汽车制动方法及装置与流程

本发明涉及汽车制动领域，具体而言，涉及一种汽车制动方法及装置。

背景技术：

现有的电子驻车制动系统(electricalparkbrake，epb)，在驻车制动时，需要通过epb系统的控制器驱动电机，通过皮带或者滚珠丝杠机构压紧制动盘。整个制动过程中电机所需电流约为20a左右，而汽车的供电电压一般为12v，因此，要满足上述电机所需电流，需要epb系统的控制器加上线束、电机的电阻阻值不超过0.6ω。但是随着车辆的使用，电机的运动阻力的产生和线束老化等问题会带来epb电机工作时未能达到目标电流，使epb系统的驻车制动的效果下降，甚至产生安全隐患。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种汽车制动方法及装置，以至少解决相关技术中第一驻车控制系统单独制动，难以达到目标的制动效果，产生安全隐患的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种汽车制动方法，包括：第一驻车控制系统接收制动指令；所述第一驻车控制系统监测电机效率是否低于效率阈值，其中，所述电机用于响应所述制动指令，驱动汽车的制动装置，对所述汽车进行制动；在所述电机效率低于所述效率阈值的情况下，所述第一驻车控制系统向第二驻车控制系统发送辅助制动请求信号，其中，所述辅助制动请求信号，用于请求所述第二驻车控制系统进行辅助制动。

可选的，在所述第一驻车控制系统向第二驻车控制系统发送辅助制动请求信号之前，所述方法还包括：检测所述第二驻车控制系统是否故障；在检测到所述第二驻车控制系统故障的情况下，发出报警信息，所述第一驻车控制系统控制所述电机驱动所述制动装置继续对所述汽车进行制动；在检测到所述第二驻车控制系统没有故障的情况下，执行所述第一驻车控制系统向所述第二驻车控制系统发送辅助制动请求信号的步骤。

可选的，在所述第一驻车控制系统控制所述电机驱动所述制动装置继续对所述汽车进行制动之后，所述方法还包括：所述第一驻车控制系统监控工作状态下的所述电机的驱动时长；在所述驱动时长超过预定时长的情况下，切断所述电机的驱动回路，并通过机械锁死使所述汽车保持制动状态。

可选的，在所述第一驻车控制系统向第二驻车控制系统发送辅助制动请求信号之后，所述方法还包括：所述第二驻车控制系统响应于所述辅助制动请求信号，并通过液压系统驱动所述制动装置进行辅助制动；在检测到所述液压系统增压到目标值的情况下，切换至所述第一驻车控制系统驱动所述电机驱动所述制动装置对所述汽车进行制动。

可选的，在切换至所述第一驻车控制系统驱动所述电机驱动所述制动装置对所述汽车进行制动之后，所述方法还包括：检测所述电机的空转电流是否超过切断阈值；如果所述电机的空转电流超过所述切断阈值，所述第一驻车控制系统切断所述电机的供电电流，并控制所述制动装置通过机械锁死使所述汽车保持制动状态；如果所述电机的空转电流未超过所述切断阈值，则所述第一驻车控制系统持续检测所述电机的空转电流是否超过所述切断阈值，直至检测到所述电机的空转电流超过所述切断阈值。

可选的，在所述第一驻车控制系统切断所述电机的供电电流，并控制所述制动装置通过机械锁死使所述汽车保持制动状态之后，所述方法还包括：所述第一驻车控制系统向所述第二驻车控制系统发送驻车完毕信号；其中，所述驻车完毕信号，用于所述第二驻车控制系统，控制所述制动装置停止辅助制动。

可选的，所述第一驻车控制系统监测电机效率是否低于效率阈值包括：所述第一驻车控制系统通过监测电机空转电流是否处于安全范围之内，监测电机效率是否低于所述效率阈值；其中，在所述电机空转电流处于所述安全范围之外的情况下，确定所述电机效率低于所述效率阈值。

可选的，所述方法还包括：在所述电机效率高于所述效率阈值的情况下，所述第一驻车控制系统确定所述电机和所述电机的驱动回路正常；所述第一驻车控制系统控制所述电机驱动所述制动装置对所述汽车进行制动；在所述电机空转电流达到电流目标值的情况下，所述第一驻车控制系统切断所述电机的驱动回路，并控制所述制动装置通过机械锁死使所述汽车保持制动状态。

可选的，所述第一驻车控制系统为电子驻车制动系统epb，其中，所述epb系统控制所述制动装置对汽车进行制动；所述第二驻车控制系统为车身电子稳定系统esp，其中，所述esp系统通过将液压系统增压到目标值来驱动所述制动装置进行所述辅助制动。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了另一种汽车制动装置，包括：第一接收模块，用于第一驻车控制系统接收制动指令；监测模块，用于所述第一驻车控制系统监测电机效率是否低于效率阈值，其中，所述电机用于响应所述制动指令，驱动汽车的制动装置，对所述汽车进行制动；发送模块，用于在所述电机效率低于所述效率阈值的情况下，所述第一驻车控制系统向第二驻车控制系统发送辅助制动请求信号，其中，所述辅助制动请求信号，用于所述第二驻车控制系统控制制动装置进行辅助制动。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的方法。

在本发明实施例中，采用在第一驻车控制系统的电机效率较低的情况下，向第二驻车控制系统请求辅助控制，第二驻车控制系统控制辅助控制装置进行辅助控制的方式，通过第二驻车控制系统辅助第一驻车控制系统进行制动，达到了按照制动指令有效进行制动的目的，从而实现了避免第一驻车控制系统单独制动，制动效果差的技术效果，进而解决了相关技术中第一驻车控制系统单独制动，难以达到目标的制动效果，产生安全隐患的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种汽车制动方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的另一种汽车制动方法的流程图；

图3是根据本发明实施方式的一种汽车制动系统的示意图；

图4是根据本发明实施方式的一种汽车制动方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的一种汽车制动装置的示意图；

图6是根据本发明实施例的另一种汽车制动装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种汽车制动方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种汽车制动方法的示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤s102，第一驻车控制系统接收制动指令；

步骤s104，第一驻车控制系统监测电机效率是否低于效率阈值，其中，电机用于响应制动指令，驱动汽车的制动装置，对汽车进行制动；

步骤s106，在电机效率低于效率阈值的情况下，第一驻车控制系统向第二驻车控制系统发送辅助制动请求信号，其中，辅助制动请求信号，用于请求第二驻车控制系统控制制动装置进行辅助制动。

根据上述步骤，采用在第一驻车控制系统的电机效率较低的情况下，向第二驻车控制系统请求辅助制动，第二驻车控制系统控制制动装置进行辅助制动的方式，通过第二驻车控制系统辅助第一驻车控制系统进行制动，达到了按照制动请求有效制动的目的，从而实现了避免第一驻车控制系统单独制动，制动效果差的技术效果，进而解决了相关技术中第一驻车控制系统单独制动，难以达到目标的制动效果，产生安全隐患的技术问题。

作为一种可选的实施例，上述第一驻车控制系统可以是电子驻车制动系统epb，上述第二驻车控制系统可以是电子辅助驻车制动系统esp。上述第一驻车控制系统接收制动指令可以是epb系统接收驻车制动指令，上述驻车制动指令可以是响应于驾驶员打开epb系统开关的操作，由上述epb系统开关发送的请求驻车的控制指令。在驾驶员需要使用汽车的驻车制动功能时，可以通过驻车制动开关进行执行，上述驻车制动开关可以是上述epb系统的开关。在驾驶员打开上述epb系统开关后，上述epb系统开关向epb系统发送制动指令，epb系统接收该制动指令。需要说明的是，在上述epb系统接收该制动指令之前，可以对该制动指令进行验证，或者进行处理，上述处理可以是多种方式，例如，滤波，去噪等等。

在上述第一驻车控制系统接收到制动指令之后，响应于该制动指令，控制电机驱动上述汽车的制动装置，由制动装置对汽车进行制动。上述制动装置可以是摩擦片和制动盘，还可以是其他的制动装置。

由于epb系统在长期使用的情况下，电机磨损，电路内阻增加，导致电机效率降低。因此，在本实施例中，对上述电机的效率进行监测，保证电机的效率不低于效率阈值，上述电机效率可以是上述电机的用于制动的功，与上述电机的总功之比，可以反映epb系统的用于驻车制动的有效功，在同一电机总功驱动下的所占比例，从而反映epb系统的驻车制动效果的程度。因此，通过监测电机效率是否低于效率阈值，可以有效确定，上述第一驻车控制系统的驻车制动能力是否满足驻车制动的需求。

上述制动指令包括：响应于驾驶员打开epb系统开关的操作，由epb系统开关发送的请求驻车的指令。上述制动指令可以是多种形式的制动指令，例如，驻车制动器发送的请求驻车的指令，上述驻车制动器可以是手刹。还可以是上述第一驻车控制系统的驻车制动开关，上述epb系统开关可以是按钮，也可以是旋钮。

在接收制动指令之前可以包括：检测整车电压是否超出正常的电压阈值范围；在整车电压没有超出电压阈值范围的情况下，准备接收制动指令。上述检测整车电压是否超出正常的电压阈值范围，是为了确定整车的电路是否发生异常，在电路无异常的情况下，才能有效使用第一驻车控制系统和第二驻车控制系统协作制动。因此在本实施例中，在整车电压没有超出电压阈值范围的情况下，准备接收制动指令。该制动指令被第一驻车控制系统接收后，判断电机效率是否低于效率阈值，在电机效率低于效率阈值的情况下，向第二驻车控制系统发送的辅助制动请求信号，第二驻车控制系统根据该辅助制动请求信号进行辅助制动。

上述制动装置可以用于epb系统进行制动，还可以用于esp系统进行辅助制动，上述制动装置也可以为不同的制动装置，可以包括用于第一驻车控制系统进行制动的主要制动装置，和用于第二驻车控制系统进行辅助制动的辅助制动装置。上述主要制动装置和辅助制动装置可以相同也可以不同。

上述第二驻车控制系统为车身电子稳定系统esp，其中，esp系统通过将液压系统增压到目标值来进行辅助制动。

在上述电机效率低于效率阈值的情况下，说明上述第一驻车控制系统的驻车制动能力已经无法满足汽车的驻车制动的需求，有可能产生安全隐患。因此，可以向第二驻车控制系统发送辅助制动请求信号，其中，上述第二驻车控制系统可以是车身电子稳定系统esp(electronicstabilityprogram)，上述辅助制动请求信号，被第二驻车控制系统接收之后，该第二驻车控制系统响应辅助制动请求信号，控制制动装置进行辅助制动，从而辅助第一驻车控制系统对汽车进行驻车制动，增强汽车驻车制动能力，以满足汽车驻车制动的需求。上述被第一驻车控制系统控制的制动装置可以与上述被第二驻车控制系统控制的制动装置相同，也可以与上述被第二驻车控制系统控制的制动装置不同。在本实施例中，上述制动装置可以是制动卡钳。在esp系统中，通过液压系统回路控制上述制动卡钳向后摩擦片施加机械力，进行辅助制动，esp系统控制增加液压系统回路的压力，来增加后制动卡钳对后摩擦片施加机械力的大小，上述增压到目标值，可以是上述esp系统控制增加液压系统回路的压力值目标值，以使后制动卡钳对后摩擦片施加一定的机械力，进行有效的辅助制动。需要说明的是，上述在增压到目标值后，可以控制液压系统回路保持压力，以保持辅助制动状态。

可选的，在第一驻车控制系统向第二驻车控制系统发送辅助制动请求信号之前，方法还包括：检测第二驻车控制系统是否故障；在检测到第二驻车控制系统故障的情况下，发出报警信息，第一驻车控制系统控制电机驱动制动装置继续对汽车进行制动；在检测到第二驻车控制系统没有故障的情况下，执行第一驻车控制系统向第二驻车控制系统发送辅助制动请求信号的步骤。

在第一驻车控制系统向第二驻车控制系统发送辅助制动请求之前，可以对第二驻车控制系统是否故障进行检测，需要说明的是，上述检测第二驻车控制系统是否故障可以是通过上述第一驻车控制系统进行检测，还可以是通过控制总线进行检测，还可以是通过其他检测装置进行检测。在检测第二驻车控制系统故障的情况下，向汽车的仪表盘发送第二驻车控制系统故障的报警信息，向用户提示第一驻车控制系统驻车夹紧力不足，有可能无法保证驻车制动状态。上述报警系信息还可以是灯光报警，声音报警等其他报警方式。从而提示用户对第二驻车控制系统进行检修，可以通过排除第二驻车控制系统故障，使第一驻车控制系统恢复正常。在需要进行制动时只能采用第一驻车控制系统继续进行制动。在第二驻车控制系统没有故障的情况下，可以保证对第一驻车控制系统进行有效的辅助制动，使第一驻车控制系统有足够的夹紧力保持车辆的驻车制动。在上述第二驻车控制系统没有故障的情况下，说明可以通过第二驻车控制系统对第一驻车控制系统进行有效制的辅助制动，从而保证第一驻车控制系统可以对车辆进行有效制动。执行第一驻车控制系统向第二驻车控制系统发送辅助制动请求信号的步骤。

可选的，在第一驻车控制系统控制电机驱动制动装置继续对汽车进行制动之后，方法还包括：第一驻车控制系统监控工作状态下的电机的驱动时长；在驱动时长超过预定时长的情况下，切断电机的驱动回路，并通过机械锁死使汽车保持制动状态。

在第二驻车控制系统无法进行辅助制动的状态下，第一驻车控制系统可以进行单独制动，虽然可以使用，但是，达不到理论制动效果，在必须进行制动的情况下，可以进行制动。在具体制动时，第一驻车控制系统直接控制制动装置进行制动，但是由于制动效果不足，无法对车辆进行完全制动，也无法确定何时进行机械锁死，使制动状态保持。因此，在本实施例中，确定电机驱动时间超过时间阈值的情况下，认定车辆完全制动，通过机械锁死的方式使车辆保持制动状态。

可选的，在第一驻车控制系统向第二驻车控制系统发送辅助制动请求信号之后，方法还包括：第二驻车控制系统响应于辅助制动请求信号，并通过液压系统驱动所述制动装置进行辅助制动；在检测到液压系统增压到目标值的情况下，切换至第一驻车控制系统驱动电机驱动制动装置对汽车进行制动。

第二驻车控制系统接收到上述辅助制动请求信号后，响应该辅助制动请求信号，通过液压系统驱动的方式控制制动装置进行制动，并在液压系统回路达到目标值的情况下，说明辅助制动达到目标效果，可以通过机械锁死上述制动装置，确定保持辅助制动状态，然后切换回第一驻车控制系统进行制动。第一驻车控制系统控制电机驱动制动装置对汽车进行制动，可以是电机将制动装置驱动到目标位置，其中，制动装置在目标位置对汽车进行有效制动。上述制动装置可以是刹车片、刹车盘、摩擦片等刹车装置。上述目标位置，可以是摩擦片和刹车盘的相对位置，在该目标位置，可以保证摩擦片和刹车盘的摩擦力度，从而保证有效制动。

上述第二驻车控制系统在液压系统增压到目标值的情况下，通过关闭第二驻车控制系统的增压阀，来保持液压系统的压力恒定不变。上述第二驻车控制系统在液压回路的压力增加到目标值的情况下，通过关闭增压阀，保持液压回路的压力，从而使第二驻车控制系统保持辅助制动。

可选的，方法还包括：在切换为第一驻车控制系统工作的过程中，第一驻车控制系统检测电机的空转电流是否超过切断阈值；如果电机的空转电流超过切断阈值，第一驻车控制系统切断电机的供电电流，并控制制动装置通过机械锁死使汽车保持制动状态；如果电机的空转电流未超过切断阈值，则第一驻车控制系统持续检测电机的空转电流是否超过切断阈值，直至检测到电机的空转电流超过切断阈值。

在上述第一驻车控制系统通过电机将制动装置驱动到目标位置，上述制动装置在目标位置可以对汽车进行有效制动的情况下，判断电机的电机空转电流是否超过切断阈值，在电机空转电流超过切断阈值的情况下，可以保证制动装置可以对汽车进行有效驻车制动，并在该制动状态下，可以切断电机的供电电流，可以使该制动装置进行机械锁死，从而保持该有效的制动状态，避免持续的动力输入。

上述电机的空转电流未超过切断阈值，说明该制动状态无法保证对汽车进行有效驻车制动，可以通过继续增加电流的方式，增加制动装置对后摩擦片的机械力，以提升对车辆的制动效果。并继续对该空转电流进行检测，直至检测到上述空转电流超过切断阈值，说明该制动状态可以对汽车进行有效驻车制动。

上述在第一驻车控制系统切断电机的供电电流的情况下，打开增压阀。第一驻车控制系统在切断电机的供电电流后，机械锁死，说明驻车制动完成，切换至第二驻车控制系统打开液压系统的增压阀，可以释放液压系统回路的压力，从而停止第二驻车控制系统的辅助制动。

可选的，在第一驻车控制系统切断电机的供电电流，并控制制动装置通过机械锁死使汽车保持制动状态之后，方法还包括：第一驻车控制系统向第二驻车控制系统发送驻车完毕信号；其中，驻车完毕信号，用于第二驻车控制系统，控制制动装置停止辅助制动。

在汽车的制动装置机械锁死后，第一驻车控制系统停止工作，但是第二驻车控制系统没有接收到停止指令，有可能还持续进行辅助制动。为了避免上述情况的发生，第一驻车控制系统在切断电机的供电电流之后，向该第二驻车控制系统发送驻车完毕信号，第二驻车控制系统接收到上述驻车完毕信号后，可以控制制动装置停止辅助制动，有效节约能源，增加使用寿命。

可选的，第一驻车控制系统监测电机效率是否低于效率阈值包括：第一驻车控制系统通过监测电机空转电流是否处于安全范围之内，监测电机效率是否低于效率阈值；其中，在电机空转电流处于安全范围之外的情况下，确定电机效率低于效率阈值。

上述监测电机效率的方式有很多，可以是通过监测电机空转电流是否处于安全范围之内，监测电机效率是否低于效率阈值。上述第一驻车控制系统的驻车制动能力已经无法满足汽车的驻车制动的需求，是由于电机由于电阻增大，导致电机效率过低，从而使电机输出功率降低，无法满足制动需求。电机效率为输出功率与输入功率之比，且电机是输入电能，输出机械能，输出功率由输入功率和电机效率决定，在电机效率降低的情况下，输出功率降低。另外，输入功率与输入电流的平方成正比，则电机效率与输入电流的平方成反比，在输入电流较大或者较小的情况下，都会导致电机效率下降。因此，可以对电机的输入电流进行监测，判断该输入电流是否位于电流上限至电流下限的区间范围，确定该电机的效率是否低于效率阈值，从而确定该第一驻车控制系统的驻车制动能力能否满足汽车的驻车制动的需求。上述电机的输入电流，也即是电机的空转电流，操作简单，易于实现，而且计算量小，计算准确。

可选的，方法还包括：在电机效率高于效率阈值的情况下，第一驻车控制系统确定电机和电机的驱动回路正常；第一驻车控制系统控制电机驱动制动装置对汽车进行制动；在电机空转电流达到电流目标值的情况下，第一驻车控制系统切断电机的驱动回路，并控制制动装置通过机械锁死使汽车保持制动状态。

在上述电机效率不低于效率阈值的情况下，可以保证电机的输出功率可以满足驻车制动的需求，因此，对汽车制动仅需第一驻车控制系统进行制动。在控制电机进行制动之前，先确定电机系统和该电机系统的驱动回路正常，保证电机系统的供电正常，以及被第一驻车控制系统有效控制。第一驻车控制系统的控制器控制电机驱动制动装置进行制动，并检测电机空转电流是否达到制动装置进行机械锁死的电流目标值，在上述电机空转电流达到上述电流目标值的情况下，切断电机电流，上述制动装置机械锁死，可以使汽车保持驻车制动状态。

可选的，第一驻车控制系统为电子驻车制动系统epb，其中，epb系统控制制动装置对汽车进行制动；第二驻车控制系统为车身电子稳定系统esp，其中，esp系统通过将液压系统增压到目标值来驱动制动装置进行辅助制动。

图2是根据本发明实施例的另一种汽车制动方法的流程图，如图2所示，该汽车制动方法，包括：

步骤s202，第二驻车控制系统接收第一驻车控制系统发送的辅助制动请求信号，其中，辅助制动请求信号，是第一驻车控制系统接收制动指令，判断电机效率是否低于效率阈值，在电机效率低于效率阈值的情况下，向第二驻车控制系统发送的辅助制动请求信号，其中，电机用于响应制动指令，驱动汽车的制动装置，对汽车进行制动；

步骤s204，响应于辅助制动请求信号，进行辅助制动。

根据上述步骤，采用在第一驻车控制系统的电机效率较低的情况下，向第二驻车控制系统请求辅助制动，第二驻车控制系统控制制动装置进行辅助制动的方式，通过第二驻车控制系统辅助第一驻车控制系统进行制动，达到了按照制动请求有效制动的目的，从而实现了避免第一驻车控制系统单独制动，制动效果差的技术效果，进而解决了相关技术中第一驻车控制系统单独制动，难以达到目标的制动效果，产生安全隐患的技术问题。

上述步骤的执行主体可以是第二驻车控制系统，上述第二驻车控制系统可以是esp系统，第二驻车控制系统接收到第一驻车控制系统发送的辅助制动请求后，响应该辅助制动请求，控制制动装置进行辅助制动。

可选的，响应于辅助制动请求信号，进行辅助制动包括：第二驻车控制系统通过液压驱动控制制动装置进行辅助制动；在检测到第二驻车控制系统增压到目标值的情况下，切换至第一驻车控制系统驱动电机驱动制动装置对汽车进行制动。

上述制动装置可以是多种形式的制动器，例如，制动卡钳，刹车盘，刹车片等。上述辅助制动持续信号用于指示第一驻车控制系统，辅助制动已完成并处于持续状态，可以控制第一驻车控制系统进行有效制动。

可选的，还包括：第二驻车控制系统接收第一驻车控制系统发送的驻车完毕信号，其中，驻车完毕信号为第一驻车控制系统切断电机的供电电流，制动装置通过机械锁死之后发送的信号；响应于驻车完毕信号，控制制动装置停止辅助制动。

上述第二驻车控制系统在接收到第一驻车控制系统发送的驻车完毕信号，说明汽车已经处于驻车制动状态，由汽车的制动装置进行机械锁死，保证汽车的驻车制动状态，不需要持续的制动动力输出，因此，上述第二驻车控制系统响应于该驻车完毕信号，控制制动装置停止辅助制动。

上述制动装置可以是制动卡钳，上述控制制动装置停止辅助制动，可以是通过打开驱动上述制动装置液压系统的增压阀，卸掉制动回路的压力，其中，制动回路为用于向制动装置提供压力的液压回路。

需要说明的是，本实施例还提供了一种汽车制动方法，作为一种可选的实施方式，下面对该实施方式进行详细说明。

图3是根据本发明实施方式的一种汽车制动系统的示意图，如图3所示，在epb系统无法满足制动需求的情况下，esp系统向epb系统发送驻车制动请求可响应的信息，保证esp系统可以对epb系统进行有效的辅助制动。epb系统向esp系统发送辅助驻车制动请求，esp系统响应上述辅助驻车制动请求。esp系统通过液压驱动的方式，驱动后制动卡钳向后摩擦片施加机械力，进行辅助制动。esp系统控制后制动卡钳夹紧后摩擦片，保持辅助制动状态后，向epb系统反馈epb系统的辅助制动完成的信息。epb系统向驻车电机进行供电，驱动上述驻车电机向后摩擦片施加机械力，从而进行制动。在epb系统制动完成后，向esp系统发送epb系统驻车结束的信息，esp控制后制动卡钳撤销对后摩擦片的机械力。

图4是根据本发明实施方式的一种汽车制动方法的流程图，如图4所示，本实施方式的步骤如下：

步骤1：车辆在初始状态下处于静止状态，车辆启动进入行驶状态，行驶过程中可以对车辆进行驻车制动；

步骤2：基于现有的epb驻车功能，epb系统检测到整车电压正常时，如果驾驶员拉开epb开关，epb系统开关请求被激活，启动驻车请求；

步骤3：基于驻车请求，epb系统检测电机空转电流i，电机空转电流i为电机带动摩擦片前进，消除盘片间隙时，电机的输入电流；

步骤4：获取预先设定的电机空转电流的区间，其中，电机空转电流的下限为i0，空转电流的上限值为ik(线束老化或机械结构阻力增大带来的电流增大)；

步骤5：判断该电机空转电流i是否满足如下计算公式：i0<i<ik，在电机空转电流i满足时，执行步骤6，在电机空转电流i不满足时，执行步骤9；

步骤6：确定电机系统和电机的驱动回路正常；

步骤7：epb系统的控制器驱动电机工作，执行正常夹紧的功能；

步骤8：epb系统的控制器检查电机空转电流达到目标值后切断回路，机械锁死；

步骤9：判断esp系统是否故障，在所述esp系统故障的情况下，执行步骤10，在esp系统没有故障的情况下，执行步骤13；

步骤10：此时需要切换为epb系统继续进行驻车工作，并发送报警信息给汽车的仪表盘，检测到epb系统的驻车夹紧力不足；

步骤11：虽然此时epb系统的驻车夹紧力没有达到预期，epb系统的控制器继续驱动epb系统电机正常夹紧；

步骤12：epb系统控制器检查电机的驱动时间，如果驱动时间达到预定时长，例如10s，则切断回路，机械锁死；

步骤13：epb系统向esp系统发送驻车辅助制动请求，一种可选示例中，epb系统可以通过控制器局域网络can(controllerareanetwork)发送辅助制动请求给esp系统；

步骤14：esp系统响应上述驻车辅助制动请求，即esp系统收到请求后可以通过主动增压夹紧前后轮，知道达到设定的驻车夹紧力目标；

步骤15：esp系统增压到目标值后关闭增压阀保持压力；

步骤16：epb系统驱动驻车电机工作；

步骤17：判断电机的空转电流i是否满足i>is，is为epb系统锁死的设定电流，在上述空转电流满足的情况下，执行步骤18，在上述空转电流不满足的情况下，返回执行步骤16，直至电机的空转电流i>is；

步骤18：epb系统切断电流，机械锁死；

步骤19：esp系统收到epb系统已经驻车完毕后，打开增压阀，卸掉制动回路内压力。

基于上述实施可知，epb系统可以通过检测电机空转电流值与报警目标值进行对比判断电路回路内阻值过大或电机磨损带来的效率降低；epb系统发送驻车辅助请求给esp系统，esp系统响应驻车辅助请求，主动增压将后摩擦片运动的设定驻车力的位置上，可以是一种液压辅助驻车制动功能的方式。

图5是根据本发明实施例的一种汽车制动装置的示意图，如图5所示，该汽车制动装置，包括：第一接收模块52，监测模块54和发送模块56，下面对该装置进行详细说明。

第一接收模块52，用于第一驻车控制系统接收制动指令；监测模块54，与上述第一接收模块52相连，用于第一驻车控制系统监测电机效率是否低于效率阈值，其中，电机用于响应制动指令，驱动汽车的制动装置，对汽车进行制动；发送模块56，与上述监测模块54相连，用于在电机效率低于效率阈值的情况下，第一驻车控制系统向第二驻车控制系统发送辅助制动请求信号，其中，辅助制动请求信号，用于第二驻车控制系统进行辅助制动。

图6是根据本发明实施例的另一种汽车制动装置的示意图，如图6所示，该汽车制动装置，包括：第二接收模块62和制动模块64，下面对该装置进行详细说明。

第二接收模块62，用于第二驻车控制系统接收第一驻车控制系统电子驻车制动系统epb系统发送的辅助制动请求信号，其中，辅助制动请求信号，是第一驻车控制系统接收制动指令，判断电机效率是否低于效率阈值，在电机效率低于效率阈值的情况下，向第二驻车控制系统发送辅助制动请求信号，其中，电机用于响应制动指令，驱动汽车的制动装置，对汽车进行制动；制动模块64，与上述第二接收模块62相连，用于响应于辅助制动请求信号，进行辅助制动。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述中任意一项的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。