一种泊车机器人的自平衡轮系结构的制作方法

本实用新型涉及一种泊车机器人，尤其涉及一种泊车机器人的自平衡轮系结构。

背景技术：

目前，应用于立体车库的停车机器人大多数是有轨式机器人，路径单一，运行效率较低，因此无轨道的智能型泊车机器人成为目前研究的热点。就目前的智能泊车机器人而言，轮系结构主要是四轮、六轮、八轮等。

现有技术中，使用的泊车机器人的轮系结构多多少少都存在一些不足，如申请号201710117900.8的中国专利文献公开了智能全向移载平台泊车机器人及其控制方法，该方案中的轮系结构主要应用的是麦克纳姆轮，但是麦克纳姆轮的成本较高，而且在使用时磨损比较严重，使用周期短，而且麦克纳姆轮的承重能力没有同等价位舵轮的承重能力强，而且如果特殊地形，某个麦克纳姆轮不能正常工作的话，在转弯或者平移等运动时不能平稳运行。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种泊车机器人的自平衡轮系结构。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

本实用新型的泊车机器人的自平衡轮系结构，包括车体骨架，车体骨架的前部设有前端轮系平衡装置，车体骨架的中部设有两个弹簧减震轮，车体骨架的后部设有一个万向轮和一个舵轮；

前端轮系平衡装置包括平衡装置骨架，平衡装置骨架的中部设有支撑轴，支撑轴的两端分别设有法兰，平衡装置骨架的一侧设有另一个舵轮，平衡装置骨架的另一侧设有另一个万向轮，车体骨架的前部安装在法兰上；

两个万向轮对角线布置，两个舵轮对角线布置。

由上述本实用新型提供的技术方案可以看出，本实用新型实施例提供的泊车机器人的自平衡轮系结构，前端装有轮系平衡装置，通过这个装置能够保证轮系结构所有轮子都可以正常工作。中间设有弹簧避震轮，在为车梁提供支撑力的同时，不会因为地形的特殊，而影响车体的平稳运行。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的泊车机器人的自平衡轮系结构的结构示意图。

图2为本实用新型实施例的前端轮系平衡装置的结构示意图。

图中：

1、前端轮系平衡装置，2、舵轮，3、车体骨架，4、弹簧减震轮，5、万向轮，1-1、平衡装置骨架，1-2、支撑轴，1-3、法兰。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例作进一步地详细描述。本实用新型实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

本实用新型的泊车机器人的自平衡轮系结构，其较佳的具体实施方式是：

包括车体骨架，所述车体骨架的前部设有前端轮系平衡装置，所述车体骨架的中部设有两个弹簧减震轮，所述车体骨架的后部设有一个万向轮和一个舵轮；

所述前端轮系平衡装置包括平衡装置骨架，所述平衡装置骨架的中部设有支撑轴，所述支撑轴的两端分别设有法兰，所述平衡装置骨架的一侧设有另一个舵轮，所述平衡装置骨架的另一侧设有另一个万向轮，所述车体骨架的前部安装在所述法兰上；

两个万向轮对角线布置，两个舵轮对角线布置。

所述平衡装置骨架由100*50*5的矩形管焊接组成，底部两端焊接着支撑矩形管，所述支撑轴通过轴承安装在所述支撑矩形管上。

所述的舵轮设有1500W的驱动电机和150W的转向电机。

所述的车体骨架由100*50*5的矩形管焊接组成车体承重部分，车体骨架前部焊接前支撑焊接块，前支撑焊接块安装在所述法兰上。

本实用新型的泊车机器人的自平衡轮系结构，能够保证稳定的动力输出，保证机器人的平稳运行。与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

该智能泊车机器人的轮系平衡结构在现有停车机器人的基础上进行了创新设计，本轮系结构具有自平衡特性，前端装有轮系平衡装置，通过这个装置能够保证轮系结构所有轮子都可以正常工作。中间设有弹簧避震轮，在为车梁提供支撑力的同时，不会因为地形的特殊，而影响车体的平稳运行。

所述舵轮是由转向机构以及驱动机构组成，可以实现车轮的全方位运动，为结构提供动力，所述万向轮作为从动轮，为结构提供平衡支撑，所述弹簧减震轮为C721弹簧减震重型轮，改善结构中部受力情况和结构震动情况。该智能泊车机器人的轮系结构结构上的创新设计，使用双舵轮驱动可以实现前进后退、左右横移以及原地转向运动，并且在特殊地形能够保证车轮着地，进而保证泊车机器人能够正常工作。

具体实施例：

如图1所示，为本实用新型一种智能泊车机器人的自平衡结构的示意图，前端轮系平衡装置，两个舵轮，车体骨架，两个弹簧减震轮，以及两个万向轮，所述前端轮系平衡装置由平衡装置骨架、支撑轴以及两个法兰组成。

所述的前轮系平衡装置的骨架由100*50*5的矩形管焊接组成，底部两端焊接着支撑矩形管，来支撑中间轴，中间轴两端套有轴承和法兰。平衡装置能竖直方向转动一定的角度，保证前端两个轮子能够同时正常工作。

所述的两个舵轮采用1500W的驱动电机以及150W的转向电机，可以保证泊车机器人的正常运行，实现全方位移动。同时两个舵轮进行对角线布置，可以更好的适应狭长地形的运动。

所述的车体骨架主要由100*50*5的矩形管焊接组成车体承重部分，骨架在前端焊接前支撑焊接块，用于支撑前端轮系平衡装置的法兰。

所述的弹簧避震轮能够给车梁中间位置提供支撑。通过弹簧调节不但能够保证中间梁几乎处于不变形状态，而且还能达到减震的目的，保证在特殊地形泊车机器人也能够平稳运行。

所述的万向轮主要起到平衡支撑作用，并且万向轮的应用能够更好的控制泊车机器人进行转弯、各个方向移动的操作。

工作原理：

此套泊车机器人的自平衡轮系结构，主要工作部位有前端轮系平衡结构、舵轮、万向轮以及弹簧避震轮。前端轮系平衡结构能够竖直方向转动一定角度，从而保证在特殊的地形，轮系机构能够正常工作。采用舵轮作为动力输出，能够给机器人提供更加稳定的动力，而且更加方便控制，容易保证控制精度，两个舵轮进行对角线布置，可以更好的适应狭长地形的运动。而中间的弹簧避震轮，不但能够提供车梁所需的支撑力，而且还能有一定的减震作用，保证机器人可以在特殊地形平稳运行。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。