1.一种自动驾驶车辆的横向决策系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆的横向决策系统包括：
评估单元，用于根据道路特征信息以及预先选择的目标线和环境物体目标，评估所述自动驾驶车辆进行横向决策所需的目标车道和车道异常情况；以及
判断单元，用于结合所述道路特征信息，根据所述评估单元所评估的目标车道和车道异常情况，判断并输出所述自动驾驶车辆的预期横向行为，其中所述预期横向行为包括车道保持、换道和异常换道中的任意一者。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的横向决策系统，其特征在于，所述评估单元包括：
目标车道管理模块，用于根据所述道路特征信息选择所述自动驾驶车辆的目标车道，其中所述目标车道的选择原则包括遵循道路场景的原则、遵循车道属性的原则、不选择异常车道的原则以及车道异常时选择相邻车道和依次靠右选择的原则，其中所述道路特征信息包括道路类型、道路特征点及所述车道属性，且所述车道属性包括车道特征点属性和车道数属性；以及
车道异常管理模块，用于根据所述道路特征信息识别异常车道，并提供针对异常车道的避障策略。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的横向决策系统，其特征在于，所述目标车道管理模块包括：
主道目标车道选择子模块，用于在所述自动驾驶车辆行驶于主道常规场景时，根据所述选择原则来选择目标车道，其中所述主道常规场景包括加速车道、正常行驶车道和减速车道；以及用于在所述自动驾驶车辆行驶于主道特殊场景时，根据前方道路相对于当前道路的车道数属性的变化来选择目标车道，其中所述主道特殊场景包括主道变窄、主道变宽、主道分叉和/或隧道；以及
匝道目标车道选择子模块，用于在所述自动驾驶车辆行驶于匝道场景时，根据前方道路相对于当前道路的车道数属性的变化来选择目标车道，其中所述匝道场景包括常规匝道、匝道变窄、匝道变宽、匝道分叉和/或匝道交汇。
4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的横向决策系统，其特征在于，所述车道异常管理模块包括：
车道异常识别子模块，用于分析道路特征信息以筛选出所述自动驾驶车辆的前方道路的静态障碍目标，并基于所述静态障碍目标识别是否车道异常；以及
避障子模块，用于在车道异常时引导所述自动驾驶车辆进行避障。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆的横向决策系统，其特征在于，所述避障子模块用于在车道异常时引导所述自动驾驶车辆进行避障包括：
根据所述静态障碍目标以及设定区域存在的动态的所述环境物体目标确定避障目标，并确定所述避障目标相对于所述自动驾驶车辆的静态特性和动态特性；
基于所述避障目标的静态特性和动态特性建立适应于道路特性的避障区域；
基于所述避障目标的静态特性和动态特性，判断所述避障区域的可通行性；
对所述自动驾驶车辆正常换道时的相关环境物体目标进行碰撞风险评估，并根据所述碰撞风险评估的结果确定换道可行性；以及
根据所述换道可行性和所述避障区域的可通行性，控制所述自动驾驶车辆进行换道或在当前行驶车道绕开所述避障目标行驶。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的横向决策系统，其特征在于，所述避障子模块用于根据所述换道可行性和所述避障区域的可通行性，控制所述自动驾驶车辆进行换道或在当前行驶车道绕开所述避障目标行驶包括：
若换道可行，则控制所述自动驾驶车辆进行换道，否则判断所述避障区域的可通行性，若所述避障区域可通行，则确定所述自动驾驶车辆在当前行驶车道绕开所述避障目标行驶。
7.一种自动驾驶车辆的横向决策确定方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的横向决策确定方法包括：
根据道路特征信息以及预先选择的目标线和环境物体目标，评估所述自动驾驶车辆进行横向决策所需的目标车道和车道异常情况；以及
结合所述道路特征信息，根据所评估的目标车道和车道异常情况，判断并输出所述自动驾驶车辆的预期横向行为，其中所述预期横向行为包括车道保持、换道和异常换道中的任意一者。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的横向决策确定方法，其特征在于，所述评估所述自动驾驶车辆进行横向决策所需的目标车道和车道异常情况包括：
根据所述道路特征信息选择所述自动驾驶车辆的目标车道，其中所述目标车道的选择原则包括遵循道路场景的原则、遵循车道属性的原则、不选择异常车道的原则以及车道异常时选择相邻车道和依次靠右选择的原则，其中所述道路特征信息包括道路类型、道路特征点及所述车道属性，且所述车道属性包括车道特征点属性和车道数属性；以及
根据所述道路特征信息识别异常车道，并提供针对异常车道的避障策略。
9.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆的横向决策确定方法，其特征在于，所述根据所述道路特征信息选择所述自动驾驶车辆的目标车道包括：
在所述自动驾驶车辆行驶于主道常规场景时，根据所述选择原则来选择目标车道，其中所述主道常规场景包括加速车道、正常行驶车道和减速车道；
在所述自动驾驶车辆行驶于主道特殊场景时，根据前方道路相对于当前道路的车道数属性的变化来选择目标车道，其中所述主道特殊场景包括主道变窄、主道变宽、主道分叉和/或隧道；以及
在所述自动驾驶车辆行驶于匝道场景时，根据前方道路相对于当前道路的车道数属性的变化来选择目标车道，其中所述匝道场景包括常规匝道、匝道变窄、匝道变宽、匝道分叉和/或匝道交汇。
10.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆的横向决策确定方法，其特征在于，所述根据所述道路特征信息识别异常车道，并提供针对异常车道的避障策略包括：
分析道路特征信息以筛选出所述自动驾驶车辆的前方道路的静态障碍目标，并基于所述静态障碍目标识别是否车道异常；以及
在车道异常时，引导所述自动驾驶车辆进行避障。
11.根据权利要求10所述的自动驾驶车辆的横向决策确定方法，其特征在于，所述引导所述自动驾驶车辆进行避障包括：
根据所述静态障碍目标以及设定区域存在的动态的所述环境物体目标确定避障目标，并确定所述避障目标相对于所述自动驾驶车辆的静态特性和动态特性；
基于所述避障目标的静态特性和动态特性建立适应于道路特性的避障区域；
基于所述避障目标的静态特性和动态特性，判断所述避障区域的可通行性；
对所述自动驾驶车辆正常换道时的相关环境物体目标进行碰撞风险评估，并根据所述碰撞风险评估的结果确定换道可行性；以及
根据所述换道可行性和所述避障区域的可通行性，控制所述自动驾驶车辆进行换道或在当前行驶车道绕开所述避障目标行驶。
12.根据权利要求11所述的自动驾驶车辆的横向决策确定方法，其特征在于，所述根据所述换道可行性和所述避障区域的可通行性，控制所述自动驾驶车辆进行换道或在当前行驶车道绕开所述避障目标行驶包括：
若换道可行，则控制所述自动驾驶车辆进行换道，否则判断所述避障区域的可通行性，若所述避障区域可通行，则确定所述自动驾驶车辆在当前行驶车道绕开所述避障目标行驶。
13.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求7至12中任意一项所述的自动驾驶车辆的横向决策确定方法。