雨刷控制方法、装置及激光探测设备与流程

本发明涉及雨刷技术领域，具体而言，涉及一种雨刷控制方法、装置及激光探测设备。

背景技术

目前，自动雨刷已经逐渐替代传统的手动雨刷，应用于汽车、雷达等制造领域。在现有技术中，主要是采用专用的传感器(例如光学式传感器、电容式传感器)，并基于雨水量数据控制雨刷，一旦玻璃上出现诸如树叶等杂物时，传感器将不能正常工作，从而难以清除玻璃上的杂物。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种雨刷控制方法、装置及激光探测设备，控制雨刷自动清除玻璃上的遮挡物，这里所称的遮挡物，既包括雨水，也包括树叶等杂物。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种雨刷控制方法，应用于雨刷控制装置中的数据处理模块，方法包括：

在第一时间段内，接收雨刷控制装置中的激光收发装置采集的反射光束信号，并计算反射光束信号在第一时间段内的信噪比，其中，反射光束信号为激光收发装置向雨刷控制装置中的雨刷所在的玻璃发出的发射光束信号反射后形成的信号；

在第二时间段内，接收激光收发装置采集的反射光束信号，并计算反射光束信号在第二时间段内的信噪比；

在确定第一时间段内的信噪比以及第二时间段内的信噪比均小于信噪比阈值时，向雨刷控制装置中的运动驱动模块发送控制指令，以使运动驱动模块控制雨刷对玻璃进行清扫。

在该方法中，基于信噪比数据进行雨刷控制，不受传感器影响，一旦玻璃上附着有雨水或其他杂物，都会造成信噪比下降，进而引起雨刷启动，因此该方法既能控制雨刷清除玻璃上的雨水，又能控制雨刷清除玻璃上的其他杂物，有效地拓展了雨刷的功能。

同时，该方法要在两次计算出的信噪比都小于信噪比阈值时，才控制雨刷启动，有效避免了雨刷控制过程中的检测数据抖动，有利于更精确地控制雨刷，使得雨刷只有在玻璃上真正附着有遮挡物时才会启动，而不会因一些干扰信号频繁启动，从而能够延长雨刷的使用寿命。

此外，该方法可以在某些激光探测设备(如激光雷达，这类激光探测设备中可能需要使用雨刷)中应用，这些激光探测设备本来就设置有激光收发装置，同时为实现目标检测等功能本来就要计算信噪比，该方法可以直接利用激光探测设备的硬件组件实现雨刷控制的功能，无需再安装专用的传感器，有利于节省激光探测设备的制造成本。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在向雨刷控制装置中的运动驱动模块发送控制指令之后，方法还包括：

在第三时间段内，接收激光收发装置采集的反射光束信号，并计算反射光束信号在第三时间段内的信噪比；

在确定第三时间段内的信噪比仍然小于信噪比阈值时，再次向运动驱动模块发送控制指令，以使运动驱动模块再次控制雨刷对玻璃进行清扫。

计算第三时间段内的信噪比主要目的在于检验之前雨刷清扫的效果，即清扫后信噪比是否有所提高，如果没有明显提高(仍然小于信噪比阈值)，则需再次控制雨刷进行清扫。其智能化程度较高，有利于进一步改善雨刷的清扫效果。

在第一方面的一种可能的实现方式中，第一时间段分为n个第一子时间段，第二时间段分为n个第二子时间段，雨刷控制装置中的扫描器将每个第一子时间段内的发射光束以及反射光束的覆盖范围限制在360度空间区域中的一个360/n度的方位角内，以及将每个第二子时间段内的发射光束以及反射光束的覆盖范围限制在360度空间区域中的一个360/n度的方位角内，其中，n≥2，在第一时间段内，接收雨刷控制装置中的激光收发装置采集的反射光束信号，并计算反射光束信号在第一时间段内的信噪比，包括：

在每个第一子时间段内，接收激光收发装置采集的一个方位角内的反射光束信号，并计算该方位角内的反射光束信号在第一子时间段内的信噪比，将总共获得的n个第一子时间段内的信噪比确定为第一时间段内的信噪比；

在第二时间段内，接收激光收发装置采集的反射光束信号，并计算反射光束信号在第二时间段内的信噪比，包括：

在每个第二子时间段内，接收激光收发装置采集的一个方位角内的反射光束信号，并计算该方位角内的反射光束信号的在第二子时间段内的信噪比，将总共获得的n个第二子时间段内的信噪比确定为第二时间段内的信噪比；

在确定第一时间段内的信噪比以及第二时间段内的信噪比均小于信噪比阈值时，向雨刷控制装置中的运动驱动模块发送控制指令，包括：

在确定对应同一个方位角的第一子时间段内的信噪比以及第二子时间段内的信噪比均小于信噪比阈值时，向运动驱动模块发送控制指令。

在上述实现方式中，将激光信号的覆盖范围人工划分为n个方位角，分时段采集每个方位角内的反射信号并计算相应的信噪比。有利于确定遮挡物所在的具体位置，同时，在该方法的某些实际应用场景中，如激光探测设备中，划分方位角是测定目标的实际需求所决定的，为实现目标测定，至少要划分3个方位角(n≥3)。

在第一方面的一种可能的实现方式中，第三时间段分为n个第三子时间段，扫描器将每个第三子时间段内的发射光束以及反射光束的覆盖范围限制在360度空间区域中的一个360/n度的方位角内，在第三时间段内，接收激光收发装置采集的反射光束信号，并计算反射光束信号在第三时间段内的信噪比，包括：

在每个第三子时间段内，接收激光收发装置采集的一个方位角内的反射光束信号，并计算该方位角内的反射光束信号的在第三子时间段内的信噪比，将总共获得的n个第三子时间段内的信噪比确定为第三时间段内的信噪比；

在确定第三时间段内的信噪比仍然小于信噪比阈值时，再次向运动驱动模块发送控制指令，包括：

在确定与存在遮挡物的方位角对应的第三子时间段内的信噪比仍然小于信噪比阈值时，再次向运动驱动模块发送控制指令，其中，存在遮挡物的方位角为对应的第一子时间段内的信噪比以及第二子时间段内的信噪比均小于信噪比阈值的方位角。

在第一方面的一种可能的实现方式中，第一时间段、第二时间段以及第三时间段是一个工作周期内连续的时间段。

雨刷周期性地工作，以确保及时清除玻璃表面的遮挡物，同时将三个时间段设置为连续的，以充分利用工作周期内的时间。

第二方面，本发明实施例提供一种雨刷控制装置，包括：激光收发装置、数据处理模块、运动驱动模块以及雨刷，数据处理模块分别与激光收发装置以及运动驱动模块连接，运动驱动模块与雨刷连接；

激光收发装置用于向雨刷所在的玻璃发出发射光束信号，以及采集发射光束信号反射后形成的反射光束信号；

数据处理模块用于在第一时间段内，接收激光收发装置采集的反射光束信号，并计算反射光束信号在第一时间段内的信噪比，在第二时间段内，接收激光收发装置采集的反射光束信号，并计算反射光束信号在第二时间段内的信噪比，以及在确定第一时间段内的信噪比以及第二时间段内的信噪比均小于信噪比阈值时，向运动驱动模块发送控制指令；

运动驱动模块用于根据控制指令控制雨刷对玻璃进行清扫。

该雨刷控制装置中实现了本发明实施例提供的雨刷控制方法，因此也具有雨刷控制方法的上述有益效果。

在第二方面的一种可能的实现方式中，数据处理模块还用于在向运动驱动模块发送控制指令之后，在第三时间段内，接收激光收发装置采集的反射光束信号，并计算反射光束信号在第三时间段内的信噪比，以及在确定第三时间段内的信噪比仍然小于信噪比阈值时，再次向运动驱动模块发送控制指令；

运动驱动模块还用于根据控制指令再次控制雨刷对玻璃进行清扫。

在第二方面的一种可能的实现方式中，第一时间段分为n个第一子时间段，第二时间段分为n个第二子时间段，其中，n≥2，雨刷控制装置还包括：扫描器，扫描器设置在激光收发装置与玻璃之间；

扫描器用于将每个第一子时间段内的发射光束以及反射光束的覆盖范围限制在360度空间区域中的一个360/n度的方位角内，以及将每个第二子时间段内的发射光束以及反射光束的覆盖范围限制在360度空间区域中的一个360/n度的方位角内；

数据处理模块具体用于在每个第一子时间段内，接收激光收发装置采集的一个方位角内的反射光束信号，并计算该方位角内的反射光束信号在第一子时间段内的信噪比，将总共获得的n个第一子时间段内的信噪比确定为第一时间段内的信噪比，在每个第二子时间段内，接收激光收发装置采集的一个方位角内的反射光束信号，并计算该方位角内的反射光束信号的在第二子时间段内的信噪比，将总共获得的n个第二子时间段内的信噪比确定为第二时间段内的信噪比，以及在确定对应同一个方位角的第一子时间段内的信噪比以及第二子时间段内的信噪比均小于信噪比阈值时，向运动驱动模块发送控制指令。

在第二方面的一种可能的实现方式中，第三时间段分为n个第三子时间段，扫描器还用于将每个第三子时间段内的发射光束以及反射光束的覆盖范围限制在360度空间区域中的一个360/n度的方位角内；

数据处理模块具体还用于在每个第三子时间段内，接收激光收发装置采集的一个方位角内的反射光束信号，并计算该方位角内的反射光束信号的在第三子时间段内的信噪比，将总共获得的n个第三子时间段内的信噪比确定为第三时间段内的信噪比，以及在确定与存在遮挡物的方位角对应的第三子时间段内的信噪比仍然小于信噪比阈值时，再次向运动驱动模块发送控制指令，其中，存在遮挡物的方位角为对应的第一子时间段内的信噪比以及第二子时间段内的信噪比均小于信噪比阈值的方位角。

第三方面，本发明实施例提供一种激光探测设备，激光探测设备中集成有第二方面或第二方面的任意一种可能的实现方式提供的雨刷控制装置，雨刷控制装置中的雨刷设置在激光探测设备的玻璃处。

该激光探测设备中集成了本发明实施例提供的雨刷控制装置，因此能够对雨刷进行有效控制，及时清除玻璃上的遮挡物，有利于改善探测设备的目标检测结果。同时，雨刷控制装置可以直接使用激光探测设备的硬件组件，无需加装新的元件，在丰富激光探测设备功能的同时也节省了制造成本。

为使本发明的上述目的、技术方案和有益效果能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的第一种雨刷控制装置的结构示意图；

图2示出了本发明实施例提供的第一种雨刷控制方法的流程图；

图3示出了本发明实施例提供的第二种雨刷控制方法的流程图；

图4示出了本发明实施例提供的第二种雨刷控制装置的结构示意图；

图5示出了本发明实施例提供的第三种雨刷控制方法的流程图；

图6示出了本发明实施例提供的第四种雨刷控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

图1示出了本发明实施例提供的第一种雨刷控制装置的结构示意图。参照图1，雨刷控制装置包括激光收发装置、数据处理模块、运动驱动模块以及雨刷。其中，数据处理模块分别与激光收发装置以及运动驱动模块连接，运动驱动模块与雨刷连接，雨刷通常设置在需要清扫的玻璃处。激光收发装置可以集成激光器等设备，用于产生发射光束并向玻璃所在的区域发射，激光发射装置还可以集成光电探测器等设备，用于采集发射光束经反射(包括玻璃，空气、玻璃上的遮挡物等的反射)后形成的反射光束，并将其转换为电信号的形式输出至数据处理模块，因此在后文中提到数据处理模块处理反射光束信号时，其处理的对象应当理解为电信号。数据处理模块以及运动驱动模块可以是具有运算处理能力的芯片或集成电路。

图2示出了本发明实施例提供的第一种雨刷控制方法的流程图。该方法可以应用于图1示出的雨刷控制装置的数据处理模块中。参照图2，该方法包括：

步骤s10：数据处理模块在第一时间段内，接收激光收发装置采集的反射光束信号，并计算反射光束信号在第一时间段内的信噪比。

第一时间段可以根据需求任意设定，例如设定为8s。反射光束信号中包括两部分，一部分是有效信号，另一部分是噪声信号，有效信号可以是指发射光束照射在空气中的气溶胶颗粒上返回的有效光束的信号，而噪声信号则可以包括除有效光束外的干扰光束的信号，还可以包括系统内部的电信号噪声。二者在第一时间段内的功率的比值定义为反射光束信号在第一时间段内的信噪比，该信噪比可以根据预设的算法进行计算。

步骤s11：数据处理模块在第二时间段内，接收激光收发装置采集的反射光束信号，并计算反射光束信号在第二时间段内的信噪比。

第二时间段可以根据需求任意设定，例如设定为8s。考虑到第二时间段的实际意义(稍后阐述)，第二时间段通常可以和第一时间段设置为连续的时间段，但也不排除第二时间段和第一时间段之间存在间隔的实施方式。第二时间段内的信噪比和第一时间段内的信噪比的定义和计算方式均类似，不再重复阐述。

步骤s12：数据处理模块在确定第一时间段内的信噪比以及第二时间段内的信噪比均小于信噪比阈值时，向运动驱动模块发送控制指令。

信噪比阈值为某个预先设定的值，如果计算出的信噪比小于该阈值，表明反射光束信号中的噪声占比过大，玻璃上很可能存在遮挡物。同时，为了避免单次计算信噪比存在不确定性，在步骤s10和步骤s11中进行了两次计算，在步骤s12中，如果两次算出的信噪比都小于信噪比阈值，基本可以确定玻璃上确实存在遮挡物，而不是一些偶然因素或短时间内的干扰造成的信噪比暂时减小，此时可以向运动驱动模块发送控制指令，运动驱动模块接收到该控制指令后，启动雨刷对玻璃进行清扫。在常见的实施方式中，雨刷通常由舵机驱动，而运动驱动模块可以控制舵机进而实现对雨刷的控制。若两次算出的信噪比只有一次小于信噪比阈值，或者都不小于信噪比阈值，则数据处理模块无需进行任何处理。

可以理解的，雨刷启动后，应当持续运行一段时间，这段时间可以根据需求任意设定，例如设定为8s。步骤s10至步骤s12可以周期性地执行，以确保玻璃上的遮挡物被及时清除，保障玻璃的清洁。例如，一个工作周期为24s，第一时间段为1－8s，第二时间段为9－16s，雨刷工作时间为17－24s。其中，雨刷的两个连续的工作周期在时间上可以是连续的，为了避免雨刷启动太频繁，延长雨刷的使用寿命，两个连续的工作周期之间也可以间隔一段设置好的时间，例如5min。

在上述方法中基于信噪比数据进行雨刷控制，不受现有方法中传感器影响，该方法并不区分雨水和其他杂物，只要是玻璃上附着有遮挡物，都会造成信噪比下降，进而引起雨刷启动，因此该方法能有效控制雨刷清除玻璃上的遮挡物，大大强化了自动雨刷的功能。

同时，该方法要在两次计算出的信噪比都小于信噪比阈值时，才控制雨刷启动，有效避免了雨刷控制过程中因为检测到一些短暂存在的干扰信号导致雨刷频繁启动，在极大程度上消除了检测数据的抖动对雨刷控制行为的影响，有利于更精确地控制雨刷，，即只有在玻璃上确实存在遮挡物时雨刷才会启动，从而能够延长雨刷的使用寿命。

此外，该方法可以在某些激光探测设备中应用。这些激光探测设备本来就设置有激光收发装置，并且为了保护激光收发装置以及其他部件，还设置有玻璃以及用于清洁玻璃的雨刷。同时，激光探测设备为实现目标检测等功能本来就要计算信噪比，因此该方法可以直接利用激光探测设备的硬件组件实现雨刷控制的功能，无需再安装专用的传感器，有利于节省激光探测设备的制造成本。

图3示出了本发明实施例提供的第二种雨刷控制方法的流程图。参照图3，该方法除了包括图2示出的步骤s10至步骤s12外，在步骤s12之后还包括步骤s13以及步骤s14。

步骤s13：数据处理模块在第三时间段内，接收激光收发装置采集的反射光束信号，并计算反射光束信号在第三时间段内的信噪比。

第三时间段可以根据需求任意设定，例如设定为8s。第三时间段可以设置为开始于雨刷启动之后的某个时刻，例如，雨刷在第二时间段结束的同时启动，则第三时间段可以设置为和第二时间段连续的时间段。第三时间段内的信噪比和第一时间段内的信噪比的定义和计算方式均类似，不再重复阐述。

步骤s14：数据处理模块在确定第三时间段内的信噪比仍然小于信噪比阈值时，再次向运动驱动模块发送控制指令。

在步骤s12中，虽然启动了雨刷对玻璃进行清扫，但尚不能确定清扫效果，在第三时间段内，再次计算信噪比，其目的在于检验上次清扫是否达到了目标。若玻璃上的遮挡物已经被清除，显然第三时间段内的信噪比应当显著提高，不会再低于信噪比阈值，此时则数据处理模块无需进行任何处理。若第三时间段内的信噪比仍然小于信噪比阈值，表明玻璃上的遮挡物未能被有效清除，此时可以向运动驱动模块再次发送控制指令，运动驱动模块接收到该控制指令后，再次启动雨刷对玻璃进行清扫，当然，如果此时雨刷尚未停止运行，也可以延长雨刷的运行时间，以进行进一步的清扫。

步骤s10至步骤s14可以周期性地执行，以确保玻璃上的遮挡物被及时清除，保障玻璃的清洁。例如，一个工作周期为32s，第一时间段为1－8s，第二时间段为9－16s，第三时间段为17－24s，雨刷第一次工作时间为17－24s，第二次工作时间为25－32s。还需要指出，如果在第二时间段结束时并未启动雨刷，则步骤s13以及步骤s14可以不执行，等到下一个周期再进行处理。其中，雨刷的两个连续的工作周期在时间上可以是连续的，为了避免雨刷启动太频繁，延长雨刷的使用寿命，两个连续的工作周期之间也可以间隔一段设置好的时间，例如5min。

图4示出了本发明实施例提供的第二种雨刷控制装置的结构示意图。参照图4，相较于图1中的雨刷控制装置，图4中的雨刷控制装置还包括扫描器，扫描器设置于激光收发装置与玻璃之间的光信号传输通道上，同时扫描器与运动驱动模块连接，可以由运动驱动模块对其进行控制，扫描器的主要部件是一个可转动的电机。

第一时间段可以分为n个第一子时间段，其中n≥2，在未采用扫描器时，发射光束以及反射光束的覆盖的空间范围均为360度空间区域全覆盖(可以理解为一个椎体)，扫描器用于将每个第一子时间段内的发射光束以及反射光束的覆盖范围限制在360度空间区域中的一个360/n度的方位角内，例如，第一时间段为8s，取n＝8，则每个第一子时间段为1s，在第1s内，发射光束以及反射光束的覆盖范围被限制在0－45度角内，在第2s内发射光束以及反射光束的覆盖范围被限制在45－90度角内，依此类推，在第8s时恰好覆盖整个360度空间区域。

类似的，第二时间段可以分为n个第二子时间段，扫描器还用于将每个第二子时间段内的发射光束以及反射光束的覆盖范围限制在360度空间区域中的一个360/n度的方位角内。

图5示出了本发明实施例提供的第三种雨刷控制方法的流程图。参照图5，在增加扫描器后，步骤s10至步骤s12可以相应地实现为步骤s20至步骤s22：

步骤s20：数据处理模块在每个第一子时间段内，接收激光收发装置采集的一个方位角内的反射光束信号，并计算该方位角内的反射光束信号在第一子时间段内的信噪比。

在上面已经阐述，每个第一子时间段内，发射光束以及反射光束的覆盖范围被限制在一个方位角内，因此可以根据该方位角内的反射光束信号计算出其在第一子时间段内的信噪比。在第一时间段结束时，共计算出n个第一子时间段内的信噪比，即步骤s10中所述的第一时间段内的信噪比在步骤s20中实际上就是上述n个第一子时间段内的信噪比。

例如在第1s内，计算0－45度角内的反射光束信号的信噪比，在第2s内计算45－90度角内的反射光束信号的信噪比，依此类推，在第8s时共计算出8个信噪比。

步骤s21：数据处理模块在每个第二子时间段内，接收激光收发装置采集的一个方位角内的反射光束信号，并计算该方位角内的反射光束信号的在第二子时间段内的信噪比。

和步骤s20类似，在第二时间段结束时，共计算出n个第二子时间段内的信噪比，即步骤s11中所述的第二时间段内的信噪比在步骤s21中实际上就是上述n个第二子时间段内的信噪比。

步骤s22：数据处理模块在确定对应同一个方位角的第一子时间段内的信噪比以及第二子时间段内的信噪比均小于信噪比阈值时，向运动驱动模块发送控制指令。

n个方位角在划分光束的同时，根据光束的覆盖范围，实际上也将玻璃划分为n个区域，每个方位角在一个子时间段内的信噪比均用于描述该方位角对应的区域内存在遮挡物的可能性。步骤s22与步骤s12实际上是类似的，只是步骤s22需要对n个方位角分别进行判断，步骤s12可以看作是n＝1的一种特殊情况。

若同一个方位角对应的第一子时间段内的信噪比以及第二子时间段内的信噪比均小于信噪比阈值，基本可以确定该方位角对应的玻璃区域内确实存在遮挡物，此时可以向运动驱动模块发送控制指令，运动驱动模块接收到该控制指令后，启动雨刷对玻璃进行清扫。若n个方位角中的任意一个方位角均不满足上面的条件，则数据处理模块无需进行任何处理。

步骤s20至步骤s22可以周期性地执行，以确保玻璃上的遮挡物被及时清除，保障玻璃的清洁。例如，一个工作周期为24s，第一时间段为1－8s，在第一时间段内的每1s内计算45度角的信噪比，依次计算出8个信噪比，第二时间段为9－16s，在第二时间段内的每1s内计算45度角的信噪比，依次计算出8个信噪比，雨刷工作时间为17－24s。其中，雨刷的两个连续的工作周期在时间上可以是连续的，为了避免雨刷启动太频繁，延长雨刷的使用寿命，两个连续的工作周期之间也可以间隔一段设置好的时间，例如5min。

上述方法不仅能够清扫玻璃上附着的遮挡物，还能够确定遮挡物所在的玻璃区域，遮挡物的位置信息可以由数据处理模块进行进一步统计分析，或者记录下来在其他地方进行统计分析，以实现对遮挡物的位置分布规律进行描述，这些描述可以用于雨刷设计的改进等用途。另一方面，虽然目前的大多数雨刷只能同时清扫整块玻璃，但也不排除存在或者以后会制造出能够只对玻璃的某个区域进行清扫的雨刷，这样的雨刷可以利用上述遮挡物的位置信息实现对玻璃的精确清扫。

还需要指出，在雨刷控制方法的某些实际应用场景中，如激光探测设备中，划分方位角是测定目标的实际需求所决定的，为实现目标测定，至少要划分3个方位角(n≥3)，在这些应用场景中，应当采用步骤s20至步骤s22的方法控制雨刷。

图6示出了本发明实施例提供的第四种雨刷控制方法的流程图。参照图6，在增加扫描器后，步骤s13至步骤s14可以相应地实现为步骤s23至步骤s24：

步骤s23：数据处理模块在每个第三子时间段内，接收激光收发装置采集的一个方位角内的反射光束信号，并计算该方位角内的反射光束信号的在第三子时间段内的信噪比。

和步骤s20类似，在第三时间段结束时，共计算出n个第三子时间段内的信噪比，即步骤s13中所述的第三时间段内的信噪比在步骤s23中实际上就是上述n个第三子时间段内的信噪比。

步骤s24：数据处理模块在确定与存在遮挡物的方位角对应的第三子时间段内的信噪比仍然小于信噪比阈值时，再次向运动驱动模块发送控制指令。

这里，存在遮挡物的方位角是指对应的第一子时间段内的信噪比以及第二子时间段内的信噪比均小于信噪比阈值的方位角，也就是步骤s22中触发雨刷启动的方位角。

在步骤s22中，虽然启动了雨刷对玻璃进行清扫，但尚不能确定存在遮挡物的方位角对应的玻璃区域的清扫效果，在该方位角对应的第三子时间段内，再次计算该方位角内的反射光束信号的信噪比，其目的在于检验上次清扫是否达到了目标。若玻璃上的遮挡物已经被清除，显然该第三子时间段内的信噪比应当显著提高，不会再低于信噪比阈值，此时则数据处理模块无需进行任何处理。若该第子三时间段内的信噪比仍然小于信噪比阈值，表明玻璃上的遮挡物未能被有效清除，此时可以向运动驱动模块再次发送控制指令，运动驱动模块接收到该控制指令后，再次启动雨刷对玻璃进行清扫，当然，如果此时雨刷尚未停止运行，也可以延长雨刷的运行时间，以进行进一步的清扫。

步骤s20至步骤s24可以周期性地执行，以确保玻璃上的遮挡物被及时清除，保障玻璃的清洁。例如，一个工作周期为32s，第一时间段为1－8s，在第一时间段内的每1s内计算45度角的信噪比，依次计算出8个信噪比，第二时间段为9－16s，在第二时间段内的每1s内计算45度角的信噪比，依次计算出8个信噪比，第三时间段为17－24s，在第三时间段内的每1s内计算45度角的信噪比，依次计算出8个信噪比，雨刷第一次工作时间为17－24s，第二次工作时间为25－32s。需要指出，如果在第二时间段结束时并未启动雨刷，则步骤s23以及步骤s24可以不执行，等到下一个周期再进行处理。还需要指出，在第三时间段内可以只计算存在遮挡物的方位角对应的第三子时间段内的信噪比，其他第三子时间段内的信噪比也可以不计算，及时在第三时间段内某些方位角对应的玻璃区域出现了遮挡物，也可以等到下一个周期再进行处理。其中，雨刷的两个连续的工作周期在时间上可以是连续的，为了避免雨刷启动太频繁，延长雨刷的使用寿命，两个连续的工作周期之间也可以间隔一段设置好的时间，例如5min。

此外，本发明实施例还提供一种激光探测设备，激光探测设备中集成有发明实施例提供的雨刷控制装置，雨刷控制装置中的雨刷设置在激光探测设备的玻璃处。其中，玻璃的主要作用是保护激光探测设备中的部件，同时玻璃的透光性也不影响激光探测设备的探测功能。该激光探测设备除了具有探测设备的常规功能外，还能够有效控制雨刷清除探测设备玻璃上的遮挡物，改善探测设备的目标检测结果。同时，由于集成的雨刷控制装置可以直接使用激光探测设备的硬件组件进行光信号的采集以及信噪比的计算，无需加装传感器等元件，因此在丰富激光探测设备功能的同时基本上没有增加探测设备的制造成本。这样的激光探测设备，可以是，但不限于激光雷达。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其他的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得计算机设备执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。前述的计算机设备包括：个人计算机、服务器、移动设备、智能穿戴设备、网络设备、虚拟设备等各种具有执行程序代码能力的设备，前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟、磁带或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。