车辆用传感器系统和包括该车辆用传感器系统的车辆的制作方法

本发明涉及车辆用传感器系统和包括该车辆用传感器系统的车辆。

背景技术：

在专利文献1等中已知车辆用的头灯清洁器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－187990号公报

技术实现要素：

发明欲解决的技术问题

近年来，正在尝试开发能够自动驾驶的车辆。在实现自动驾驶时，例如，希望将lidar的灵敏度维持为良好。因此，需要用于清洗该lidar的传感器清洁器。

本发明的目的在于提供一种能够向被配置于车辆的车载传感器有效地喷射清洗介质的车辆用传感器系统。

用于解决问题的技术方案

为了达成上述目的，本发明的车辆用传感器系统包括：

车载传感器，其能够经由对准机构安装于车辆；以及

清洁器，其具有向上述车载传感器喷射清洗介质的喷嘴，

在随着上述车载传感器的对准而位移的部件上安装有上述喷嘴。

根据上述结构，即使车载传感器的位置由于对准而位移，来自喷嘴的清洗介质的喷射方向也能够追随车载传感器位置，能够维持清洗效果。

另外，在本发明的车辆用传感器系统中，也可以是，在被安装于上述对准机构的支承部件上安装有上述喷嘴。

为了提高喷嘴的喷射方向对于车载传感器的追随性，优选例如将喷嘴的支承部件安装于对准机构。

另外，在本发明的车辆用传感器系统中，也可以是，在被安装于上述车载传感器的主体的支承部件上安装有上述喷嘴。

为了提高喷嘴的喷射方向对于车载传感器的追随性，优选例如将喷嘴的支承部件安装于车载传感器的主体。

另外，在本发明的车辆用传感器系统中，

也可以是，上述清洁器还具有单向阀，

在上述支承部件上安装有上述单向阀。

为了防止从喷嘴向清洁器的液体(清洗介质、或者从喷嘴外部侵入的水等)的逆流，优选安装有单向阀。

另外，在本发明的车辆用传感器系统中，也可以是，在上述支承部件上安装有对用于从上述清洁器的主体向上述喷嘴供给上述清洗介质的配管进行限制的部件。

根据该结构，在车载传感器的对准时，能够防止因配管偏移而导致的影响。

另外，在本发明的车辆用传感器系统中，也可以是，上述支承部件和上述喷嘴被一体地构成。

根据该结构，能够使得来自喷嘴的清洗介质的喷射方向容易追随车载传感器位置。

另外，在本发明的车辆用传感器系统中，也可以是，所述对准机构具有角度调整用的螺钉和安装在这些螺钉上的对准板。所述支承部件伴随所述对准机构对所述车载传感器的安装角度的调整，而与所述对准板一起向与所述对准板相同的方向倾动。

根据该结构，能够使得来自喷嘴的清洗介质的喷射方向容易追随车载传感器角度调整。

另外，本发明的车辆包括上述所记载的车辆用传感器系统。

根据该结构，能够对被配置于车辆的车载传感器有效地喷射清洗介质。

本发明的车辆，具有lidar和能够清洗所述lidar的清洗对象面的清洁器，所述清洁器具有喷嘴，所述喷嘴被设置在比所述lidar更靠上方的位置，所述喷嘴在所述清洁器的运行状态，比所述lidar的清洗对象面更向车辆外侧突出，以锐角对所述清洗对象面喷射清洗介质。

根据上述结构，因为清洁器的喷嘴设于比lidar更靠上方的位置，所以能够防止喷嘴堵塞等引起的清洁器的故障，并且，喷嘴的布局容易。另外，从比lidar的清洗对象面更向外侧突出的喷嘴以锐角向清洗对象面喷射清洗介质，从而能够有效地清洗lidar的清洗对象面。

另外，在本发明的车辆中，也可以是，从所述喷嘴喷射的所述清洗介质的相对于所述清洗对象面的入射角是45°以下。

为了高效地清洗lidar的清洗对象面，入射角优选设为上述范围。

另外，在本发明的车辆中，也可以是，所述入射角为5°以上，30°以下。

为了高效地清洗lidar的清洗对象面，入射角进一步优选设为上述范围。

另外，在本发明的车辆中，也可以是，所述清洗对象面配置于比所述车辆的外部表面更靠车辆内侧的位置。

进一步优选为，相对于配置于上述位置的lidar，使用上述结构的喷嘴。

另外，在本发明的车辆中，也可以是，所述lidar被配置在比安装于所述车辆的轮胎的上端面更靠下侧的位置。

优选为，对配置于上述位置的lidar，使用上述结构的喷嘴。

另外，在本发明的车辆中，也可以是，所述清洗对象面被配置在形成于构成所述车辆的外观的外观设计部的凹部。

根据上述结构，清洁器喷嘴的布局容易。

另外，在本发明的车辆中，也可以是，所述喷嘴被安装在随着上述lidar的对准而位移的部件上。

根据上述结构，即使车载传感器的位置由于对准而位移，来自喷嘴的清洗介质的喷射方向也能够追随车载传感器位置，能够维持清洗效果。

另外，在本发明的车辆中，也可以是，所述lidar经由对准机构而安装于所述车辆，所述随着上述lidar的对准而位移的部件是被安装于上述对准机构的支承部件，在所述支承部件上安装有上述喷嘴。

为了提高喷嘴的喷射方向对于车载传感器的追随性，优选例如将喷嘴的支承部件安装于对准机构。

另外，在本发明的车辆中，也可以是，所述随着上述lidar的对准而位移的部件是被安装于上述车载传感器的主体上的支承部件，在所述支承部件上安装有上述喷嘴。

为了提高喷嘴的喷射方向对于车载传感器的追随性，优选例如将喷嘴的支承部件安装于车载传感器的主体。

本发明的车辆具有lidar和清洁器，所述lidar具有法线向车辆的侧方延伸的清洗对象面，所述清洁器能够清洗所述清洗对象面，所述清洁器具有喷嘴，所述喷嘴被设置在所述lidar的车辆前方，所述喷嘴在所述清洁器的运行状态，比所述lidar的清洗对象面更向车辆外侧突出，以锐角对所述清洗对象面喷射所述清洗介质。

根据上述结构，因为能够不逆着行驶风喷射清洗介质，所以能够高效地清洗设于车辆侧部的lidar的清洗对象面。

另外，在本发明的车辆中，也可以是，从所述喷嘴喷射的所述清洗介质的相对于所述清洗对象面的入射角为45°以下。

为了高效地清洗lidar的清洗对象面，入射角优选设为上述范围。

另外，在本发明的车辆中，也可以是，所述入射角为5°以上，30°以下。

为了高效地清洗lidar的清洗对象面，入射角进一步优选设为上述范围。

另外，在本发明的车辆中，也可以是，所述lidar被配置在，比安装于所述车辆的前轮的上端面更靠下侧的位置和比所述前轮的中心部更靠车辆后方的位置中的至少一个位置。

优选为，对配置于上述位置的lidar，使用上述结构的喷嘴。

另外，在本发明的车辆中，也可以是，所述喷嘴与所述车辆的挡泥板饰条或侧车标一体化。

根据该结构，能够将喷嘴安装在车辆外装的不显眼的位置。

另外，在本发明的车辆中，也可以是，安装于所述车辆的侧转向灯与所述喷嘴的距离，比所述车辆的前轮与所述喷嘴的距离短。

根据该结构，使喷嘴尽可能地从前轮远离，从而能够防止喷嘴堵塞，同时使喷嘴接近侧转向灯(stsl)，从而能够减轻对stsl的射出光的影响。

另外，在本发明的车辆中，也可以是，所述清洗对象面被配置在形成于构成所述车辆的外观的外观设计部的凹部。

根据上述结构，清洁器喷嘴的布局容易。

另外，在本发明的车辆中，也可以是，所述喷嘴被安装在随着上述lidar的对准而位移的部件上。

根据上述结构，即使车载传感器的位置由于对准而位移，来自喷嘴的清洗介质的喷射方向也能够追随车载传感器位置，能够维持清洗效果。

另外，在本发明的车辆中，也可以是，所述lidar经由对准机构而安装于所述车辆，所述随着上述lidar的对准而位移的部件是被安装于上述对准机构的支承部件，在所述支承部件上安装有上述喷嘴。

为了提高喷嘴的喷射方向对于车载传感器的追随性，优选例如将喷嘴的支承部件安装于对准机构。

另外，在本发明的车辆中，也可以是，所述随着上述lidar的对准而位移的部件是被安装于上述车载传感器的主体上的支承部件，在所述支承部件上安装有上述喷嘴。

为了提高喷嘴的喷射方向对于车载传感器的追随性，优选例如将喷嘴的支承部件安装于车载传感器的主体。

本发明的车辆用传感器系统在设置于构成车辆的外观的外观设计部件的凹部，具有：车载传感器，其具有以面向车外的方式配置的清洗对象面；所述车载传感器的箱体部；清洁器，其具有喷嘴，所述喷嘴向所述清洗对象面喷射清洗介质来进行清洗；以及排出孔，其将所述清洗介质从所述清洗对象面排出，所述排出口的至少一部分被设置在构成所述外观设计部件的所述凹部的部分的一部分。

根据上述结构，由于设置了排出清洗介质的排出孔，所以外观设计部件没有被清洗介质污染的风险。另外，由于清洗对象面设于外观设计部件的凹部，所以清洗介质容易积留在该凹部，有导致车载传感器的误检测等的可能，但是通过从排出口将清洗介质排出，从而能够防止误检测。

另外，在本发明的车辆用传感器系统中，也可以是，所述喷嘴安装于所述外观设计部件。

根据该结构，相对于配置于外观设计部件的凹部的车载传感器，能够容易地喷射清洗介质。

另外，在本发明的车辆用传感器系统中，所述外观设计部件也可以安装于所述车辆的车体。

因为从喷嘴喷出的清洗介质被从外观设计部件的排出孔排出，所以能够不仅不污染外观设计部件，也不污染安装外观设计部件的车体地清洗车载传感器。

另外，在本发明的车辆用传感器系统中，也可以是，所述排出孔形成为所述外观设计部件和所述车体之间的间隙。

另外，在本发明的车辆用传感器系统中，也可以是，在所述车载传感器的外周设置有遮盖所述凹部的插通孔的边框，所述排出孔被形成为所述外观设计部件和所述边框之间的间隙。或者所述边框构成所述凹部的形状的一部分。

根据该结构，能够容易形成排出孔。

另外，在本发明的车辆用传感器系统中，也可以是，所述排出孔设于相对于所述清洗对象面与所述喷嘴相反的一侧。

根据该结构，能够容易地将向车载传感器喷射后的清洗介质排出。

另外，在本发明的车辆用传感器系统中，也可以是，在随着上述车载传感器的对准而位移的部件上安装有上述喷嘴。

根据上述结构，即使车载传感器的位置由于对准而位移，来自喷嘴的清洗介质的喷射方向也能够追随车载传感器位置，能够维持清洗效果。

另外，在本发明的车辆用传感器系统中，也可以是，所述车载传感器经由对准机构而安装于所述车辆，所述随着上述车载传感器的对准而位移的部件是被安装于上述对准机构的支承部件，在所述支承部件上安装有上述喷嘴。

为了提高喷嘴的喷射方向对于车载传感器的追随性，优选例如将喷嘴的支承部件安装于对准机构。

另外，本发明的车辆，具有以上所述的车辆用传感器系统。

根据该结构，能够提供一种具有车辆用传感器系统的车辆，在向车载传感器喷射清洗介质进行清洗时，车辆的外观设计部件没有被清洗介质污染的风险，另外，能够防止由于清洗介质的残留而导致的车载传感器的误检测。

发明效果

根据本发明的车辆用传感器系统和包括该车辆用传感器系统的车辆，能够对被配置于车辆的车载传感器有效地喷射清洗介质。

并且根据本发明的车辆，相对于lidar的清洁器喷嘴的布局容易，能够有效地清洗lidar，同时能够防止清洁器的故障。

并且根据本发明的车辆，能够向配置于车辆侧部的lidar高效地喷射清洗介质。

并且根据本发明的车辆用传感器系统和具有该车辆用传感器系统的车辆，在向车载传感器喷射清洗介质进行清洗时，车辆的外观设计部件没有被清洗介质污染的风险，另外，能够防止由于清洗介质的残留而导致的车载传感器的误检测。

附图说明

图1是搭载有车辆用传感器系统的车辆的俯视图。

图2是车辆系统的框图。

图3是车辆用传感器系统的框图。

图4是示出车辆用传感器系统的第一实施方式的车载传感器及清洁器的图。

图5是示出车载传感器及清洁器的一例的主视图。

图6是图5的a－a线处的剖视图。

图7是示出使清洗介质排出的排出孔的第一变形例的图。

图8是示出使清洗介质排出的排出孔的第二变形例的图。

图9是示出使清洗介质排出的排出孔的第三变形例的图。

图10是示出车辆用传感器系统的第二实施方式的车载传感器及清洁器的图。

图11是示出车载传感器及清洁器的一例的主视图。

图12是图11的b－b线处的剖视图。

附图标记说明

1：车辆、1f：前车窗、1b：后车窗、2：车辆系统、3：车辆控制部、5：内部传感器、6：外部传感器(车载传感器的一例)、6f：前lidar、6b：后lidar、6l：左lidar、6r：右lidar、7：灯、7l：左头灯、7r：右头灯、21：前格栅、22：前保险杠、23r，23l：轮胎、24：上端面、25，25a：凹部、25a，25b：插通孔、25c：凹部上壁、25d：凹部下壁、26(26a～26c)：排出孔、27(27a，27b)：边框、27a：下壁、28：中心部、31，31a：光发射接收面(清洗对象面的一例)、32：箱体部(主体的一例)、40，40a：对准机构、41a，41b：螺钉、42：对准板、43，43a：支承部件、50，50a：清洁器、51：主体部、52：软管(配管的一例)、53：单向阀、54：限制部件、61：挡泥板饰条、62：侧车标、63：侧饰条、64：侧转向灯、71：法线、72：插通孔、100：车辆用传感器系统、101：前ww喷嘴、102：后ww喷嘴、103：前lc喷嘴、104：后lc喷嘴、105：右lc喷嘴、106：左lc喷嘴、107：右hc喷嘴、108：左hc喷嘴、111：罐、112：泵

具体实施方式

参照附图说明本发明的实施方式。此外，在本实施方式中，为了便于说明，适当言及“左右方向”、“前后方向”、“上下方向”。这些方向是针对图1所示的车辆1而设定的相对的方向。所谓“前后方向”是包含“前方向”及“后方向”的方向。所谓“左右方向”是包含“左方向”及“右方向”的方向。所谓“上下方向”是包含“上方向”及“下方向”的方向。

图1是搭载有本实施方式的车辆用传感器系统100(以下，称为传感器系统100)的车辆1的俯视图。车辆1是能够以自动进行车的行驶控制的自动驾驶模式行驶的汽车。车辆1包括用于对被设置在车厢的外部的清洗对象物(例如车载传感器等)进行清洗的传感器系统100。

首先，此处，参照图2，说明搭载有传感器系统100的车辆1的车辆系统2。图2示出车辆系统2的框图。如图2所示，车辆系统2包括控制车辆1的行驶的车辆控制部3。在车辆控制部3连接有内部传感器5、外部传感器6(车载传感器的一例)、灯7、hmi8(humanmachineinterface：人机接口)、gps9(globalpositioningsystem：全球定位系统)、无线通信部10、以及地图信息存储部11。另外，在车辆控制部3上连接有转向驱动器12、转向装置13、制动驱动器14、制动装置15、加速驱动器16、以及加速装置17。此外，在车辆控制部3连接有传感器系统100。

车辆控制部3被构成为控制车辆1的行驶。车辆控制部3例如由至少一个电子控制单元(ecu：electroniccontrolunit)构成。电子控制单元也可以包括：包含1个以上的处理器和1个以上的存储器的至少一个微控制器；以及包含晶体管等主动元件及被动元件的其它电子电路。处理器例如是cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)、mpu(microprocessingunit：微处理单元)、gpu(graphicsprocessingunit：图形处理单元)及/或tpu(tensorprocessingunit：张量处理单元)。cpu也可以由多个cpu核心构成。gpu也可以由多个gpu核心构成。存储器包含rom(readonlymemory：只读存储器)、以及ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)。在rom中也可以存储有车辆控制程序。例如，车辆控制程序也可以包含自动驾驶用的人工智能(ai)程序。ai程序是利用深度学习等使用了神经网络的有监督或无监督的机械学习构筑的程序。在ram中也可以临时存储有车辆控制程序、车辆控制数据及/或表示车辆的周边环境的周边环境信息。处理器也可以被构成为从被存储在存储装置或rom中的车辆控制程序中将指定的程序在ram上展开，并通过与ram的协同动作来执行各种处理。

另外，电子控制单元(ecu)也可以由asic(applicationspecificintegratedcircuit：应用型专用集成电路)、fpga(field－programammablegatearray：现场可编程门阵列)等集成电路(硬件资源)构成。此外，电子控制单元也可以由至少一个微控制器和集成电路的组合构成。

内部传感器5是能够获取本车辆的信息的传感器。内部传感器5例如是加速度传感器、速度传感器、轮速传感器及陀螺仪传感器等的至少一个。内部传感器5获取包含车辆1的行驶状态的本车辆的信息，并将获取到的信息输出到车辆控制部3。内部传感器5也可以进一步包括：检测驾驶员是否坐在驾驶座上的就座传感器、检测驾驶员的脸所面向的方向的面部朝向传感器等。另外，内部传感器5也可以包括检测外部天气状态的外部天气传感器、检测车辆1的周边环境的照度的照度传感器及检测在车内是否有人的人感传感器等。

外部传感器6是能够获取本车辆的外部的信息的传感器。外部传感器6例如是lidar、摄像机、雷达等的至少一个。外部传感器6获取包含车辆1的周边环境(其它车、行人、道路形状、交通标识、障碍物等)的本车辆的外部的信息，并将获取到的信息输出到车辆控制部3。

所谓lidar是lightdetectionandranging(光探测和测距)或laserimagingdetectionandranging(激光成像探测和测距)的缩略语。lidar一般是从光发射接收面向其前方射出非可见光，并基于出射光和返回光来获取到物体的距离、物体的形状、物体的材质、物体的颜色等信息的传感器。摄像机例如是包含ccd(charge－coupleddevice：电荷耦合元件)、cmos(互补型mos)等拍摄元件的摄像机。摄像机是检测可见光的摄像机、检测红外线的红外线摄像机。雷达是毫米波雷达、微波雷达或激光雷达等。

灯7是被设置在车辆1的前部的头灯、位置灯、被设置在车辆1的后部的后组合灯、被设置在车辆的前部或侧部的转向灯、向行人或其它车辆的驾驶员通知本车辆的状况的各种灯等的至少一个。

hmi8包括：输入部，其接收来自驾驶员的输入操作；以及输出部，其向驾驶员输出行驶信息等。输入部包含方向盘、加速踏板、制动踏板、切换车辆1的驾驶模式的驾驶模式切换开关等。输出部是显示各种行驶信息的显示器。

gps9获取车辆1的当前位置信息，并将获取到的当前位置信息输出到车辆控制部3。无线通信部10从存在于车辆1的周围的其它车接收其它车的行驶信息、或者将车辆1的行驶信息发送到其它车(车车间通信)。另外，无线通信部10从信号灯、标识灯等基础设施设备接收基础设施信息、或者将车辆1的行驶信息发送到基础设施设备(路车间通信)。地图信息存储部11是存储有地图信息的硬盘驱动器等外部存储装置，将地图信息输出到车辆控制部3。

转向驱动器12基于从车辆控制部3发送过来的转向控制信号来控制转向装置13。制动驱动器14基于从车辆控制部3发送过来的制动控制信号来控制制动装置15。加速驱动器16基于从车辆控制部3发送过来的加速控制信号来控制加速装置17。

车辆1能够切换自动驾驶模式与由驾驶员的手动操作进行车的行驶控制的手动驾驶模式而行驶。在自动驾驶模式中包含完全自动驾驶模式、高度驾驶辅助模式、以及驾驶辅助模式。完全自动驾驶模式是车辆系统2自动进行转向控制、制动控制及加速控制等所有的行驶控制、且不处于驾驶员能够驾驶车辆1的状态的驾驶模式。高度驾驶辅助模式是车辆系统2自动进行转向控制、制动控制及加速控制等所有的行驶控制、且驾驶员尽管处于能够驾驶车辆1的状态却不驾驶车辆1的驾驶模式。驾驶辅助模式是车辆系统2自动进行转向控制、制动控制及加速控制等中的一部分行驶控制、且在车辆系统2的驾驶辅助之下由驾驶员驾驶车辆1的驾驶模式。另一方面，手动驾驶模式是车辆系统2不自动进行行驶控制、且没有车辆系统2的驾驶辅助地由驾驶员驾驶车辆1的驾驶模式。

车辆1的驾驶模式例如能够通过驾驶员操作驾驶模式切换开关来切换。车辆控制部3根据驾驶模式切换开关的操作来将车辆1的驾驶模式在4个驾驶模式(完全自动驾驶模式、高度驾驶辅助模式、驾驶辅助模式、手动驾驶模式)之间切换。另外，车辆1的驾驶模式也可以基于关于能进行自动驾驶车的行驶的可行驶区间、禁止自动驾驶车的行驶的禁止行驶区间的信息或关于外部天气状态的信息而被自动切换。在此情况下，车辆控制部3基于获取到的这些信息来切换车辆1的驾驶模式。此外，车辆1的驾驶模式也可以通过使用就座传感器、面部朝向传感器等而被自动切换。在此情况下，车辆控制部3基于来自就座传感器、面部朝向传感器的输出信号来切换车辆1的驾驶模式。

在车辆1以自动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3基于行驶状态信息、周边环境信息、当前位置信息、地图信息等，自动生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号中的至少一个。另一方面，在车辆1以手动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3按照对加速踏板、制动踏板及方向盘的驾驶员的手动操作，生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号。这样，在自动驾驶模式下，车辆1的行驶由车辆系统2自动控制，在手动驾驶模式下，车辆1的行驶由驾驶员控制。

返回到图1，在被搭载于车辆1的传感器系统100中，作为外部传感器6(清洗对象物的一例)，具有前lidar6f、后lidar6b、左lidar6l、以及右lidar6r。前lidar6f被构成为获取车辆1的前方的信息。后lidar6b被构成为获取车辆1的后方的信息。左lidar6l被构成为获取车辆1的左方的信息。右lidar6r被构成为获取车辆1的右方的信息。

此外，在图1所示的例子中，示出了前lidar6f被设置在车辆1的前部、后lidar6b被设置在车辆1的后部、左lidar6l被设置在车辆1的左部、右lidar6r被设置在车辆1的右部的例子，但是，本发明不限于该例子。例如也可以在车辆1的顶部集中地配置前lidar、后lidar、左lidar和右lidar。

另外，传感器系统100中，作为灯7(清洗对象物的一例)，具有被设置在车辆1的前部中的左部的左头灯7l、以及被设置在同样的右部的右头灯7r。同样，在传感器系统100中，作为车窗风挡(清洗对象物的一例)，具有前车窗1f、以及后车窗1b。

另外，传感器系统100具有向清洗对象物喷射清洗介质的喷嘴101～108。前车窗清洗喷嘴(此后，称为前ww喷嘴)101对前车窗1f喷射清洗介质。后车窗清洗喷嘴(此后，称为后ww喷嘴)102对后车窗1b喷射清洗介质。前lidar清洁器喷嘴(此后，称为前lc喷嘴)103对前lidar6f喷射清洗介质。后lidar清洁器喷嘴(此后，称为后lc喷嘴)104对后lidar6b喷射清洗介质。右lidar清洁器喷嘴(此后，称为右lc喷嘴)105对右lidar6r喷射清洗介质。左lidar清洁器喷嘴(此后，称为左lc喷嘴)106对左lidar6l喷射清洗介质。右头灯清洁器喷嘴(此后，称为右hc喷嘴)107对右头灯7r喷射清洗介质。左头灯清洁器喷嘴(此后，称为左hc喷嘴)108对左头灯7l喷射清洗介质。

图3是传感器系统100的框图。如图3所示，传感器系统100除了具有喷嘴101～108之外，还具有罐111、泵112、操作部115、控制部116。传感器系统100通过将积存在罐111中的清洗介质从各个喷嘴101～108向清洗对象物喷射，从而将附着在清洗对象物上的水滴、泥、尘埃等异物除去。

喷嘴101～108经由泵112而与罐111连接。泵112将积存在罐111中的清洗介质分别送出到喷嘴101～108。在各个喷嘴101～108上设置有使喷嘴成为开状态从而使清洗介质喷射到清洗对象物的驱动器。操作部115是车辆1的驾驶员能够操作的装置，例如由被设置在车厢内部的开关等构成。操作部115伴随驾驶员的操作而输出操作信号。从操作部115输出的操作信号被输入到控制部116。

喷嘴101～108的各驱动器、泵112、操作部115及车辆控制部3与控制部116电连接。控制部116基于从操作部115及车辆控制部3输入的信号来控制泵112的动作、以及喷嘴101～108的各驱动器的动作。例如，在对控制部116输入了清洗前lidar6f的信号的情况下，控制部116使泵112工作从而将清洗介质从罐111送出到前lc喷嘴103，并且，使前lc喷嘴103的驱动器工作从而使清洗介质从前lc喷嘴103喷射。

此外，在上述形态中，例示了喷嘴101～108经由泵112与罐111连接的结构，但不限于此。例如，也可以采用如下结构：前ww喷嘴101、前lc喷嘴103、右lc喷嘴105、左lc喷嘴106、右hc喷嘴107、左hc喷嘴108经由前泵与前罐连接，后ww喷嘴102及后lc喷嘴104经由后泵与后罐连接。

(第一实施方式)

参照图4～图9，说明被设置在车辆1的前部的前lidar6f及前lc喷嘴103(清洁器的一部分)。

如图4所示，前lidar6f及前lc喷嘴103例如被设置在前格栅21(构成外观的外观设计部件的一例)内，该前格栅21被安装于车辆1的车身。此外，设置前lidar6f及前lc喷嘴103的位置不限于图4中图示的位置，例如也可以是前保险杠22等(构成外观的外观设计部件的一例)。前lidar6f及前lc喷嘴103优选被设置于被配置在车辆1的前部的外装部件(外观设计部件)。另外，前lidar6f例如被配置在比被安装于车辆1的轮胎23r、23l的上端面24的位置靠下侧的位置。

图5是将图4所示的前lidar6f及前lc喷嘴103放大而示出的主视图。另外，图6是图5的a－a线处的局部剖视图。如图5及图6所示，前lidar6f被设置于被形成在前格栅21上的凹部25内。前lidar6f经由对准机构40而被安装于车辆1的车身20(框架)。对准机构40是能够调整前lidar6f相对于车辆1的安装角度的机构，包括：角度调整用的螺钉41a、41b；以及被安装在这些螺钉41a、41b上的对准板42。此外，在图6中仅图示了两根螺钉41a、41b，但是，对准机构40包括将矩形形状的对准板42的各个四角贯通的四根螺钉。

前lidar6f中，前lidar6f的箱体部32(主体的一例)被固定于对准板42。被固定于对准板42的前lidar6f被配置成：使前lidar6f的一部分插通在被形成于凹部25的插通孔25a中，被插通的一部分位于凹部25内。在被配置在凹部25内的前lidar6f的部分，设置有以面向车外(在本例中是车辆1的前方外部)的方式配置的光发射接收面31(清洗对象面的一例)。光发射接收面31被配置在比前格栅21的前表面21a(凹部25的表面除外)靠车辆内侧(车辆1的后方向)的位置。

另外，在车辆1上设置有用于对前lidar6f的光发射接收面31进行清洗的清洁器50。清洁器50具有：前lc喷嘴103，其将清洗介质喷射到光发射接收面31；主体部51(罐111及泵112)，其供给清洗介质；以及软管52(配管的一例)，其将前lc喷嘴103和主体部51连接。

前lc喷嘴103被安装于支承部件43，被配置在前lidar6f的斜前上方。支承部件43被安装于对准机构40的对准板42。支承部件43伴随对准机构40对前lidar6f的安装角度的调整(对准)，而与对准板42一起向与对准板42相同的方向倾动(位移)。

前lc喷嘴103在清洁器50工作时，即在正在清洗前lidar6f的光发射接收面31的状态下，被配置在比光发射接收面31向车辆外侧(车辆1的前方向)突出的位置。而且，前lc喷嘴103的方向被进行角度调整，使得从前lc喷嘴103的喷射口喷射的清洗介质对光发射接收面31以锐角入射。从前lc喷嘴103喷射的清洗介质相对于光发射接收面31的入射角θ例如为45°以下。优选入射角θ为5°以上30°以下。

前lc喷嘴103被以使前lc喷嘴103的一部分插通在被形成在凹部25的凹部上壁25c上的插通孔25b中的方式安装。此外，前lc喷嘴103既可以是位置相对于前lidar6f的光发射接收面31固定的(不会伸缩)固定式的喷嘴，也可以是在工作时伸出并在非工作时缩进的弹出式的喷嘴。

软管52是从主体部51供给的清洗介质所通过的配管部件，被连接在主体部51的泵112与前lc喷嘴103之间。在软管52上设置有单向阀53，该单向阀53用于防止来自前lc喷嘴103的清洗介质的逆流、或者经由前lc喷嘴103从外部侵入的水等。单向阀53被与前lc喷嘴103同样安装于支承部件43。另外，软管52由带、夹子等限制部件54安装于支承部件43。

在设置有前lidar6f的前格栅21的凹部25，设置有排出孔26，其用于将从前lc喷嘴103喷射并将光发射接收面31清洗结束了的清洗介质从光发射接收面31放出。排出孔26被设置在相对于光发射接收面31与设置有前lc喷嘴103的位置为相反侧的位置。例如，前lc喷嘴103被设置于光发射接收面31的上方的凹部上壁25c，相对于此，排出孔26被设置于光发射接收面31的下方的凹部下壁25d。

图7是示出被形成在前格栅21的凹部25的排出孔的第一变形例的图。如图7所示，排出孔26a被形成为前格栅21与安装有该前格栅21的车身20之间的间隙。排出孔26a例如被设置为被形成在凹部25中的凹部下壁25d的后端与车身20之间的间隙。

图8是示出被形成在前格栅21的凹部25的排出孔的第二变形例的图。如图8所示，排出孔26b被形成为被设置在前lidar6f的外周的边框27(是车身的一部分，承担遮盖前格栅21的凹部25的插通孔25a的作用)与前格栅21之间的间隙。排出孔26b例如被设置为被形成在凹部25中的凹部下壁25d的后端与边框27的下端部之间的间隙。

图9是示出被形成在前格栅21的凹部25的排出孔的第三变形例的图。如图9所示，边框27a被形成为构成凹部25的形状的一部分那样的形状。排出孔26c被设置于构成凹部25的形状的一部分的边框27a的下壁27a(构成凹部25的部分的一部分)。

此外，在上述形态中，前lc喷嘴103也可以被与支承部件43一体地构成。

另外，安装有前lc喷嘴103的支承部件43也可以是被安装在前lidar6f的箱体部32的结构，例如被与前lidar6f的箱体部32一体化的结构。

另外，也可以是如下结构：不设置支承部件43，而将较长的前lc喷嘴103直接安装在对准板42上，该前lc喷嘴103从对准板42向前lidar6f的斜前上方延伸。

另外，在上述形态中，说明了被设置在车辆1的前部的前lidar6f及前lc喷嘴103，但是，被设置在车辆1的后部的后lidar6b及后lc喷嘴104也具有与前lidar6f及前lc喷嘴103同样的结构。

根据具有第一实施方式的结构的传感器系统100，向前lidar6f的光发射接收面31喷射清洗介质的前lc喷嘴103被安装于支承部件43，该支承部件43根据对准机构40对前lidar6f做出的角度调整而位移。因此，即使前lidar6f的位置由于上述角度调整而位移，前lc喷嘴103也会追随该前lidar6f的位移而位移。因此，能够将前lc喷嘴103相对于光发射接收面31的方向始终维持为适当的相同方向，能够像光发射接收面31有效地喷射清洗介质。例如，通过将支承部件43安装于对准板42或者前lidar6f的箱体部32，从而能够提高来自前lc喷嘴103的清洗介质的喷射方向对前lidar6f的追随性。

另外，在连接泵112和前lc喷嘴103的软管52上设置有单向阀53。因此，能够防止清洗介质等从前lc喷嘴103向泵112的逆流。

另外，软管52由带、夹子等限制部件54安装于支承部件43。因此，能够防止伴随前lidar6f的角度调整的对前lc喷嘴103的影响，例如因向前lc喷嘴103延伸的软管52的位置偏移而导致的对前lc喷嘴103的干扰等。

另外，通过将前lc喷嘴103与支承部件43一体地构成，从而能够使来自前lc喷嘴103的清洗介质的喷射方向容易地追随前lidar6f的位移。

另外，因为前lc喷嘴103被设置在比前lidar6f靠上方的位置，所以能够防止例如因从车辆1的下方扬起的异物(水滴、泥、尘埃等)堵住前lc喷嘴103等而引起的清洁器50的故障。另外，前lc喷嘴103相对于前lidar6f的布局容易。

另外，因为在清洁器50的工作状态下使喷射清洗介质从比光发射接收面31向车辆外侧突出的前lc喷嘴103向光发射接收面31以锐角喷射，所以能够有效地清洗光发射接收面31。此外，因为光发射接收面31被配置在比前格栅21的前表面21a靠车辆内侧的凹部25内，所以能够使清洗介质容易喷射并有效地进行清洗。

顺便提及，前lidar6f因为被配置在比轮胎23r、23l的上端面24靠下侧的位置，所以异物(水滴、泥、尘埃等)容易附着。因此，对于被配置在这样的位置的前lidar6f，优选使用被设置在前lidar6f的上方的前lc喷嘴103。

另外，因为在配置有前lidar6f的凹部25内设置有放出清洗介质的排出孔26(26a、26b、26c)，所以在清洗后，清洗介质、附着物不会残留在凹部25内，没有前格栅21污染的风险。另外，因为没有清洗介质等残留在凹部25内的风险，所以能够防止以残留物为主要原因的前lidar6f的误检测。

另外，前lc喷嘴103被插通于被形成在凹部25的插通孔25b，被以喷射口朝向凹部25内的状态安装。因此，能够容易地对被配置在凹部25内的前lidar6f喷射清洗介质。

另外，前格栅21被安装于车辆1的车身20，从前lc喷嘴103喷射的清洗介质被从前格栅21的排出孔26排出。因此，在清洗前lidar6f时，能够不仅不会污染前格栅21，也不会污染安装有前格栅21的车身20地进行清洗。

另外，排出孔26b例如能够被设置为被设置在前lidar6f的外周的边框27与前格栅21之间的间隙。因此，能够将边框27用作排出孔26b的一部分，并容易地形成排出孔26b。

另外，排出孔26(26a、26b、26c)被设置在相对于光发射接收面31与前lc喷嘴103为相反侧，即从前lc喷嘴103喷射的清洗介质的喷射方向的延长方向。因此，能够将从光发射接收面31喷射后的清洗介质经由排出孔26向凹部25的外部容易地排出。

(第二实施方式)

参照图10～图12，说明被设置在车辆1的侧部的左lidar6l及左lc喷嘴106。此外，对于与第一实施方式同样的结构，标注相同的附图标记并省略其说明。

如图10所示，左lidar6l及左lc喷嘴106优选被配置在比被安装于车辆1的前轮(轮胎23l)的中心部28的位置靠车辆后方的位置。另外，左lidar6l及左lc喷嘴106优选被配置在比上述轮胎23l的上端面24的位置靠下侧的位置。即，左lidar6l及左lc喷嘴106优选被配置在比图10所示的基准线l1靠下侧的位置。此外，左lidar6l及左lc喷嘴106优选被配置在比轮胎23l的中心部28(基准线l2)的位置靠车辆后方的位置。

例如，左lidar6l及左lc喷嘴106被设置于被安装在车辆1的轮胎23l的上侧的挡泥板饰条(fendermole)61(构成外观的外观设计部件的一例)。此外，设置左lidar6l及左lc喷嘴106的位置除此之外例如也可以是侧车标62、侧饰条(sidemole)63等(构成外观的外观设计部件的一例)的位置(或者其附近)。左lidar6l及左lc喷嘴106优选被设置于被配置在车辆1的侧部的外装部件(外观设计部件)。

另外，例如，左lc喷嘴106优选被与挡泥板饰条61、侧车标62、或侧饰条63等一体化。此处，所谓“被一体化”包含左lc喷嘴106被与挡泥板饰条61、侧车标62、或侧饰条63等一体成型的情况、或者左lc喷嘴106被固定地安装于挡泥板饰条61、侧车标62、或侧饰条63等的情况。

此外，如图10所示，例如，左lc喷嘴106优选被设置在被安装于车辆1的侧转向灯64与左lc喷嘴106的距离比轮胎23l与左lc喷嘴106的距离短的位置。

图11是将图10所示的左lidar6l及左lc喷嘴106放大而示出的图。另外，图12是图11的b－b线处的局部剖视图。如图11、图12所示，左lidar6l被设置于被形成在挡泥板饰条61上的凹部25a内。左lidar6l被与第一实施方式同样地经由对准机构40a安装于车身20。

被设置在凹部25a内的左lidar6l具有法线71向车辆1的侧方(在本例中是车辆1的左侧方)延伸的光发射接收面31a(清洗对象面的一例)。即，光发射接收面31a被以面向车外的方式设置。光发射接收面31a被配置在比挡泥板饰条61的表面61a靠车辆内侧的位置。

与第一实施方式同样，在车辆1上设置有用于对左lidar6l的光发射接收面31a进行清洗的清洁器50a。此外，在图12中，清洁器50a的除了左lc喷嘴106及软管52以外的部件省略了图示。

左lc喷嘴106被安装于支承部件43a，被配置在比左lidar6l靠车辆前方的位置。支承部件43a被与第一实施方式同样地安装于对准机构40a的对准板42a。

左lc喷嘴106在清洁器50a工作时，即清洗左lidar6l的光发射接收面31a的状态下，被配置在比光发射接收面31a向车辆外侧(车辆1的左方向)突出的位置。而且，左lc喷嘴106的方向被进行角度调整，使得从左lc喷嘴106的喷射口喷射的清洗介质相对于光发射接收面31a以锐角入射。从左lc喷嘴106喷射的清洗介质相对于光发射接收面31a的入射角θ例如为45°以下。优选入射角θ为5°以上30°以下。

另外，左lc喷嘴106被以使左lc喷嘴106的一部分插通的方式安装于插通孔72，该插通孔72被形成于被设置在左lidar6l的外周的边框27b。左lc喷嘴106与第一实施方式同样，既可以是固定式，也可以是弹出式。此外，边框27b在左lidar6l的外周被以遮盖与挡泥板饰条61之间的间隙的方式设置。

在上述的第二实施方式中，说明了被设置在车辆1的左侧部的左lidar6l及左lc喷嘴106，但是，被设置在车辆1的右侧部的右lidar6r及右lc喷嘴105也具有与左lidar6l及左lc喷嘴106同样的结构。

根据具有第二实施方式的结构的传感器系统100，因为左lc喷嘴106被设置在比左lidar6l靠车辆前方的位置，所以例如能够不逆着行驶风地使清洗介质喷射。因此，能够使清洗介质向被设置在车辆1的侧部的左lidar6l的光发射接收面31a有效地喷射以进行清洗。

另外，因为使清洗介质从比光发射接收面31a向车辆外侧突出的左lc喷嘴106向光发射接收面31a以锐角喷射，所以能够有效地清洗光发射接收面31a。

顺便提及，左lidar6l因为被配置在比轮胎23l的上端面24靠下侧的位置和比轮胎23l的中心部28靠车辆后方的位置之中的至少一个位置，所以异物(水滴、泥、尘埃等)容易附着。因此，对于被配置在这样的位置的左lidar6l，通过使用被设置在左lidar6l的车辆前方的左lc喷嘴106，从而能够有效地除去附着在左lidar6l上的异物。

另外，左lc喷嘴106被与挡泥板饰条61、侧车标62、或侧饰条63等一体化。因此，成为这些部件的外观设计的一部分，能够使左lc喷嘴106的存在从外部看起来不显眼。

另外，左lc喷嘴106被设置在到侧转向灯64的距离比到轮胎23l的距离短的位置。这样，通过使左lc喷嘴106尽可能从轮胎23l远离，从而能够防止由轮胎23l扬起的异物(水滴、泥、尘埃等)堵塞左lc喷嘴106。另外，通过将左lc喷嘴106接近侧转向灯64，从而能够减轻对来自侧转向灯64的出射光的影响。

以上，说明了本发明的实施方式，但是，本发明的保护范围当然不应当利用本实施方式的说明来限定性地解释。本实施方式仅是一例，能够在技术方案所记载的发明的范围内进行各种实施方式的变更，这是本领域技术人员可理解的范畴。本发明的保护范围应当基于技术方案所记载的发明的范围及其等同的范围来确定。