车辆及车辆的安全驾驶方法、装置与流程

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆及车辆的安全驾驶方法、装置。

背景技术：

随着车辆智能的进展，越来越多的驾驶辅助功能应用在车辆上，例如，在车辆行驶过程中，一般有自适应巡航的功能控制器(adaptivecruisecontrol，简称acc)，车道偏离预警(lanekeepingaid，简称lka)，盲点监测(blindspotdetection，简称bsd)等辅助功能；在车辆倒车过程中，一般有倒车侧向警告(rearandsidedetectionsystem，简称rsds)，自动泊车辅助系统(autoparkingassist，简称apa)等倒车辅助功能。目前，acc已能实现车辆的自动启停功能。

然而，在交通拥堵时，如果遇到相邻车道的车辆强制变道，且当前车辆的驾驶员不能及时刹车或者减速，很容易发生碰撞或者摩擦，导致安全事故的发生，大大降低了车辆的安全性，亟待解决。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的安全驾驶方法，可以在当车辆自动巡航模式下行驶，且本车与变道车辆之间存在行车风险时，对本车进行主动减速控制，避免出现车辆的碰撞或者摩擦，提高车辆的安全性，提高用户的安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的安全驾驶装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的安全驾驶方法，第一车辆在自动巡航模式下行驶，所述方法包括以下步骤：控制所述第一车辆对相邻车道内的第二车辆是否正在变道进行探测；当探测到所述第二车辆正在变道时，控制获取所述第二车辆与所述第一车辆在目标方向上的最小车间距；其中，所述目标方向与所述第一车辆的行驶方向垂直的方向；根据所述最小车间距，识别所述第二车辆与所述第一车辆之间是否存在行车风险；如果存在行车风险，对所述第一车辆进行减速控制，以使所述第二车辆完成变道。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述第二车辆的车速和所述最小车间距，识别所述第二车辆与所述第一车辆之间是否存在行车风险，包括：判断所述最小车间距是否小于预设的安全间距；如果所述最小车间距小于所述安全间距，则识别出所述第一车辆与所述第二车辆之间存在第一等级的行车风险；如果所述最小车间距大于或者等于所述安全间距，则获取所述第一车辆的第一车速和所述第二车辆的第二车速；如果所述第一车速大于所述第二车速，则识别出所述第一车辆与所述第二车辆之间存在第二等级的行车风险。

根据本发明的一个实施例，上述的车辆的安全驾驶方法，还包括：如果所述第一车速小于或者等于所述第二车速，则识别出所述第一车辆与所述第二车辆之间未存在行车风险；控制所述第一车辆维持所述第一车速行驶；监测并获取所述第二车辆的实时变道信息，并控制显示所述实时变道信息；当探测到所述第二车辆变道成功后，则控制所述第一车辆将所述第二车辆作为跟车目标进行跟随。

根据本发明的一个实施例，所述对所述第一车辆进行减速控制，包括：当所述行车风险为所述第一等级的行车风险时，控制所述第一车辆紧急制动，以使所述第一车辆停车；当所述行车风险为所述第二等级的行车风险时，控制所述第一车辆减速行驶。

根据本发明的一个实施例，上述的车辆的安全驾驶方法，还包括：在所述第一车辆减速的过程中，控制探测所述第二车辆是否变道成功；当探测到所述第二车辆变道成功后，则控制所述第一车辆将所述第二车辆作为跟车目标进行跟随；当探测到所述第二车辆仍在变道后，则控制所述第一车辆继续减速行驶。

根据本发明的一个实施例，所述当探测到所述第二车辆仍在变道后，则控制所述第一车辆继续减速行驶之后，还包括：在所述第一车辆的第一车速为零时，控制所述第一车辆进入自动启停模式，实时更新所述第一车辆与所述第二车辆之间的跟车车距，当所述跟车车距大于所述车距阈值时，控制所述第一车辆恢复至自动巡航模式。

根据本发明的一个实施例，所述控制所述第一车辆对相邻车道内的第二车辆是否正在变道进行探测，包括：获取所述第一车辆的第一车速和所述第一车辆的跟车车距；判断所述第一车速是否小于预设的车速阈值；判断所述跟车车距是否小于预设的车距阈值；如果所述第一车速小于所述车速阈值，且所述跟车车距小于所述车距阈值，则控制所述第一车辆对相邻车道内的第二车辆是否正在变道进行探测。

根据本发明的一个实施例，上述的车辆的安全驾驶方法，还包括：如果所述第一车速大于或者等于所述车速阈值，且所述跟车车距小于所述车距阈值，则控制所述第一车辆紧急制动；如果所述第一车速大于或者等于所述车速阈值，且所述跟车车距大于或者等于所述车距阈值，或者，如果所述第一车速小于所述车速阈值，且所述跟车车距大于或者等于所述车距阈值，则控制所述第一车辆维持自适应巡航模式行驶。

根据本发明实施例的车辆的安全驾驶方法，可以控制第一车辆对相邻车道内的第二车辆是否正在变道进行探测，并当探测到第二车辆正在变道时，控制获取第二车辆与第一车辆在目标方向上的最小车间距，并根据最小车间距，识别第二车辆与第一车辆之间是否存在行车风险；如果存在行车风险，对第一车辆进行减速控制，以使第二车辆完成变道。由此，无需对车辆做出硬件架构调整，可以在当车辆自动巡航模式下行驶，可以识别本车与变道车辆之间存在行车风险时，对本车进行主动减速控制，避免出现车辆的碰撞或者摩擦，避免出现车辆处于自适应巡航模式中，由于拥堵路段的强制变道不文明驾驶行为产生的碰撞事故，提高车辆的安全性，提高用户的安全性。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的安全驾驶装置，包括：变道探测模块，用于控制所述第一车辆对相邻车道内的第二车辆是否正在变道进行探测；获取模块，用于当探测到所述第二车辆正在变道时，控制获取所述第二车辆与所述第一车辆在目标方向上的最小车间距；其中，所述目标方向与所述第一车辆的行驶方向垂直的方向；风险识别模块，用于根据所述最小车间距，识别所述第二车辆与所述第一车辆之间是否存在行车风险；控制模块，用于如果存在行车风险，对所述第一车辆进行减速控制。

根据本发明的一个实施例，所述风险识别模块300，具体用于：判断所述最小车间距是否小于预设的安全间距；如果所述最小车间距小于所述安全间距，则识别出所述第一车辆与所述第二车辆之间存在第一等级的行车风险；如果所述最小车间距大于或者等于所述安全间距，则获取所述第一车辆的第一车速和所述第二车辆的第二车速；如果所述第一车速大于所述第二车速，则识别出所述第一车辆与所述第二车辆之间存在第二等级的行车风险。

根据本发明的一个实施例，所述风险识别模块300，还用于：如果所述第一车速小于或者等于所述第二车速，则识别出所述第一车辆与所述第二车辆之间未存在行车风险；所述控制模块400还用于控制所述第一车辆维持所述第一车速行驶，以及当探测到所述第二车辆变道成功后，则控制所述第一车辆将所述第二车辆作为跟车目标进行跟随；变道探测模块100还用于获取所述第二车辆的实时变道信息，并控制显示所述实时变道信息。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块400具体用于：当所述行车风险为所述第一等级的行车风险时，控制所述第一车辆紧急制动，以使所述第一车辆停车；当所述行车风险为所述第二等级的行车风险时，控制所述第一车辆减速行驶。

根据本发明的一个实施例，所述变道探测模块100还用于：在所述第一车辆减速的过程中，控制探测所述第二车辆是否变道成功；所述控制模块400还用于在探测到所述第二车辆变道成功后，控制所述第一车辆将所述第二车辆作为跟车目标进行跟随，而在探测到所述第二车辆仍在变道后，则控制所述第一车辆继续减速行驶。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块400还用于：在将所述第二车辆作为跟车目标进行跟随之后，在所述第二车辆的第二车速为零时，控制所述第一车辆进入自动启动模式，实时更新所述第一车辆与所述第二车辆之间的跟车车距，当所述跟车车距大于所述车距阈值时，控制所述第一车辆恢复至自动巡航模式。

根据本发明的一个实施例，所述变道探测模块100具体用于：获取所述第一车辆的第一车速和所述第一车辆的跟车车距；判断所述第一车速是否小于预设的车速阈值；判断所述跟车车距是否小于预设的车距阈值；如果所述第一车速小于所述车速阈值，且所述跟车车距小于所述车距阈值，则控制所述第一车辆出对相邻车道内的第二车辆是否正在变道进行探测。

根据本发明的一个实施例，所述变道探测模块100还用于：如果所述第一车速大于或者等于所述车速阈值，且所述跟车车距小于所述车距阈值，则控制所述第一车辆紧急制动；如果所述第一车速大于或者等于所述车速阈值，且所述跟车车距大于或者等于所述车距阈值，或者，如果所述第一车速小于所述车速阈值，且所述跟车车距大于或者等于所述车距阈值，则控制所述第一车辆维持自适应巡航模式行驶。

根据本发明实施例的车辆的安全驾驶装置，可以提高变道探测模块控制第一车辆对相邻车道内的第二车辆是否正在变道进行探测，并通过获取模块当探测到第二车辆正在变道时，控制获取第二车辆与第一车辆在目标方向上的最小车间距，并通过风险识别模块根据最小车间距，识别第二车辆与第一车辆之间是否存在行车风险，并在存在行车风险时，通过控制模块对第一车辆进行减速控制，以使第二车辆完成变道。由此，无需对车辆做出硬件架构调整，可以在当车辆自动巡航模式下行驶，且识别本车与变道车辆之间存在行车风险时，对本车进行主动减速控制，避免出现车辆的碰撞或者摩擦，避免出现车辆处于自适应巡航模式中，由于拥堵路段的强制变道不文明驾驶行为产生的碰撞事故，提高车辆的安全性，提高用户的安全性。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，其包括上述的车辆的安全驾驶装置。

根据本发明实施例的车辆，通过上述的车辆的安全驾驶装置，无需对车辆做出硬件架构调整，可以在当车辆自动巡航模式下行驶，且识别本车与变道车辆之间存在行车风险时，对本车进行主动减速控制，避免出现车辆的碰撞或者摩擦，避免出现车辆处于自适应巡航模式中，由于拥堵路段的强制变道不文明驾驶行为产生的碰撞事故，提高车辆的安全性，提高用户的安全性。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述的车辆的安全驾驶方法。

根据本发明实施例的电子设备，通过执行上述的车辆的安全驾驶方法，无需对车辆做出硬件架构调整，可以在当车辆自动巡航模式下行驶，且识别本车与变道车辆之间存在行车风险时，对本车进行主动减速控制，避免出现车辆的碰撞或者摩擦，避免出现车辆处于自适应巡航模式中，由于拥堵路段的强制变道不文明驾驶行为产生的碰撞事故，提高车辆的安全性，提高用户的安全性。

为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆的安全驾驶方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行上述的车辆的安全驾驶方法，无需对车辆做出硬件架构调整，可以在当车辆自动巡航模式下行驶，且识别本车与变道车辆之间存在行车风险时，对本车进行主动减速控制，避免出现车辆的碰撞或者摩擦，避免出现车辆处于自适应巡航模式中，由于拥堵路段的强制变道不文明驾驶行为产生的碰撞事故，提高车辆的安全性，提高用户的安全性。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明实施例的车辆的安全驾驶方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的车辆开启自适应巡航过程两侧车辆强制变道示意图；

图3是根据本发明一个实施例的自适应巡航中相邻车道内车辆变道监测功能的硬件方框示意图；

图4是根据本发明一个实施例的相邻车道内车辆变道的实现过程示意图；

图5是根据本发明一个实施例的车辆的安全驾驶方法的流程图；

图6是根据本发明实施例的车辆的安全驾驶装置的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

实际生活中，开车行驶在城市道路上，经常会遇到交通拥挤，自适应巡航可以实现根据前方车辆的启停自动启停车辆，但是车辆巡航过程中遇到相邻车道的车辆强制变道，需要通过报警方式提示驾驶员，如果驾驶员反映不及时或操作失误，容易出现碰撞或刮蹭，因此，本发明实施例正是基于这种强制变道情况而提出一种车辆的安全驾驶方法。

下面参照附图描述根据本发明实施例提出的车辆及车辆的安全驾驶方法、装置。

图1是本发明实施例的车辆的安全驾驶方法的流程图。

s1，控制第一车辆对相邻车道内的第二车辆是否正在变道进行探测。

在本发明的一个实施例中，第一车辆可以在自动巡航模式下行驶，结合图2和图3，图2为车辆开启自适应巡航过程，并处于低速跟车过程中，车辆左侧和右侧出现其他车辆强制变道的场景。其中，该应用场景的使用有两个限制条件：(1)必须有清晰的车道线；(2)中间有隔离带的双向路况。图3为实现自适应巡航中相邻车道内车辆变道监测功能的硬件基础，其中，acc用于检测车辆是否处于巡航状态；防抱死制动系统(anti-lockbrakingsystem，简称abs)可以用于实现车辆车速信息的采集和计算；apa是利用车载传感器(一般为超声波雷达或摄像头)识别有效的泊车空间，并通过控制单元控制车辆进行泊车，可以用于监测被探测车辆的位置、车速；ifc可以用于探测相邻车道内车辆是否越过车道线；车身电子稳定系统(electronicstabilityprogram，简称esp)可以用于实现车辆制动减速的控制器；ip为显示车辆变道过程和执行声光报警装置的控制器；控制器a为实现相邻车道内车辆变道监测的控制器。

需要说明的是，控制器a可以是独立的控制单元，也可以是集成在其他的电控单元中，如ifc，acc等；各硬件之间灵活连接，如可以通过控制器局域网络(controllerareanetwork，简称can)/canfd(canwithflexibledata-rate，简称canfd)总线，也可通过以太网实现连接；ip显示控制器可以是ip，也可以是平视显示器(headupdisplay，简称hud)、hut等车载显示器。

具体而言，车辆在自动巡航模式下行驶时，控制器a可以通过acc更新跟车目标，且可以通过abs实时获取车速状态；在激活探测功能后，还可以通过apa获取目标车辆的车速和车距，通过ifc探测相邻车道内车辆是否越过车道线，可以向esp制动请求，并向iip发送显示请求，以实时显示车辆变道过程。

根据本发明的一个实施例，控制第一车辆对相邻车道内的第二车辆是否正在变道进行探测，包括：获取第一车辆的第一车速和第一车辆的跟车车距；判断第一车速是否小于预设的车速阈值；判断跟车车距是否小于预设的车距阈值；如果第一车速小于车速阈值，且跟车车距小于车距阈值，则控制第一车辆对相邻车道内的第二车辆是否正在变道进行探测。

具体而言，可以通过车辆abs实时采集第一车辆的第一车速，并判断第一车速是否小于预设的车速阈值；以及实时获取第一车辆的第一车速和第一车辆的跟车车距(如图4中跟车车距l1)，并判断跟车车距与预设的车距阈值的大小，如果第一车速小于预设的车速阈值，且跟车车距小于预设的车距阈值，控制第一车辆对相邻车道内的第二车辆是否正在变道进行探测，并且可以实时监测车道线情况，如果没有监测到相邻车道内有车辆越过停止线，第一车辆处于自适应巡航模式。

也就是说，当第一车速大于等于预设的车速阈值，或者跟车车距大于或者等于车距阈值时，不对相邻车道内的第二车辆是否正在变道进行探测。其中，预设的车速阈值和预设的车距阈值均可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。

s2，当探测到第二车辆正在变道时，控制获取第二车辆与第一车辆在目标方向上的最小车间距；其中，目标方向与第一车辆的行驶方向垂直的方向。

可以理解的是，当监测到相邻车道内有第二车辆越过车道线时，可以激活apa的车辆探测功能，以获取第二车辆的车速和第二车辆与第一车辆的最小最小车间距。

具体而言，如图4所示，以地面为水平面，第一车辆的行驶方向上为纵向，行驶方向的垂直方向为横向，即目标方向；最小车间距l指在横向第一车辆最右侧或最左侧与第二车辆最左侧或最右侧的最小间距。例如，在场景1中，l值为实测值，即第一车辆与第二车辆的最小车间距，场景2中l值是第一车辆与相邻车道内第三车辆的距离，场景3中l值是第一车辆与第二车辆侧延长线的距离，如果第二车辆汇入本车道后，l值可以为无穷大。

s3，根据最小车间距，识别第二车辆与第一车辆之间是否存在行车风险。

根据本发明的一个实施例，根据第二车辆的车速和最小车间距，识别第二车辆与第一车辆之间是否存在行车风险，包括：判断最小车间距是否小于预设的安全间距；如果最小车间距小于安全间距，则识别出第一车辆与第二车辆之间存在第一等级的行车风险；如果最小车间距大于或者等于安全间距，则获取第一车辆的第一车速和第二车辆的第二车速；如果第一车速大于第二车速，则识别出第一车辆与第二车辆之间存在第二等级的行车风险。

可以理解的是，车辆在道路上行驶时，车辆与车辆之间存在一最小车间距，如果该最小车间距小于预设的安全间距，则说明第一车辆与第二车辆之间存在碰撞的危险，即第一等级的行车风险；如果该最小车间距大于或者等于预设的安全间距，则说明第一车辆与第二车辆之间目前处于安全期，可以进一步判断第一车辆的第一车速与第二车辆的第二车速，如果第一车速大于第二车速，第一车辆与第二车辆之间的最小安全距离会越来越小，也会出现摩擦或者碰撞的危险，即第二等级的行车风险。

s4，如果存在行车风险，对第一车辆进行减速控制，以使第二车辆完成变道。

根据本发明的一个实施例，对第一车辆进行减速控制，包括：当行车风险为第一等级的行车风险时，控制第一车辆紧急制动，以使第一车辆停车；当行车风险为第二等级的行车风险时，控制第一车辆减速行驶。

具体而言，如果第二车辆与第一车辆之间的行车风险为第一等级的行车风险时，由于第二车辆在第一车辆的前方，因此，可以控制第一车辆紧急制动，一避免出现摩擦或者碰撞；如果第二车辆与第一车辆之间的行车风险为第二等级的行车风险时，由于第二车辆与第一车辆之间的最小车间距大于预设的安全距离，则可以通过控制第一车辆的速度，如控制第一车辆减速行驶，来避免安全事故的发生，提高车辆的安全性。

根据本发明的一个实施例，上述的车辆的安全驾驶方法，还包括：如果第一车速小于或者等于第二车速，则识别出第一车辆与第二车辆之间未存在行车风险；控制第一车辆维持第一车速行驶；监测并获取第二车辆的实时变道信息，并控制显示实时变道信息；当探测到第二车辆变道成功后，则控制第一车辆将第二车辆作为跟车目标进行跟随。

可以理解的是，如果第一车速小于或者等于第二车速，第一车辆与第二车辆之间的车间距会越来越大，因此第二车辆与第一车辆之间不存在行车风险，可以控制第一车辆维持第一车速行驶，或者控制第一车辆减速行驶；另外，实时监测第二车辆的变道过程，并通过ip显示第二车辆的变道过程，在第二车辆变道成功后，可以发送更新跟车目标控制命令，并将第二车辆作为跟车目标进行跟随。

根据本发明的一个实施例，上述的车辆的安全驾驶方法，还包括：在第一车辆减速的过程中，控制探测第二车辆是否变道成功；当探测到第二车辆变道成功后，则控制第一车辆将第二车辆作为跟车目标进行跟随；当探测到第二车辆仍在变道后，则控制第一车辆继续减速行驶。

具体而言，当行车风险为第二等级的行车风险时，通过控制第一车辆减速行驶可以有效规避车辆碰撞或者摩擦的风险，在第一车辆减速过程中，继续对第二车辆进行探测，当探测到第二车辆变道成功后，可以发送更新跟车目标的控制命令，并将第二车辆作为跟车目标进行跟随；如果第二车辆依然在变道中，则可以控制第一车辆继续减速行驶。

根据本发明的一个实施例，当探测到第二车辆仍在变道后，则控制第一车辆继续减速行驶之后，还包括：在第一车辆的第一车速为零时，控制第一车辆进入自动启停模式，实时更新第一车辆与第二车辆之间的跟车车距，当跟车车距大于车距阈值时，控制第一车辆恢复至自动巡航模式。

其中，自动启停模式是指在车辆行驶过程中临时停车(例如，等红灯)的时候，自动熄火，当车辆需要继续前进的时候，系统自动重启发动机。因此，当控制第一车辆继续减速行驶之后，如果第一车辆的第一车速为零，可以控制车辆进入自动启停模式，以在探测到第二车辆变道成功后，不仅可以快速启动，且可以节省能源，当第一车辆与第二车辆之间的跟车车距大于车距阈值时，则可以控制第一车辆恢复至自动巡航模式。

根据本发明的一个实施例，上述的车辆的安全驾驶方法，还包括：如果第一车速大于或者等于车速阈值，且跟车车距小于车距阈值，则控制第一车辆紧急制动；如果第一车速大于或者等于车速阈值，且跟车车距大于或者等于车距阈值，或者，如果第一车速小于车速阈值，且跟车车距大于或者等于车距阈值，则控制第一车辆维持自适应巡航模式行驶。

具体地，当车辆处于自适应巡航过程时，默认开启相邻车道内车辆变道监测功能，如果监测到相邻车道内有车辆越过停止线，当检测到第一车速大于或者等于车速阈值，且跟车车距小于车距阈值时，可以控制第一车辆触发紧急制动；当第一车速大于或者等于车速阈值，且跟车车距大于或者等于车距阈值，或者，如果第一车速小于车速阈值，且跟车车距大于或者等于车距阈值，控制第一车辆维持自适应巡航模式行驶。另外，本发明实施例还可以实时监测车道线情况，如果监测到相邻车道内没有车辆越过车道线，车辆处于自适应巡航模式。

在本发明的一个具体实施例中，如图5所示，上述的车辆的安全驾驶方法，包括以下步骤：

s501，车辆进入自适应巡航模式。

s502，判断第一车辆的第一车速是否小于预设的车速阈值，且跟车车距是否小于预设的车距阈值，如果是，执行步骤s503，否则，执行步骤s501。

s503，判断相邻车道内的第二车辆是否正在变道，如果是，执行步骤s504，否则，执行步骤s501

s504，获取第二车辆与第一车辆在目标方向上的最小车间距。

s505，判断最小车间距是否小于预设的安全间距，如果是，执行步骤s506，否则，执行步骤s507。

s506，发送停车请求，并执行步骤s509。

s507，判断第一车速是否大于第二车速，如果是，则执行步骤s508，否则，执行步骤s509。

s508，发送减速请求，并执行步骤s504。

s509，控制第一车辆维持第一车速行驶，并监测第二车辆的实时变道信息。

s510，当探测到第二车辆变道成功后，则控制第一车辆将第二车辆作为跟车目标进行跟随，当探测到第二车辆仍在变道后，则控制第一车辆继续减速行驶。

s511，判断第一车辆的第一车速是否为零，如果是，执行步骤s512，否则，执行

s512，控制第一车辆进入自动启停模式。

s513，判断第一车辆与第二车辆之间的跟车车距是否大于预设的跟车阈值，如果是，执行步骤s514，否则，执行步骤s503。

s514，控制第一车辆恢复至自动巡航模式。

也就是说，本发明实施例可以通过控制器a判断跟车车距是否小于车距阈值。

(1)如果跟车车距小于车距阈值，则向esp发送制动停车请求，以控制第一车辆触发紧急制动，并等待第二车辆汇入本车道，本发明实施例可实时监测第二车辆的变道过程，并通过ip在显示第二车辆的当前变道过程，在第二车辆变道成功后，控制第一车辆将第二车辆作为跟车目标进行跟随，当控制器a监测到跟车车距大于车距阈值时，车辆恢复自适应巡航状态；

(2)如果跟车车距不小于车距阈值，控制器a继续判断第二车辆的第二车速与第一车辆的第一车速。

(2.1)如果第一车速大于第二车速，控制器a向esp发送减速请求，等待第二车辆汇入本车道，减速过程中实时探测跟车车距，避免跟车车距小于车距阈值，在车辆减速过程中，第二车辆变道成功后，控制第一车辆将第二车辆作为跟车目标进行跟随，车辆恢复自适应巡航状态；如果第一车辆的第一车速为零后，控制第一车辆进入自动启停模式，实时更新第一车辆与第二车辆之间的跟车车距，当跟车车距大于车距阈值时，控制第一车辆恢复至自动巡航模式；

(2.2)如果第一车速小于等于第二车速，控制器a向acc发送保持当前车速信息，并且监测第二车辆变道过程，并通过ip显示第二车辆变道过程，在第二车辆变道成功后，控制第一车辆将第二车辆作为跟车目标进行跟随，车辆恢复自适应巡航状态

此外，在第一车辆减速或制动停止等待过程中，控制器a可以在判断出第二车辆返回原车道后，车辆恢复自适应巡航状态。

根据本发明实施例提出的车辆的安全驾驶方法，可以控制第一车辆对相邻车道内的第二车辆是否正在变道进行探测，并当探测到第二车辆正在变道时，控制获取第二车辆与第一车辆在目标方向上的最小车间距，并根据最小车间距，识别第二车辆与第一车辆之间是否存在行车风险；如果存在行车风险，对第一车辆进行减速控制，以使第二车辆完成变道。由此，无需对车辆做出硬件架构调整，可以在当车辆自动巡航模式下行驶，且识别本车与变道车辆之间存在行车风险时，对本车进行主动减速控制，避免出现车辆的碰撞或者摩擦，避免出现车辆处于自适应巡航模式中，由于拥堵路段的强制变道不文明驾驶行为产生的碰撞事故，提高车辆的安全性，提高用户的安全性。

图6是本发明实施例的车辆的安全驾驶装置的方框示意图。如图6所示，该车辆的安全驾驶装置包括：变道探测模块100、获取模块200、风险识别模块300和控制模块400。

其中，变道探测模块100用于控制第一车辆对相邻车道内的第二车辆是否正在变道进行探测。获取模块200用于当探测到第二车辆正在变道时，控制获取第二车辆与第一车辆在目标方向上的最小车间距；其中，目标方向与第一车辆的行驶方向垂直的方向。风险识别模块300用于根据最小车间距，识别第二车辆与第一车辆之间是否存在行车风险。控制模块400用于如果存在行车风险，对第一车辆进行减速控制。

根据本发明的一个实施例，风险识别模块300，具体用于：判断最小车间距是否小于预设的安全间距；如果最小车间距小于安全间距，则识别出第一车辆与第二车辆之间存在第一等级的行车风险；如果最小车间距大于或者等于安全间距，则获取第一车辆的第一车速和第二车辆的第二车速；如果第一车速大于第二车速，则识别出第一车辆与第二车辆之间存在第二等级的行车风险。

根据本发明的一个实施例，风险识别模块300，还用于：如果第一车速小于或者等于第二车速，则识别出第一车辆与第二车辆之间未存在行车风险；控制模块400还用于控制第一车辆维持第一车速行驶，以及当探测到第二车辆变道成功后，则控制第一车辆将第二车辆作为跟车目标进行跟随；变道探测模块100还用于获取第二车辆的实时变道信息，并控制显示实时变道信息。

根据本发明的一个实施例，控制模块400具体用于：当行车风险为第一等级的行车风险时，控制第一车辆紧急制动，以使第一车辆停车；当行车风险为第二等级的行车风险时，控制第一车辆减速行驶。

根据本发明的一个实施例，变道探测模块100还用于：在第一车辆减速的过程中，控制探测第二车辆是否变道成功；控制模块400还用于在探测到第二车辆变道成功后，控制第一车辆将第二车辆作为跟车目标进行跟随，而在探测到第二车辆仍在变道后，则控制第一车辆继续减速行驶。

根据本发明的一个实施例，控制模块400还用于：在将第二车辆作为跟车目标进行跟随之后，在第二车辆的第二车速为零时，控制第一车辆进入自动启动模式，实时更新第一车辆与第二车辆之间的跟车车距，当跟车车距大于车距阈值时，控制第一车辆恢复至自动巡航模式。

根据本发明的一个实施例，变道探测模块100具体用于：获取第一车辆的第一车速和第一车辆的跟车车距；判断第一车速是否小于预设的车速阈值；判断跟车车距是否小于预设的车距阈值；如果第一车速小于车速阈值，且跟车车距小于车距阈值，则控制第一车辆出对相邻车道内的第二车辆是否正在变道进行探测。

根据本发明的一个实施例，变道探测模块100还用于：如果第一车速大于或者等于车速阈值，且跟车车距小于车距阈值，则控制第一车辆紧急制动；如果第一车速大于或者等于车速阈值，且跟车车距大于或者等于车距阈值，或者，如果第一车速小于车速阈值，且跟车车距大于或者等于车距阈值，则控制第一车辆维持自适应巡航模式行驶。

需要说明的是，前述对车辆的安全驾驶方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的安全驾驶装置，此处不再赘述。

根据本发明实施例提出的车辆的安全驾驶装置，可以提高变道探测模块控制第一车辆对相邻车道内的第二车辆是否正在变道进行探测，并通过获取模块当探测到第二车辆正在变道时，控制获取第二车辆与第一车辆在目标方向上的最小车间距，并通过风险识别模块根据最小车间距，识别第二车辆与第一车辆之间是否存在行车风险，并在存在行车风险时，通过控制模块对第一车辆进行减速控制，以使第二车辆完成变道。由此，无需对车辆做出硬件架构调整，可以在当车辆自动巡航模式下行驶，且识别本车与变道车辆之间存在行车风险时，对本车进行主动减速控制，避免出现车辆的碰撞或者摩擦，避免出现车辆处于自适应巡航模式中，由于拥堵路段的强制变道不文明驾驶行为产生的碰撞事故，提高车辆的安全性，提高用户的安全性。

本发明实施例提出了一种车辆，该车辆包括上述的车辆的安全驾驶装置。

根据本发明实施例提出的车辆，通过上述的车辆的安全驾驶装置，无需对车辆做出硬件架构调整，可以在当车辆自动巡航模式下行驶，且识别本车与变道车辆之间存在行车风险时，对本车进行主动减速控制，避免出现车辆的碰撞或者摩擦，避免出现车辆处于自适应巡航模式中，由于拥堵路段的强制变道不文明驾驶行为产生的碰撞事故，提高车辆的安全性，提高用户的安全性。

本发明实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述的车辆的安全驾驶方法。

根据本发明实施例提出的电子设备，通过执行上述的车辆的安全驾驶方法，无需对车辆做出硬件架构调整，可以在当车辆自动巡航模式下行驶，且识别本车与变道车辆之间存在行车风险时，对本车进行主动减速控制，避免出现车辆的碰撞或者摩擦，避免出现车辆处于自适应巡航模式中，由于拥堵路段的强制变道不文明驾驶行为产生的碰撞事故，提高车辆的安全性，提高用户的安全性。

本发明实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆的安全驾驶方法。

根据本发明实施例提出的非临时性计算机可读存储介质，通过执行上述的车辆的安全驾驶方法，无需对车辆做出硬件架构调整，可以在当车辆自动巡航模式下行驶，且识别本车与变道车辆之间存在行车风险时，对本车进行主动减速控制，避免出现车辆的碰撞或者摩擦，避免出现车辆处于自适应巡航模式中，由于拥堵路段的强制变道不文明驾驶行为产生的碰撞事故，提高车辆的安全性，提高用户的安全性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。