一种运输车充电方法和系统与流程

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种运输车充电方法和系统。

背景技术：

随着仓库对自动化程度要求越来越高，仓库内的出库入库工作由自动运输车来完成。当自动运输车电池电量不足时，自动运输车需要运行到充电位，由充电机为其充电。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：充电机的充电电压和充电电流在充电之前需要由工作人员预先设置好，在大规模部署运输车的智能仓库中，这个过程需要消耗很多的人力，并且充电过程不受监控，当充电机发生故障时无法知晓，影响了自动引导车的系统故障处理以及调度处理。

因此，亟需一种能够对智能仓库中大量部署的运输车的充电过程进行监控管理的运输车充电方法和系统。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种运输车充电方法和系统，能够对智能仓库中大量部署的运输车的充电过程进行监控管理。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运输车充电方法，包括：

监控运输车的电量，当电量低于设定亏电阈值时，向运输车发送充电调度指令，以将运输车调度至充电端的充电位；

当确定充电端的信号发送端的通信状态正常，且运输车抵达充电位后，向充电端发送开始充电指令，以使充电端的信号接收端接收到开始充电指令时，向运输车充电；

当运输车电量充至设定充电阈值时，向充电端发送停止充电指令，以使充电端停止向运输车充电。

可选的，本发明实施例提供的运输车充电方法还包括：

在充电端向运输车充电过程中，监测充电端和/或运输车的运行状态，当充电端和/或运输车的运行故障时，向充电端发送停止充电指令，以使充电端停止向运输车充电。

可选的，对于所述充电端配置有是否可用状态标识，本发明实施例提供的运输车充电方法还包括：

当充电端运行故障时，将该充电端标识为不可用状态，并在向该充电端发送停止充电指令，以使该充电端停止向运输车充电后，向运输车发送充电重调度指令，以将运输车调度至可用状态的充电端的充电位。

可选的，本发明实施例提供的运输车充电方法还包括：

若接收到充电端在开启后发送的心跳报文，则确定充电端的信号发送端的通信状态正常；

在接收到充电端在开启后发送的心跳报文后，向充电端发送心跳回复报文，充电端在收到该心跳回复报文后，确定其信号接收端的通信状态正常。

可选的，所述开始充电指令包括：充电电压和充电电流，充电端基于该充电电压和充电电流向运输车充电。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种运输车充电系统，包括：控制端、至少一个充电端和至少一个运输车；

所述控制端包括：

运输车监控模块，用于监控运输车的电量，当电量低于设定亏电阈值时，向运输车发送充电调度指令，以将运输车调度至充电端的充电位；

充电端监控模块，用于当确定充电端的信号发送端的通信状态正常，且运输车抵达充电位后，向充电端发送开始充电指令，以使充电端的信号接收端接收到开始充电指令时，向运输车充电；并当运输车电量充至设定充电阈值时，向充电端发送停止充电指令，以使充电端停止向运输车充电。

可选的，所述控制端还包括：

故障监测模块，用于在充电端向运输车充电过程中，监测充电端和/或运输车的运行状态，当充电端和/或运输车的运行故障时，向充电端发送停止充电指令，以使充电端停止向运输车充电。

可选的，所述运输车监控模块对于所述充电端配置有是否可用状态标识，所述运输车监控模块进一步用于当充电端运行故障时，将该充电端标识为不可用状态，并在向该充电端发送停止充电指令，以使该充电端停止向运输车充电后，向运输车发送充电重调度指令，以将运输车调度至可用状态的充电端的充电位。

可选的，所述充电端监控模块进一步用于若接收到充电端在开启后发送的心跳报文，则确定充电端的信号发送端的通信状态正常；

在接收到充电端在开启后发送的心跳报文后，向充电端发送心跳回复报文，充电端在收到该心跳回复报文后，确定其信号接收端的通信状态正常。

可选的，所述开始充电指令包括：充电电压和充电电流，充电端基于该充电电压和充电电流向运输车充电。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种运输车充电电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的运输车充电方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的运输车充电方法。

本发明实施例提供的运输车充电方法和系统，控制端通过与运输车通信，调度运输车以及获取运输车电量。控制端通过与充电端通信，控制充电端为运输车充电。控制端与充电端的通讯策略中包括两次握手，即充电端首先发送心跳报文，控制端收到心跳报文后发送心跳报文回复，充电端收到心跳报文回复后，充电端和控制端才具备了通讯的基础，该策略保证了控制端和充电端通讯的可靠性。在充电过程中，控制端检测运输车和充电端的故障状态。在充电端故障时，禁用该充电端，对运输车重调度。充电端基于控制端发送的充电电压和充电电流向运输车充电。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是本发明实施例提供的运输车充电方法的主要流程的示意图；

图2是本发明实施例提供的运输车充电方法的应用流程的示意图；

图3是本发明实施例提供的通讯状态判断步骤的流程的示意图；

图4是本发明实施例提供的运输车充电系统的主要模块的示意图；

图5是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图6是适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本发明实施例提供一种运输车充电方法，如图1和图2所示，该方法包括：步骤s101、步骤s102和步骤s103。上述步骤s101、步骤s102和步骤s103可以部署在控制端执行，通过控制端执行上述步骤与充电端(以智能充电机为例)和运输车(以自动引导车为例)之间进行交互，实现对于运输车的自动充电控制和监测。使得自动引导车智能充电机的工作状态受到控制端的监控，通过通讯策略来保证系统工作的有效性和可靠性，进一步提升了仓库的智能化水平。

在步骤s101中，监控运输车的电量，当电量低于设定亏电阈值时，向运输车发送充电调度指令，以将运输车调度至充电端的充电位。

在步骤s102中，当确定充电端的信号发送端的通信状态正常，且运输车抵达充电位后，向充电端发送开始充电指令，以使充电端的信号接收端接收到开始充电指令时，向运输车充电。

在步骤s103中，当运输车电量充至设定充电阈值时，向充电端发送停止充电指令，以使充电端停止向运输车充电。

在一种实施方式中，控制端直接和智能充电机进行通讯。通讯网络可以采用wifi无线网络。控制端和智能充电机采用udp/ip进行通讯。每一个智能充电机都分配一个ip，控制端服务器固定ip。控制端和智能充电机通过udp协议向彼此的端口号发送数据。

在一种实施方式中，开始充电指令包括：充电电压和充电电流，充电端基于该充电电压和充电电流向运输车充电。

控制端和智能充电机之间的通讯数据主要有两部分，一部分是控制端下发的数据，另一部分是智能充电机上传的数据。

控制端向智能充电机下发的数据可以包括启停电源、充电电压和充电电流。启停电源控制智能充电机是否有输出，充电电压是设置智能充电机的最大充电电压，充电电流是设置智能充电机的最大充电电流。

智能充电机向控制端上传的数据可以包括当前电压、当前电流、a相电压、系统状态和故障状态。当前电压是输出的当前电压；当前电流是输出的当前电流，a相电压是输入的a相电压，系统状态是智能充电机的工作状态，故障状态是智能充电机是否处于故障状态以及何种故障。

如图3所示，在一种实施方式中，本发明提供的运输车充电方法还包括下述通讯状态判断步骤：若接收到充电端在开启后发送的心跳报文，则确定充电端的信号发送端的通信状态正常。

在接收到充电端在开启后发送的心跳报文后，向充电端发送心跳回复报文，充电端在收到该心跳回复报文后，确定其信号接收端的通信状态正常。

能充电机开机后，自动开始发送心跳报文，控制端检测是否收到智能充电机发送的心跳报文，若没有收到，则控制端报出“心跳超时”故障，若收到，则继续下一步，同时发送心跳回复报文。

当控制端报出“心跳超时”故障时，需要人工干预解决，解决后智能充电机需要重新开机。

当智能充电机没有收到心跳回复报文后，智能充电机停止工作，并停止发送心跳报文，控制端也因此无法收到智能充电机的心跳报文，报出“心跳超时”故障。

即本发明提供的通讯策略中包括两次握手，即智能充电机首先发送心跳报文，控制端收到心跳报文后发送心跳报文回复，智能充电机收到心跳报文回复后智能充电机和控制端才具备了通讯的基础。该策略保证了控制端和智能充电机通讯的可靠性。

当确定控制端与充电端的通信状态正常，且运输车抵达充电位后，控制端派送充电任务，下发开始充电指令，智能充电机开始工作。然后，控制端判断是否已充电完成，若完成，则控制端向智能充电机发送停止充电指令。

在一种实施方式中，本发明提供的运输车充电方法还包括下述故障检测步骤：在充电端向运输车充电过程中，监测充电端和/或运输车的运行状态，当充电端和/或运输车的运行故障时，向充电端发送停止充电指令，以使充电端停止向运输车充电。

在一种实施方式中，对于充电端配置有是否可用状态标识，本发明提供的运输车充电方法还包括下述运输车重调度步骤：当充电端运行故障时，将该充电端标识为不可用状态，即将该充电端禁用，并在向该充电端发送停止充电指令，以使该充电端停止向运输车充电后，向运输车发送充电重调度指令，以将运输车调度至可用状态的充电端的充电位，运输车更换充电桩继续充电。

本发明实施例还提供一种运输车充电系统，如图4所示，该系统包括：控制端401、至少一个充电端402和至少一个运输车403。

控制端401包括：运输车监控模块4011和充电端监控模块4012。

运输车监控模块4011用于监控运输车的电量，当电量低于设定亏电阈值时，向运输车发送充电调度指令，以将运输车调度至充电端的充电位。

充电端监控模块4012用于当确定充电端的信号发送端的通信状态正常，且运输车抵达充电位后，向充电端发送开始充电指令，以使充电端的信号接收端接收到开始充电指令时，向运输车充电；并当运输车电量充至设定充电阈值时，向充电端发送停止充电指令，以使充电端停止向运输车充电。

在本发明中，本发明实施例提供的运输车充电系统，控制端还包括：故障监测模块。

故障监测模块用于在充电端向运输车充电过程中，监测充电端和/或运输车的运行状态，当充电端和/或运输车的运行故障时，向充电端发送停止充电指令，以使充电端停止向运输车充电。

在本发明中，运输车监控模块对于充电端配置有是否可用状态标识，运输车监控模块进一步用于当充电端运行故障时，将该充电端标识为不可用状态，并在向该充电端发送停止充电指令，以使该充电端停止向运输车充电后，向运输车发送充电重调度指令，以将运输车调度至可用状态的充电端的充电位。

在本发明中，充电端监控模块进一步用于若接收到充电端在开启后发送的心跳报文，则确定充电端的信号发送端的通信状态正常。

在接收到充电端在开启后发送的心跳报文后，向充电端发送心跳回复报文，充电端在收到该心跳回复报文后，确定其信号接收端的通信状态正常。

在本发明中，开始充电指令包括：充电电压和充电电流，充电端基于该充电电压和充电电流向运输车充电。

本发明实施例提供的运输车充电方法和系统，控制端通过与运输车通信，调度运输车以及获取运输车电量。控制端通过与充电端通信，控制充电端为运输车充电。控制端与充电端的通讯策略中包括两次握手，即充电端首先发送心跳报文，控制端收到心跳报文后发送心跳报文回复，充电端收到心跳报文回复后，充电端和控制端才具备了通讯的基础，该策略保证了控制端和充电端通讯的可靠性。在充电过程中，控制端检测运输车和充电端的故障状态。在充电端故障时，禁用该充电端，对运输车重调度。充电端基于控制端发送的充电电压和充电电流向运输车充电。

图5示出了可以应用本发明实施例的运输车充电方法或运输车充电系统的示例性系统架构500。

如图5所示，系统架构500可以包括终端设备501、502、503，网络504和服务器505。网络504用以在终端设备501、502、503和服务器505之间提供通信链路的介质。网络504可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备501、502、503通过网络504与服务器505交互，以接收或发送消息等。终端设备501、502、503上可以安装有各种通讯客户端应用。

终端设备501、502、503可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器505可以是提供各种服务的服务器，例如监控运输车的电量，向运输车发送充电调度指令，向充电端发送开始充电指令，以使充电端向运输车充电的后台管理服务器。

需要说明的是，本发明实施例所提供的运输车充电方法一般由服务器505执行，相应地，控制端一般设置于服务器505中。

应该理解，图5中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(cpu)601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。cpu601、rom602以及ram603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至i/o接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至i/o接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括运输车监控模块和充电端监控模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：

监控运输车的电量，当电量低于设定亏电阈值时，向运输车发送充电调度指令，以将运输车调度至充电端的充电位；

当确定充电端的信号发送端的通信状态正常，且运输车抵达充电位后，向充电端发送开始充电指令，以使充电端的信号接收端接收到开始充电指令时，向运输车充电；

当运输车电量充至设定充电阈值时，向充电端发送停止充电指令，以使充电端停止向运输车充电。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。