯165闪烁可以包括处理器145向照明系统控制器170输出信号。处理器145输出的信号可以使照明系统控制器170向尾灯165输出根据预定模式闪烁的控制信号。处理器145可以进一步编程为等待来自紧跟在主车辆100后方的车辆的响应。也就是说，处理器145可以编程为接收和处理位于主车辆100后部的摄像机120捕捉到的图像。处理器145可以编程为识别紧跟在主车辆100后方的车辆是否通过闪烁其前照灯或其他前灯155作出过响应。

处理器145可以编程为等待该响应一段预定时间。该段预定时间可以是例如5至30秒的量级。处理器145可以编程为一经在该段预定时间内接收到该响应即允许主车辆100行驶到装载区域。处理器145可以通过命令自主模式控制器130将主车辆100驾驶到装载区域来这样做。处理器145可以编程为如果在该段预定时间内没有接收到响应则确定是否存在紧跟在主车辆100后方的车辆。处理器145可以通过处理摄像机120捕捉到的图像来这样做。处理器145可以编程为如果不存在跟随车辆则将主车辆100作为该队中的最后一辆车辆运行。

处理器145可以编程为：如果在该段预定时间内没有接收到该响应并且如果处理器145确认存在紧跟在主车辆100后方的车辆，则报告紧跟在主车辆100后方的车辆出现问题。报告问题可以包括处理器145编程为命令通信系统115向维修中心110发送通知。该通知可以指示紧跟在主车辆100后方的车辆不能行驶到装载区域。处理器145可以编程为在将该通知发送到维修中心110之前尝试经由例如车辆对车辆通信协议(例如dsrc)来与紧跟在主车辆100后方的车辆进行通信。与其他车辆的通信可以允许处理器145确定其他车辆出了什么问题。处理器145可以命令通信系统115将该信息包含在给维修中心110的通知中。

进一步地，处理器145可以确定紧跟在主车辆100后方的故障车辆正在阻碍其他车辆行驶到装载区域。在这种情况下，处理器145可以编程为将主车辆100作为该队中的最后一辆车辆运行。

处理器145可以编程为通过处理摄像机120捕捉到的图像来确定主车辆100是跟随车辆，以便允许主车辆100作为跟随车辆运行。也就是说，处理器145可以编程为：因为处理器145确定主车辆100之前存在车辆，所以确定主车辆100是跟随车辆。处理器145可以编程为接收和处理摄像机120捕捉到的具有主车辆100前方视图的图像。处理器145可以编程为处理该图像以确定主车辆100前方紧挨着的车辆是否正在按照预定模式朝着主车辆100闪烁其尾灯165。处理器145可以编程为通过命令照明系统控制器170按照预定模式使主车辆100的前灯155闪烁来作出响应，该预定模式可以与主车辆100前方紧挨着的车辆闪烁的顺序相同或不同。

处理器145可以进一步编程为向紧跟在主车辆100后方的车辆闪烁主车辆100的尾灯165。也就是说，处理器145可以编程为命令尾灯165以预定模式闪烁。命令尾灯165闪烁可以包括处理器145向照明系统控制器170输出信号。处理器145输出的信号可以使照明系统控制器170向尾灯165输出按照预定模式闪烁的控制信号。处理器145可以进一步编程为等待来自紧跟在主车辆100后方的车辆的响应。也就是说，处理器145可以编程为接收和处理位于主车辆100的后部的摄像机120捕捉到的图像。处理器145可以编程为识别紧跟在主车辆100后方的车辆是否通过闪烁其前照灯或其他前灯155作出了响应。

处理器145可以编程为等待该响应一段预定时间。该段预定时间可以是例如5至30秒的量级。处理器145可以编程为一经在该段预定时间内接收到该响应即允许主车辆100行驶到装载区域。处理器145可以通过命令自主模式控制器130将主车辆100驾驶到装载区域来这样做。处理器145可以编程为如果在该段预定时间内没有接收到响应则确定是否存在紧跟在主车辆100后方的车辆。处理器145可以通过处理摄像机120捕捉到的图像来这样做。处理器145可以编程为如果不存在跟随车辆则将主车辆100作为该队中的最后一辆车辆运行。

处理器145可以编程为：如果在该段预定时间内没有接收到该响应并且如果处理器145确认存在紧跟在主车辆100后方的车辆，则报告紧跟在主车辆100后方的车辆出现问题。报告问题可以包括处理器145编程为命令通信系统115向维修中心110发送通知。该通知可以包括主车辆100、故障车辆或两者的位置，该通知可以指示紧跟在主车辆100后方的车辆不能行驶到装载区域。处理器145可以编程为在将该通知发送到维修中心110之前尝试经由例如车辆对车辆通信协议(例如dsrc)来与紧跟在主车辆100后方的车辆进行通信。与其他车辆的通信可以允许处理器145确定其他车辆出了什么问题。处理器145可以命令通信系统115将该信息包含在给维修中心110的通知中。

进一步地，处理器145可以确定紧跟在主车辆100后方的故障车辆正在阻碍其他车辆行驶到装载区域。在这种情况下，处理器145可以编程为将主车辆100作为该队中的最后一辆车辆运行。

如上面所讨论的，处理器145可以编程为作为跟随车辆或领路车辆运行，以便允许主车辆100作为一队中的最后一辆车辆运行。进一步地，处理器145可以编程为确定另一辆车辆是否在该队中的主车辆100之后。处理器145可以进一步编程为确定主车辆100后方的车辆是否已经发生故障。在这些情况下，处理器145可以编程为开始作为领路车辆运行。

作为领路车辆运行可以包括处理器145编程为确定相对于主车辆100是否存在一队邻近车辆。确定是否存在一队邻近车辆可以包括处理器145编程为接收和处理摄像机120捕捉到的具有邻近主车辆100的区域的视图的图像。处理器145可以编程为：例如，如果处理器145确定邻近主车辆100的区域的图像中存在其他车辆，则检测该队邻近车辆。处理器145可以编程为命令自主模式控制器130将主车辆100驾驶到该队邻近车辆的前方。然后，处理器145可以使主车辆100在行驶到装载区域之前作为该队的领路车辆运行。处理器145可以进一步编程为：如果没有检测到一队邻近车辆，则命令自主模式控制器130将主车辆100驾驶到装载区域。

图3a至图3f示出了停车场中的情景，其中装备有自行装载顺序系统105的自主车辆按照特定顺序行驶到装载区域。为了清楚和简明起见，简化了图3a至图3f中所示的示例。进一步地，图3a至图3f中的圆圈中的数字表示事件的示例顺序。

图3a示出了两队车辆(称为第一队车辆305a和第二队车辆305b)。第一队车辆305a包括领路车辆310、两辆跟随车辆315a和315b以及最后一辆车辆320。标志325呈现给第一队车辆305a的领路车辆310。领路车辆310朝着紧跟在领路车辆310后方的第一跟随车辆315a闪烁其尾灯165。第一跟随车辆315a通过朝着领路车辆310闪烁其前灯155来作出响应。

如图3b中所示，领路车辆310在接收到来自第一跟随车辆315a的响应之后行驶到装载区域。另外，如图3b中所示，第一跟随车辆315a朝着第二跟随车辆315b闪烁其尾灯165并且接收来自第二跟随车辆315b的响应。

如图3c中所示，第一跟随车辆315a在其接收到来自第二跟随车辆315b的响应之后行驶到装载区域。如上面所讨论的，该响应包括第二跟随车辆315b朝着第一跟随车辆315a闪烁其前灯155。进一步地，第二跟随车辆315b朝着第一队车辆305a中的最后一辆车辆320闪烁其尾灯165。第二跟随车辆315b等待最后一辆车辆320作出响应。

现在参考图3d，一经接收到来自最后一辆车辆320的响应，第二跟随车辆315b即行驶到装载区域。最后一辆车辆320确认其是第一队车辆305a中的最后一辆车辆320。

现在参考图3e，最后一辆车辆320然后行驶到第二队车辆305b的前方，在第二队车辆305b的前方，最后一辆车辆320可以充当第二队车辆305b的领路车辆320。第二队车辆305b的领路车辆320(之前是第一队车辆305a中的最后一辆车辆320)朝着作为紧跟在第二队车辆中的领路车辆320后方的跟随车辆的第三跟随车辆315c闪烁其尾灯165。在第三跟随车辆315c通过朝着领路车辆320闪烁其前灯155来作出响应之后，第二队车辆305b的领路车辆320行驶到装载区域。

如图3f中所示，第三跟随车辆315c朝着作为紧跟在第三跟随车辆315c后方的跟随车辆的第四跟随车辆315d闪烁其尾灯165。然而，第四跟随车辆315d在该段预定时间内没有作出响应。因此，第三跟随车辆315c向维修中心110发送使第四跟随车辆315d针对潜在的故障进行调查的通知。第三跟随车辆315c确认该第四跟随车辆315d阻碍了第二队车辆305b中的其他车辆行驶到装载区域。因此，第三跟随车辆315c寻找一队邻近车辆。在得出不存在一队邻近车辆的结论之后，第三跟随车辆315c行驶到装载区域。如果已经存在一队邻近车辆，则第三跟随车辆315c将驾驶到该队车辆的前方以充当该队车辆的领路车辆。

图4为可以由充当一队车辆中的领路车辆的主车辆100的自行装载顺序系统105执行的示例过程400的流程图。

在决定框405，自行装载顺序系统105确定主车辆100的前方是否出现具有特定符号或代码的标志。如上面所讨论的，处理器145可以处理摄像机120捕捉到的图像以确定具有代码或符号的标志是否位于主车辆100的前方。如果是，则过程400可以继续进行到框410。如果否，则过程400可继续执行框405，直到该标志位于主车辆100的前方。

在框410，自行装载顺序系统105使主车辆100的尾灯165闪烁。处理器145可以通过命令照明系统控制器170将信号输出到主车辆100的一个或多个尾灯165来使尾灯165闪烁。该信号可以使尾灯165按照预定模式闪烁。该预定模式可以向紧跟在主车辆100后方的跟随车辆发送信号通知该跟随车辆按顺序是下一辆行驶到装载区域。

在框415，自行装载顺序系统105确定是否从紧跟在主车辆100后方的跟随车辆接收到响应。如上面所讨论的，该响应的形式可以是紧跟在主车辆100后方的跟随车辆以预定模式朝着主车辆100闪烁其前灯155。因此，处理器145可以处理摄像机120捕捉到的图像以确定紧跟在主车辆100后方的跟随车辆是否已经按照该模式闪烁其前灯155。在某些情况下，处理器145可以确定在一段预定时间内是否接收到响应。该段预定时间可以是例如5至30秒的量级。处理器145可以等待该段预定时间以使紧跟在主车辆100后方的跟随车辆有时间对在框410发送的信号作出响应。如果在该段预定时间内接收到该响应，则过程400可以继续进行到框420。如果在该段预定时间内没有接收到该响应，则过程400可以继续进行到框425。

在框420，自行装载顺序系统105允许主车辆100行驶到装载区域。例如，处理器145可以命令自主模式控制器130将主车辆100驾驶到装载区域。过程400可以在框420之后结束。

在决定框425，自行装载顺序系统105确定跟随车辆是否位于主车辆100后方。处理器145可以基于摄像机120捕捉到的具有主车辆100后方区域视图的图像来确定主车辆100后方是否存在跟随车辆。如果处理器145确定主车辆100后方存在车辆，则过程400可以继续进行到框430。如果在主车辆100后方没有车辆，则过程400可以继续进行到框435。

在框430，自行装载顺序系统105通知维修中心110可能的车辆故障。处理器145可以通过命令通信系统115向维修中心110发送通知来这样做。该通知可以包括主车辆100、故障车辆或两者的位置，该通知可以指示紧跟在主车辆100后方的车辆不能行驶到装载区域。在将该通知发送到维修中心110之前，处理器145命令通信系统115尝试经由例如车辆对车辆通信协议(例如dsrc)与紧跟在主车辆100后方的车辆进行通信。与其他车辆的通信可以允许处理器145确定其他车辆出了什么问题。处理器145可以命令通信系统115将该信息(如果接收到的话)包含在给维修中心110的通知中。过程400可以继续进行到框420，因此主车辆100可以行驶到装载区域。在一种替代方法中，例如，如果处理器145确定故障车辆正在阻碍该队中的其他车辆行驶到装载区域，则过程400可以继续进行到框435。

在框435，自行装载顺序系统105作为该队中的最后一辆车辆运行。也就是说，处理器145通过例如执行过程600来控制主车辆100，就好像其是该队中的最后一辆车辆一样，下面参考图6进行讨论。

图5为可以由充当一队自主车辆中的跟随车辆的主车辆100的自行装载顺序系统105执行的示例过程500的流程图。

在决定框505，自行装载顺序系统105确定是否已经接收到来自主车辆100前方紧挨着的车辆的信号。该信号的形式可以是主车辆100前方紧挨着的车辆朝着主车辆100闪烁其尾灯165。因此，确定是否已经接收到该信号可以包括处理器145处理摄像机120捕捉到的具有主车辆100前方视图的图像。如果处理器145确定主车辆100前方紧挨着的车辆正在以预定模式闪烁其尾灯165，则过程500可以继续进行到框510。否则，可以重复框505。

在框510，自行装载顺序系统105使主车辆100的前灯155以预定模式闪烁。处理器145可以命令照明系统控制器170使主车辆100的前灯155以预定模式闪烁，以向主车辆100前方紧挨着的车辆发送信号通知其主车辆100接收到了框505的信号。

在框515，自行装载顺序系统105使主车辆100的尾灯165闪烁。处理器145可以通过命令照明系统控制器170将信号输出到主车辆100的一个或多个尾灯165来使尾灯165闪烁。该信号可以使尾灯165按照预定模式闪烁。该预定模式可以向紧跟在主车辆100后方的跟随车辆发送信号通知该跟随车辆按顺序是下一辆行驶到装载区域。

在框520，自行装载顺序系统105确定是否从紧跟在主车辆100后方的跟随车辆接收到响应。如上面所讨论的，该响应的形式可以是紧跟在主车辆100后方的跟随车辆以预定模式朝着主车辆100闪烁其前灯155。因此，处理器145可以处理摄像机120捕捉到的图像以确定紧跟在主车辆100后方的跟随车辆是否已经按照该模式闪烁其前灯155。在某些情况下，处理器145可以确定在一段预定时间内是否接收到响应。该段预定时间可以是例如5至30秒的量级。处理器145可以等待该段预定时间以使紧跟在主车辆100后方的跟随车辆有时间对在框515发送的信号作出响应。如果在该段预定时间内接收到该响应，则过程500可以继续进行到框525。如果在该段预定时间内没有接收到响应，则过程500可以继续进行到框530。

在框525，自行装载顺序系统105允许主车辆100行驶到装载区域。例如，处理器145可以命令自主模式控制器130将主车辆100驾驶到装载区域。过程500可以在框525之后结束。

在决定框530，自行装载顺序系统105确定跟随车辆是否位于主车辆100的后方。处理器145可以基于摄像机120捕捉到的具有主车辆100后方区域视图的图像来确定主车辆100后方是否存在跟随车辆。如果处理器145确定在主车辆100后方存在车辆，则过程500可以继续进行到框535。如果在主车辆100后方没有车辆，则过程500可以继续进行到框540。

在框535，自行装载顺序系统105通知维修中心110可能的车辆故障。处理器145可以通过命令通信系统115向维修中心110发送通知来这样做。该通知可以包括主车辆100、故障车辆或两者的位置，该通知可以指示紧跟在主车辆100后方的车辆不能行驶到装载区域。在将该通知发送到维修中心110之前，处理器145命令通信系统115尝试经由例如车辆对车辆通信协议(例如dsrc)与紧跟在主车辆100后方的车辆进行通信。与其他车辆的通信可以允许处理器145确定其他车辆出了什么问题。处理器145可以命令通信系统115将该信息(如果接收到的话)包含在给维修中心110的通知中。过程500可以继续进行到框525，因此主车辆100可以行驶到装载区域。在一种替代方法中，例如，如果处理器145确定故障车辆正在阻碍该队中的其他车辆行驶到装载区域，则过程500可以继续进行到框540。

在框540，自行装载顺序系统105作为该队中的最后一辆车辆运行。也就是说，处理器145通过例如执行过程600来控制主车辆100，就好像其是该队中的最后一辆车辆一样，下面参考图6进行讨论。

图6为可以由作为一队车辆中的最后一辆车辆运行的主车辆100的自行装载顺序系统105执行的示例过程600的流程图。

在决定框605，自行装载顺序系统105确定相对于主车辆100是否存在一队邻近车辆。处理器145可以基于摄像机120捕捉到的具有邻近主车辆100的区域的视图的图像来检测该队邻近车辆。例如，如果处理器145确定在摄像机120捕捉到的邻近主车辆100的区域的图像中存在其他车辆，则处理器145可以确定该队邻近车辆具有车辆。如果该队邻近车辆中存在车辆，则过程600可以继续进行到框610。如果不存在，则过程600可以继续进行到框620。

在框610，自行装载顺序系统105允许主车辆100行驶到在框605识别的该队邻近车辆的前方。例如，处理器145可以命令自主模式控制器130将主车辆100驾驶到该队邻近车辆的前方。

在框615，自行装载顺序系统105将主车辆100作为该队邻近车辆中的第一辆车辆运行。也就是说，处理器145可以通过例如在到达该队邻近车辆前方之后执行上面参考图4所讨论的过程400来控制主车辆100，就好像主车辆100是该队邻近车辆中的领路车辆一样。在某些情况下，处理器145在从框610继续进行到过程400时可以跳过框450，而是直接继续进行到框410。

在框620，自行装载顺序系统105允许主车辆100行驶到装载区域。例如，处理器145可以命令自主模式控制器130将主车辆100驾驶到装载区域。过程600可以在框620之后结束。

通常，所述的计算系统和/或装置可采用任意数量的计算机操作系统，计算机操作系统包括但决不限于各种版本和/或各种变体的福特同步(ford)应用程序、应用程序链接/智能设备链接中间件(applink/smartdevicelinkmiddleware)、微软汽车(microsoft)操作系统、微软(microsoft)操作系统、unix操作系统(例如，由加利福尼亚州的红木海岸甲骨文公司发行的操作系统)、由纽约阿蒙克ibm发行的aixunix操作系统、linux操作系统、由加利福尼亚州库比蒂诺的苹果公司发行的macosx以及ios操作系统、由加拿大滑铁卢黑莓公司发行的黑莓os以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的android操作系统，或者由qnx软件系统公司提供的car信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、桌面、笔记本电脑、便携式电脑或掌上电脑或一些其他的计算系统和/或装置。

计算装置通常包括计算机可执行指令，其中该指令可以由一个或多个计算装置(例如上面所列的那些)执行。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独的或组合的java^tm、c、c++、visualbasic、javascript、perl等。这些应用程序中的一些可在虚拟机(例如java虚拟机、dalvik虚拟机等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成一个或多个过程，包括这里所描述的一个或多个过程。这样的指令和其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传送。

计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供数据(例如，指令)的任意非暂时性的(例如，有形的)介质，该数据可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他永久性存储器。易失性介质可以包括例如一般构成主存储器的动态随机存取存储器(dynamicrandomaccessmemory，dram)。这样的指令可以通过一种或多种传输介质传输，一种或多种传输介质包括同轴线缆、铜线和光纤，包括内部包含耦接于计算机处理器的系统总线的线缆。计算机可读介质的常规形式包括例如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、光盘只读存储器(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)、数字化视频光盘(digitalvideodisk，dvd)、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、随机存取存储器(random-accessmemory，ram)、可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)、闪速电可擦除可编程只读存储器(flashelectricallyerasableprogrammableread-onlymemory，flash-eeprom)、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。

数据库、数据存储库或本文所描述的其他数据存储可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，该机构包括分层数据库、文件系统中的文件组、具有专有格式的应用数据库、关系数据库管理系统(relationaldatabasemanagementsystem，rdbms)等。每一个这样的数据存储通常包括在采用了例如上述之一的计算机操作系统的计算装置内，并且通过网络以任意一种或多种方式被访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑以及执行存储的程序的语言，rdbms通常采用结构化查询语言(structuredquerylanguage，sql)，例如前面所述的过程化sql(pl/sql)语言。

在一些示例中，系统元件可实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如软件)，该指令存储在与此相关的计算机可读介质(例如，盘、存储器等)上。计算机程序产品可以包括存储于计算机可读介质上用于执行本文所述功能的该指令。

关于这里所述的过程、系统、方法、启发等，应理解的是，虽然这样的过程等的步骤描述为按照一定的顺序排列发生，但这样的过程可以采用以这里描述的顺序之外的顺序执行的所述步骤来实施。进一步应该理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略这里所述的某些步骤。换言之，这里提供的过程描述是用于举例说明某些实施例的目的，并且决不应该解释成限制权利要求。

因此，应理解的是上面的描述意在举例说明而不是限制。在阅读上面的描述时，除了提供的示例外许多实施例和应用都是显而易见的。本发明的范围应参照所附权利要求连同与权利要求所要求的权利等效的全部范围而确定，而不是参照上面的说明而确定。可以预期和计划的是这里所讨论的技术将出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将可以结合到这样的进一步实施例中。总之，应理解的是本申请能够做出修改和变化。

在权利要求中所使用的所有术语旨在给予其被本领域的技术人员理解为其常用的意思，除非在这里做出了明确的相反的指示。特别地，单数冠词(例如“一”、“该”、“所述”等)的使用应该理解为表述一个或多个所示元件，除非权利要求作出了与此相反的明确限制。

提供摘要以让读者快速确定技术公开的本质。提交摘要应该理解为其不是用于解释或限定权利要求的范围或含义。此外，在前述具体实施方式中，可以看出在各种实施例中各种特征组合在一起其目的为使本发明更流畅。然而，本发明的方法不应被解释为反映所要求保护的实施例与每项权利要求中所明确记载的相比需要更多特征的意图。相反地，如下面的权利要求所反映的，发明性的主题在于少于单个公开的实施例的全部特征。因此，下面的权利要求书在此结合到具体实施方式中，且每一项权利要求都基于其自身作为单独要求保护的主题。