用于车辆的识别支持系统的制作方法

本发明涉及用于车辆的识别支持系统。

背景技术：

日本未审特许申请公报no.2014-046838(jp2014-046838a)描述了一种行人通知系统。在这种行人通知系统的情况下，通过使用照相机来判定宿主车辆(hostvehicle)周围是否有行人。然后，向车辆已识别的行人照射标记光，以向行人通知车辆已识别的事实。

技术实现要素：

在如jp2014-046838a中描述的技术的情况下那样通过使用利用照相机的图像识别传感器来识别行人的系统中，当向行人连续地照射标记光而没有任何特别的考虑时，标记光会改变图像中的行人外观。这干扰了行人识别。由于这种光照射而产生不便的图像中的识别目标不仅包括由识别支持系统警告的警告目标物体比如行人，而且还包括例如道路上的白线。将对白线的示例进行描述。根据照射的光的形状和位置，照射的光可能被错误地识别为白线。

本发明提供了一种用于车辆的识别支持系统，该识别支持系统向通过使用包括照相机的图像识别传感器而识别到的警告目标物体照射光，并且该识别支持系统配置成能够减少由于光的照射引起的图像中的识别目标外观的变化。

本发明的第一方面提供了一种用于车辆的识别支持系统。根据第一方面的识别支持系统包括：图像识别传感器，该图像识别传感器包括照相机，该照相机配置成在交替地重复曝光时段和非曝光时段时拍摄宿主车辆的周边的图像；照射装置，该照射装置配置成向宿主车辆的周边照射光；物体识别单元，该物体识别单元配置成通过使用图像识别传感器来识别宿主车辆的周边存在的物体；以及光照射控制单元，该光照射控制单元配置成在由物体识别单元识别到的物体是警告目标物体时通过使用照射装置来对警告目标物体执行光的间歇照射，该间歇照射被执行成使得：光的照射时段和光的非照射时段交替地重复，并且非照射时段与曝光时段的至少一部分重叠。

在上述配置的情况下，与连续地照射光而没有对照相机的曝光和非曝光进行任何特别考虑的示例相比，曝光时段中的照射时间缩短。因此，根据本发明，可以减少照射的光在由照相机拍摄的图像中的反映，因此可以减少由于光的照射而引起的图像中的识别目标外观的变化。

在第一方面中，间歇照射可以被执行成使得：非照射时段与曝光时段一致，并且照射时段与非曝光时段一致。

在第一方面中，间歇照射可以被执行成使得在从对警告目标物体的间歇照射开始时到对警告目标物体的间歇照射结束时的时段内交替地重复照射时段和非照射时段。

在第一方面中，间歇照射可以被执行成使得非照射时段与照射时段之间的切换以一百毫秒或更短的间隔进行。

本发明的第二方面提供了一种用于车辆的识别支持系统。根据第二方面的识别支持系统包括：图像识别传感器，该图像识别传感器包括照相机，该照相机配置成在交替地重复曝光时段和非曝光时段时拍摄宿主车辆的周边的图像；照射装置，该照射装置配置成向宿主车辆的周边照射光；以及电子控制单元，该电子控制单元配置通过使用图像识别传感器来识别宿主车辆的周边存在的物体；电子控制单元配置成通过使用照射装置来对物体执行光的间歇照射，该间歇照射被执行成使得：光的照射时段和光的非照射时段交替地重复，并且非照射时段与曝光时段的至少一部分重叠。

附图说明

下面将参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点、以及技术意义和工业意义进行描述，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：

图1是示出了根据本发明的实施方式的用于车辆的识别支持系统的配置的示例的框图；

图2是用于说明为了与根据本发明的实施方式的光照射控制进行比较而参照的光照射控制的示例(光照射控制a)的时序图；

图3是用于说明由于标记光的照射引起的白线的错误识别的示例的图；

图4是用于说明根据本发明的实施方式的光照射控制的时序图；

图5是示出了与根据本发明的实施方式的光照射控制有关的处理例程的流程图；

图6是用于说明根据本发明的实施方式的光照射控制的有利效果的图；以及

图7是用于说明根据本发明的实施方式的光照射控制中的间歇照射的第一替代性实施方式至第三替代性实施方式的时序图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图对本发明的实施方式进行描述。然而，在下面将描述的实施方式中，在描述了各个元件的数目、数量、量、范围等的情况下，本发明不限于所描述的数目、数量、量、范围等，除非另有说明或者除非在理论上明确指定为所描述的数目、数量、量、范围等。下面在实施方式中将描述的结构、步骤等对于本发明而言并非总是必不可少的，除非另有说明或者除非在理论上明确指定为这些结构、步骤等。

1.用于车辆的识别支持系统的配置

根据本发明的实施方式的用于车辆的识别支持系统是支持应用有该系统的宿主车辆(驾驶员)与警告目标物体之间进行相互识别的系统。警告目标物体的示例包括人(例如，行人和自行车)和动物。在下文中，在本实施方式中，作为示例，将行人作为目标物体。

图1是示出了根据本发明的实施方式的用于车辆的识别支持系统的配置的示例的框图。如图1中所示，用于车辆的识别支持系统10(在下文中，简称为识别支持系统)包括图像识别传感器12、照射装置14和电子控制单元(ecu)16。

1-1.图像识别传感器

图像识别传感器12包括拍摄宿主车辆周围的图像的照相机。照相机例如是能够测量从车辆到拍摄目标的距离的立体照相机。如图2和图4(稍后描述)中所示的，当照相机拍摄宿主车辆周围的图像时，照相机交替地重复曝光时段和非曝光时段。曝光时段是照相机内的传感器等暴露于光的时段。非曝光时段是照相机内的传感器等不暴露于光的时段。

1-2.照射装置

照射装置14附接至车辆的预定部分(例如，前灯单元的内部，或前保险杠)，以便向宿主车辆的周围(更具体地，宿主车辆的前方)照射光。更详细地，照射装置14使用作为示例的标记灯来照射光。由照射装置14照射的光的形状没有具体限定。例如，可以使用具有较高方向性的光，比如激光。替代性地，可以使用用于引导行人的光(例如，具有指示允许行人穿过的形状(比如人行横道形状)的光或者具有促使行人停止的形状的光)。照射装置14可以包括致动器，该致动器用于响应于警告目标物体的位置来调整光的照射方向，以便有效地向目标物体照射光。

1-3.ecu

ecu16包括处理器、存储器、以及输入/输出接口。ecu16包括作为与本实施方式的相互识别支持控制相关的功能块的物体识别单元18和光照射控制单元20。这些功能块在识别支持系统10中不作为硬件存在，而是可以在由处理器执行存储于存储器中的程序时实现为软件。

物体识别单元18通过使用图像识别传感器12来实现识别宿主车辆周围物体的功能。具体地，物体识别单元18从图像识别传感器12经由输入/输出接口接收宿主车辆周围的图像。物体识别单元18通过对接收到的图像应用预定的图像识别处理来识别物体。图像识别处理的典型示例是模式识别。

当由物体识别单元18识别到的物体是作为警告目标的行人时，光照射控制单元20通过使用照射装置14向行人照射光。更详细地，在这种情况下光的照射是后面将参照图4描述的间歇照射。照射行人的示例包括朝向行人或行人周围的道路照射具有选定形状的标记光(例如，上述的线状光)。可以使用任何已知的技术来判定由物体识别单元18识别到的物体是否是作为警告目标的行人(即，要被警告的行人)。例如，当由物体识别单元18识别到的物体是行人时，可以判定该物体是作为警告目标的行人。

2.根据实施方式的相互识别支持控制(光照射控制)

在本实施方式中执行的车辆(驾驶员)与行人之间的相互识别支持控制是向行人照射光的“光照射控制”。通过这样的光照射控制，不仅可以告知行人车辆正在靠近以及车辆已经识别到行人，而且还可以告知驾驶员行人的存在。

2-1.照射的光对图像识别传感器的影响

图2是用于说明为了与根据本发明的实施方式的光照射控制进行比较而参照的光照射控制的示例(在下文中，为了方便起见，被称为光照射控制a)的时序图。

如上所述，图像识别传感器12的照相机在拍摄宿主车辆周围的图像时交替地重复曝光时段和非曝光时段。在图2中，在光照射控制a的情况下，时刻t1是光照射的开始时刻并且时刻t2是光照射的结束时刻。从时刻t1到时刻t2的时段是光照射时段t，并且被设定为警告行人和驾驶员所需的时间。如图2中所示，在光照射控制a的情况下，照射在照射时段t中连续执行(在下文中，被称为“连续照射”)。

由于在使用图2中示出的光照射控制a(比较实施方式)的情况下标记光连续地照射到行人，因此在曝光时段中也执行照射，因而标记光可能改变图像中的行人外观。这干扰了行人识别。更详细地，在模式识别——模式识别通常用于基于图像识别来进行行人识别——中，教师数据(本实施方式中的行人的正确图像)被预先学习，并且具有与教师数据接近的模式的区域被判定(识别)为行人的图像。然而，在标记光照射到行人的情况下，如上所述标记光改变图像中的行人外观。出于这个原因，模式识别受到阻碍，因而可能漏掉行人。

物体识别单元18从由图像识别传感器12的照相机拍摄的图像中所识别到的识别目标物体不仅包括由识别支持系统10识别到的警告目标物体比如行人，还包括例如道路上的白线。以白线为例，如下面参照图3描述的，取决于标记光的形状和照射位置，标记光可能被错误地识别为白线。

图3是用于说明由于标记光的照射而引起对白线的错误识别的示例的图，并且示出了由照相机拍摄的图像。在图3中示出的示例中，线状光照射到附图中右侧的白线附近。在该示例中，由于物体识别单元18已经错误地将标记光识别为白线的事实，通过图像识别而识别到的白线的一部分偏离如图3中所示的实际白线。

2-2.根据实施方式的光照射控制的概述

图4是用于说明根据本发明的实施方式的光照射控制的时序图。根据该光照射控制的照射是间歇执行的(在下文中，被称为间歇照射)，使得在光照射时段t中照射时段和非照射时段交替地重复。如在图4中所示，间歇照射被执行成使得非照射时段与曝光时段一致并且照射时段与非曝光时段一致。

更详细地，在图4中示出的示例中，间歇照射的周期等于图像识别传感器12的照相机的曝光周期，并且是约几十毫秒的微小值。当以这种微小的周期照射光时，在人眼中光看起来似乎是连续照射的。因此，即使在利用这种间歇照射时，从行人和驾驶员的角度来看标记光的外观也不会被干扰。间歇照射的周期可以是其中光的照射时段与光的非照射时段彼此切换的周期。然而，在利用间歇照射的情况下，期望的是对亮度进行以下考虑。

也就是说，在图4中示出的间歇照射的示例中，照射时段t中的照射时段的总和是图2中示出的连续照射的示例中的整个照射时段(与照射时段t相同)的一半。因此，如果以与执行连续照射的电流值相等的电流值执行间歇照射，则标记光的亮度降低至一半。因此，为了确保标记光所需的亮度，期望的是，通过例如调节电流值来将间歇照射期间的亮度适当地调节成高于连续照射期间的亮度(使得图4的示例中的亮度变为连续照射期间的亮度的两倍)。

2-3.根据实施方式的与光照射控制有关的ecu的处理的示例

图5是示出了与根据本发明的实施方式的光照射控制有关的处理例程的流程图。当车辆运行时(更详细地，当需要相互识别支持时)，ecu16重复地执行该例程。

图5中示出的例程的步骤s100的处理由物体识别单元18执行。在步骤s100中，通过对从图像识别传感器12接收的图像应用图像识别处理来识别宿主车辆周围的物体。关于识别到的物体的信息从物体识别单元18传送至光照射控制单元20。

步骤s102和步骤s104的处理由光照射控制单元20执行。在步骤s102中，通过利用已知技术来判定由物体识别单元18识别的物体是否是作为警告目标的行人。

当步骤s102中做出否定判定时，重复执行步骤s100的处理。另一方面，当步骤s102中做出肯定判定时，选择步骤s104的处理。在步骤s104中，对步骤s102的处理中判定的作为警告目标的行人执行利用间歇照射的光照射控制(参见图4)。

2-4.根据实施方式的光照射控制的有利效果

图6是用于说明根据本发明的实施方式的光照射控制的有利效果的图。在用于比较的连续照射(光照射控制a)的示例中，各个完整的曝光时段均与标记光的照射时段重叠(参见图2)。因此，如图6中所示，可以看出标记光不仅反映在示出了实际外观的附图中，而且反映在由照相机拍摄的图像中。

另一方面，在本实施方式的光照射控制的情况下，间歇照射被执行成使得在照相机的各个曝光时段中不执行照射。因此，如图中6所示，可以在如连续照射的示例的情况下那样朝向行人照射标记光的同时不将标记光反映在由照相机拍摄的图像中。因此，可以减少由于标记光的照射引起的图像中的行人外观的改变。结果是，减少了由于标记光的照射而引起的对行人的错误检测，并且还减少了对图像中的其他识别目标(例如，白线)的错误识别。

3.间歇照射的替代性实施方式

在上述实施方式中，间歇照射被执行成使得非照射时段与曝光时段一致并且照射时段与非曝光时段一致(参见图4)。然而，根据本发明的间歇照射可以以除了上述实施方式之外的模式执行，只要间歇照射被执行成使得光的非照射时段与照相机的曝光时段的至少一部分重叠即可。具体地，间歇照射可以以例如图7中的第一替代性实施方式至第三替代性实施方式中描述的模式执行。

图7是用于说明根据本发明的实施方式的光照射控制中的间歇照射的第一替代性实施方式至第三替代性实施方式的时序图。根据图7中的第一替代性实施方式的间歇照射被执行成使得：非照射时段不仅与整个曝光时段重叠，还与非曝光时段的一部分重叠。如在第一替代性实施方式的情况下那样(同样如在第二替代性实施方式的情况下那样)，在根据本发明的间歇照射中，非照射时段并非总是需要与曝光时段一致，并且照射时段并非总是需要与非曝光时段一致。

图7中的第二替代性实施方式是下述示例：在该示例中，非照射时段不与整个曝光时段一致，而是非照射时段与曝光时段的一部分一致。根据该第二替代性实施方式，照射时段的一部分与曝光时段一致。然而，即使在如此配置的第二替代性实施方式中，各个曝光时段中的照射时间与其中整个曝光时段与照射时段重叠的示例(光照射控制a)相比也缩短了。因此，与光照射控制a的示例相比，可以减少照射光在由照相机拍摄的图像中的反映。

图7中的第三替代性实施方式是下述示例：在该示例中，在照射时段t中重复的照射时段和非照射时段的一部分中，照射时段与非曝光时段彼此不同步。根据本发明的间歇照射可以执行成使得：照射时段和非照射时段如例如在第三替代性实施方式的情况下那样不规则地重复，该第三替代性实施方式与照射时段和非照射时段规则地重复的图4中示出的示例、第一替代性实施方式、或第二替代性实施方式不同。