车辆的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法与流程

相关申请的交叉引用

本申请基于在2017年3月21日申请的日本申请号2017－055069号，并在此引用其记载内容。

本公开涉及车辆的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法，详细而言，涉及用于避免车辆与物体的碰撞的车辆的驾驶辅助技术。

背景技术：

以往，作为用于避免与存在于车辆的周边的障碍物的碰撞的安全系统开发出预碰撞安全(pre-crashsafety)系统。在该系统中，在判断为存在车辆与由车载的拍摄装置检测出的障碍物碰撞的可能性的情况下，通过进行使警报装置、自动制动工作的碰撞避免动作，来实现与障碍物的碰撞避免。

另外，以往，已知有进行在远光和近光之间自动地切换车载的前照灯的配光控制(例如参照专利文献1)。在专利文献1中，公开了在车速为预先决定的规定值以下的情况、或者从行驶环境接受规定值以上的反射光的情况下，自动地切换至近光。

专利文献1：日本特开平1－275233号公报

拍摄装置能够检测物体的范围根据前照灯的照射状态而不同，在将前照灯设为远光的情况下，与设为近光的情况相比检测距离延长。因此，在随着由拍摄装置检测出本车周围的物体，而开始碰撞避免动作之后，在照射装置的照射状态发生了变化的情况下，存在看不见碰撞避免控制的对象物的可能。另外，由于看不见对象物，从而担心无法适当地实施碰撞避免控制。

技术实现要素：

本公开是鉴于上述课题而完成的，其一个目的在于提供一种能够适当地进行用于避免本车与物体的碰撞的碰撞避免控制的车辆的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。

本公开为了解决上述课题，采用以下的方法。

本公开涉及具备照射本车行进方向的照射装置、以及对本车周围进行拍摄的拍摄装置的车辆的驾驶辅助装置。第一结构具备：物体检测部，基于由上述拍摄装置拍摄到的图像，来检测存在于上述本车周围的物体；避免控制部，在存在上述车辆与由上述物体检测部检测出的物体碰撞的可能性的情况下，实施用于避免上述车辆与上述物体的碰撞的碰撞避免控制；以及配光控制部，基于规定的切换条件在远光和近光之间切换上述照射装置的照射光，上述配光控制部在将上述照射光设为远光时由上述避免控制部实施上述碰撞避免控制的情况下，实施抑制上述照射光的从远光向近光的切换的切换抑制控制。

根据上述结构，在设为远光的状况下通过拍摄装置检测物体，并以该检测出的物体为对象来实施碰撞避免控制的情况下，能够将照射装置的照射光尽可能地保持在检测出物体时的状态。因此，在碰撞避免控制开始之后，也能够继续维持可检测作为碰撞避免控制的对象的物体的状态。由此，在碰撞避免控制开始之后，能够使作为碰撞避免的对象的物体继续可检测，进而，能够适当地进行碰撞避免控制。

附图说明

通过参照附图进行下述的详细的描述，本公开的上述目的以及其他目的、特征、优点变得更加明确。

图1是表示驾驶辅助装置的简要结构的框图。

图2是表示自动制动工作的状况的图。(a)是在远光下自动制动工作的状态，(b)是切换至近光的状态。

图3是表示自动切换处理的具体方式的时序图。

图4是表示切换禁止标志设定处理的处理过程的流程图。

图5是表示自动切换处理的处理过程的流程图。

图6是表示另一实施方式的一个例子的时序图。

图7是表示另一实施方式的一个例子的图。

具体实施方式

以下，基于附图对实施方式进行说明。此外，在以下的各实施方式彼此中，对于相互相同或等同的部分，在图中标注相同的附图标记，对于相同的附图标记的部分引用其说明。本实施方式的驾驶辅助装置通过检测存在于本车的周围的物体，使车载的安全装置工作来执行驾驶辅助，从而作为预碰撞安全系统发挥作用，该预碰撞安全系统进行用于避免与物体的碰撞的各种控制。

在图1中，驾驶辅助装置10是具备cpu、rom、ram、i/o等的计算机，cpu通过执行安装于rom的程序来实现这些各功能。驾驶辅助装置10与作为检测存在于本车的周围的物体的物体检测传感器的雷达传感器21以及照相机传感器22分别连接，从这些传感器输入物体的检测信息。

雷达传感器21例如是将毫米波段的高频信号作为发送波的公知的毫米波雷达，设置于本车的前端部。雷达传感器21每隔规定时间利用雷达信号扫描朝向车辆前方在规定范围内扩展的区域。另外，雷达传感器21通过接受被车外的物体的表面反射的电磁波，来获取与物体的距离、与物体的相对速度等作为雷达物标信息。雷达传感器21获取到的雷达物标信息被输入至驾驶辅助装置10。

作为拍摄装置的照相机传感器22例如是ccd照相机、cmos图像传感器、近红外线照相机。照相机传感器22安装于车辆前方的车宽度方向中央的规定高度，朝向车辆前方，从俯瞰视点拍摄本车周围的在规定角度范围内扩展的区域。照相机传感器22拍摄到的图像(以下也称为“拍摄图像”。)被输入至驾驶辅助装置10。

另外，作为检测本车的行驶状态的车辆传感器，在本车设置有检测车速的车速传感器23、检测朝向车辆的旋转方向的角速度(横摆率)的横摆率传感器24、检测手柄(方向盘)的转向操纵角的转向传感器25等各种传感器。另外，在本车设置有作为照射本车的行进方向的照射装置的前照灯33、用于驾驶员设定以自动以及手动的哪种方式操作前照灯33的点亮状态的自动灯开关26。通过调整照射光的光轴的车高度方向的角度，前照灯33能够在近光和远光之间进行切换。车辆传感器的各种检测信号以及开关类的操作信号被输入至驾驶辅助装置10。

如图1所示，驾驶辅助装置10具备物体检测部11、车辆识别部12、行人识别部13、物体信息运算部14、行驶状态运算部15、避免控制部16以及配光控制部17。

物体检测部11从雷达传感器21输入雷达物标信息。另外，通过从照相机传感器22输入拍摄图像并进行图像处理，获取到存在于本车前方的物体的距离、物体的形状等作为图像物标信息。此外，物体检测部11也可以输入通过照相机传感器22中的图像处理获取到的图像物标信息。

车辆识别部12以及行人识别部13通过对照相机传感器22的拍摄图像进行模板匹配等公知的图像处理，来判别存在于拍摄图像内的物体的种类(例如，其它车辆、行人、自行车、路上障碍物等)。此外，车辆识别部12以及行人识别部13作为种类判定部发挥作用。

物体信息运算部14使用雷达物标信息以及图像物标信息，判定雷达传感器21检测出的物标亦即雷达物标与照相机传感器22检测出的物标亦即图像物标是否是同一物体。另外，在判定为雷达物标与图像物标是同一物体的情况下，融合雷达物标信息和图像物标信息，生成融合物标。另外，运算融合物标的位置、速度。行驶状态运算部15基于车速传感器23、横摆率传感器24、转向传感器25等各种传感器的检测信号，来运算本车的行驶状态(例如，本车速度、横摆率等)。

避免控制部16实施用于避免本车与由物体检测部11检测出的物体的碰撞的碰撞避免控制。避免控制部16具备限制值运算部16a、工作判定部16b、以及工作处理部16c。

限制值运算部16a运算本车与由物体检测部11检测出的物标的碰撞避免时间(ttc：timetocollision)、规定用于避免碰撞的安全装置的工作区域的横向的宽度的横向位置阈值。所谓的碰撞避免时间是表示在以原本的本车速度行驶的情况下在几秒后会与物体碰撞的评价值。碰撞避免时间例如通过物标与本车的距离除以物标相对于本车的相对速度等方法来计算。本车速度越快，碰撞避免时间设定越小的值。

横向位置阈值是表示预测出本车与物体碰撞的横向位置范围的阈值，例如基于物标相对于本车的横向的相对速度来计算。由限制值运算部16a计算出的碰撞避免时间、横向位置阈值被输入至工作判定部16b。

工作判定部16b使用碰撞避免时间和横向位置阈值，来判定是否使安全装置工作。在本实施方式中，工作判定部16b对碰撞避免时间和安全装置的工作定时进行比较，在碰撞避免时间为工作定时以下，并且融合物标的横向位置进入安全装置的工作区域内的情况下，将使安全装置工作的意思的指令信号输出至工作处理部16c。工作定时按安全装置所进行的用于避免碰撞的动作预先设定不同的值，并存储至存储器。

在本实施方式中，作为安全装置，具备警报装置31和制动装置32。警报装置31例如是设置于本车的车厢内的扬声器、显示器。制动装置32是对本车赋予制动力的制动装置。在本实施方式中，作为碰撞避免动作，实施使警报装置31工作的警报动作、在存在驾驶员的制动操作的情况下增强该制动操作所产生的制动力的制动辅助动作、以及使车辆的制动装置32自动地工作的自动制动动作。

具体而言，工作判定部16b首先在碰撞避免时间为第一阈值以下的情况下，输出指示警报装置31工作的指令信号。若碰撞避免时间为小于第一阈值的第二阈值以下，则输出指示制动辅助工作的指令信号。之后，进一步，在碰撞避免时间为小于第二阈值的第三阈值以下，且本车与物体碰撞的可能性进一步提高的情况下，输出指示自动制动工作的指令信号。相对于物体的本车的相对速度越快，使安全装置在越早的时机工作。

工作处理部16c根据工作判定部16b的判定结果，使警报装置31以及制动装置32工作。此外，作为安全装置，还可以具备导入设置于本车的各座椅的安全带的安全带装置、进行自动转向操纵的转向操纵装置等。

配光控制部17在自动灯开关26被设定为“自动”的情况下，自动控制前照灯33的照射状态。在本实施方式中，配光控制部17实现在远光和近光之间自动地切换前照灯33的车高度方向的光轴角度的自动远光功能。配光控制部17具备照射判定部17a和配光处理部17b。

照射判定部17a判定用于在远光和近光之间切换前照灯33的车高度方向的光轴的规定的切换条件是否成立。作为切换条件，在本实施方式中，包含以下的条件(1)～(3)。在以下的条件(1)～(3)的任意一个成立的情况下，实施在远光和近光之间切换前照灯33的光轴的自动切换处理。

(切换条件)

(1)在由车速传感器23检测出的本车速度为判定值vth以下的情况下切换至近光。

(2)在从照相机传感器22的拍摄图像中检测出在本车的前方存在在本车的行驶车道上行驶的其它车辆(以下称为“前行车”。)的情况下切换至近光。

(3)在从照相机传感器22的拍摄图像中检测出在本车的前方存在在本车的对面车辆道上行驶的其它车辆(以下称为“对面车辆”。)的情况下切换至近光。

在本车速度为判定值vth以下的低车速区域中，基于拍摄图像的对面车辆的识别精度降低。鉴于这一点，在本系统中，作为切换条件，包含有“在本车速度为判定值vth以下的情况下切换至近光”的条件。判定值vth是能够充分确保照相机传感器22对对面车辆的检测精度的车速的下限值。表示照射判定部17a的判定结果的信号被输入至配光处理部17b。

配光处理部17b通过基于照射判定部17a的判定结果驱动前照灯33的未图示的致动器，来在远光与近光之间切换车高度方向的光轴。此外，在车辆行驶时，原则上将前照灯33设为远光，从而使得在夜间等驾驶员能够在较早的阶段识别远处的物体，并且使得远离本车的其它车、行人尽早注意到本车的存在。因此，配光处理部17b在本车的前方不存在前行车以及对面车辆的任意一个，并且本车速度比判定值vth高的情况下保持远光的状态。

在这里，照相机传感器22的物体检测范围根据前照灯33的光轴高度而不同，若是远光，则能够照射到比近光时更远的距离。由此，在远光时，能够利用照相机传感器22检测存在于更远距离的物体。因此，在将前照灯33设为远光的状况下由照相机传感器22检测到物体，并以该检测出的物体为对象开始碰撞避免动作之后，在前照灯33从远光切换至近光的情况下，存在看不见碰撞避免控制的对象物的可能。在这样的情况下，担心无法适当地实施用于确保车辆的安全的驾驶辅助控制。

在图2中，以时间序列示出在黄昏、夜间、早晨等，在行驶在道路上的本车30的前方存在行人51的场景。在图2中，(a)表示本车30以比判定值vth高的车速行驶的情况，(b)表示在(a)的行驶状态下自动制动工作，而本车速度变为比判定值vth低的车速的情况。在图2中，本车30的自动灯开关26被设定为“自动”。

在本车30的前方既不存在前行车也不存在对面车辆的情况下，若本车速度高于判定值vth，则如图2(a)所示，本车30在将前照灯33设为远光的状态下行驶。该情况下，通过前照灯33照亮到本车30的前方远方(例如前方100m左右)，照相机传感器22对物体的检测距离变长。由此，处于距离本车30相对较远的行人51也被照相机传感器22检测。另外，在本车30与行人51有碰撞的可能性的情况下，将由照相机传感器22检测出的行人51作为对象，作为碰撞避免动作，首先警报装置31工作，接着制动辅助以及自动制动依次工作。

在为了避免与行人51的碰撞的自动制动工作，本车速度成为判定值vth以下的情况下，若为使自动远光功能优先的控制，则如图2(b)所示，前照灯33从远光切换至近光。在该情况下，前照灯33的照射距离变短。因此，照相机传感器22的检测距离变短，存在利用照相机传感器22无法检测在此之前由照相机传感器22检测出的物体(行人51)的情况。另外，由于失去了碰撞避免控制的对象物，从而存在自动制动被解除的情况。

因此，在本实施方式中，在将前照灯33设为远光的状况下由照相机传感器22检测出物体，并基于该物体检测开始碰撞避免动作的情况下，不管切换条件的成立与否，都实施抑制将前照灯33从远光切换至近光的切换抑制控制。作为切换抑制控制，在本实施方式中，在本车实施碰撞避免动作的期间，禁止前照灯33的切换。由此，不会因前照灯33的切换而失去碰撞避免动作的对象物，且用于本车与物体的碰撞避免的动作不会在中途被解除。

使用图3的时序图对本实施方式的自动切换处理的具体方式进行说明。在图3中，假定在本车前方既不存在前行车也不存在对面车辆，并在以远光行驶中至少通过照相机传感器22检测出在本车前方存在行人的情况(图2(a)的情况)。

在图3中，(a)表示本车速度的推移，(b)表示由照相机传感器22进行的行人检测的推移，(c)表示警报装置31的工作的推移，(d)表示制动辅助的工作的推移，(e)表示自动制动的工作的推移，(f)表示切换禁止标志的推移，(g)表示前照灯33的远光/近光的推移。切换禁止标志是表示禁止从远光向近光的切换的标志。切换禁止标志在允许从远光向近光的切换的情况下设定关闭，在禁止从远光向近光的切换的情况下设定开启。

在图3中，在以远光行驶时，利用照相机传感器22在本车30的前方检测行人51(时刻t10)，之后，在碰撞避免时间为第一阈值以下的时刻t11，警报装置31工作。之后，进一步若碰撞避免时间为第二阈值以下则制动辅助工作，在碰撞避免时间为第三阈值以下的时刻t12自动制动工作。在自动制动的工作定时亦即时刻t12，切换禁止标志从关闭切换至开启。

在本车30的车速随着自动制动的工作降低，并在之后的时刻t13车速成为判定值vth以下的情况下，由于切换禁止标志开启，所以不进行前照灯33的向近光的切换。在时刻t13以后，前照灯33保持在远光(参照图3(g)的实线)。与本公开的控制不同，在自动远光功能下不考虑碰撞避免动作的情况下，如图3(g)中用点划线表示的那样，在车速为判定值vth以下的时刻t13，换句话说在自动制动工作的中途，前照灯33从远光切换至近光。

在时刻t13以后前照灯33保持在远光，之后，若本车30停止在行人51的近前，避免与行人51的碰撞，则用于碰撞避免控制的安全装置的工作停止而移至通常控制，并且切换禁止标志切换至关闭。由此，前照灯33从远光切换至近光。此外，在本车30停止后，也可以将切换禁止标志保持着开启而保持远光。

接下来，使用图4以及图5的流程图对本实施方式的碰撞避免控制和自动远光功能的协调控制进行说明。图4的切换禁止标志设定处理、以及图5的自动切换处理在自动灯开关26被设定为“自动”的情况下，由驾驶辅助装置10每隔规定周期执行。

首先，使用图4，对切换禁止标志设定处理的处理过程进行说明。在图4中，在步骤s201中，判定为了避免与由照相机传感器22检测出的物体的碰撞的安全装置是否工作。若是安全装置开始工作后，则进入步骤s202，判定自动制动是否工作。若是自动制动工作前则进入步骤s203，关闭切换禁止标志。另一方面，若是自动制动的工作定时以后则进入步骤s204，将切换禁止标志设为开启。

接下来，使用图5对本实施方式的自动切换处理的处理过程进行说明。在图5中，在步骤s101中，判定由车速传感器23检测出的车速是否为判定值vth以下。若车速高于判定值vth，则在步骤s101中作出否定判定并进入步骤s102。在步骤s102中，判定在本车的前方是否存在前行车。在这里，在通过照相机传感器22以及雷达传感器21检测出前行车的情况下作出肯定判定。

在接下来的步骤s103中，判定在本车的前方是否存在对面车辆。在这里，在通过照相机传感器22以及雷达传感器21检测出对面车辆的情况下作出肯定判定。在本车的前方不存在前行车以及对面车辆的任意一个的情况下，进入步骤s104，将前照灯33设为远光。另一方面，在本车的前方存在前行车以及对面车辆的至少任意一个的情况下，进入步骤s105，将前照灯33设为近光。

在由车速传感器23检测出的车速为判定值vth以下的情况下，在步骤s101中作出肯定判定并进入步骤s106，判定前照灯33是否是远光。在前照灯33为远光的情况下，在步骤s106中作出肯定判定并进入步骤s107，判定切换禁止标志是否是开启。在切换禁止标志为关闭的情况下，暂时保持原样结束本例程。在切换禁止标志为开启的情况下进入步骤s108。

在步骤s108中，判定由照相机传感器22检测出的物体，换句话说成为自动制动的工作对象的物体的种类是否是行人。若自动制动的对象物为行人则进入步骤s109，禁止从远光朝向近光的切换。由此，在自动制动的工作定时以后，即使在车速为判定值vth以下的情况下，前照灯33的光轴的车高度方向也保持在远光的状态。

另一方面，若自动制动的工作对象的物体种类不是行人，则不禁止前照灯33的向近光的切换，并结束本例程。在该情况下，前照灯33从远光切换至近光。此外，在步骤s104中将前照灯33保持在远光的情况下，若本车安全地通过行人，则在本车速度为判定值vth以下的情况下将前照灯33切换至近光。

根据以上详细叙述的本实施方式，可获得以下的优异的效果。

为在将前照灯33设为远光的状况下通过照相机传感器22检测物体，并以该检测出的物体为对象进行碰撞避免动作的情况下，在碰撞避免动作开始之后，不管从远光向近光的切换条件的成立与否，都抑制从远光向近光的切换的结构。根据该结构，在碰撞避免动作开始之后，也能够继续维持可检测成为碰撞避免控制的工作对象的物体的状态。由此，能够减小失去碰撞避免控制的工作对象的可能性，其结果，能够适当地进行碰撞避免控制。

在通过自动制动的工作而本车速度低于判定值vth的情况下，若优先从远光向近光的切换，则在中途看不见碰撞避免控制的工作对象的可能性升高。这一点，在本实施方式中，在将前照灯33设为远光的状况下实施碰撞避免动作的情况下，在安全装置的工作定时以后，禁止从远光向近光的切换。由此，能够使预碰撞安全系统与自动远光系统在合作时从确保安全性的角度适当地发挥作用。

为基于由车辆识别部12以及行人识别部13判定出的物体的种类，来决定是否禁止前照灯33的向近光的切换的结构。如黄昏、夜间、早晨等那样车辆行驶时的周围环境较暗的状况下，难以通过照相机传感器22检出行人51。因此，在碰撞避免动作开始之后，也维持可检测碰撞避免控制的工作对象的必要性较高。另一方面，由于自行车、摩托车等安装有灯、反射器，所以照相机传感器22的检测性能不像行人51那样低。因此，即使优先向近光的切换，也难以产生无法适当地实施碰撞避免控制的不良情况。

鉴于这些点，在本实施方式中，在碰撞避免控制的对象为行人51的情况下，在碰撞避免动作的开始定时以后禁止从远光向近光的切换，在碰撞避免控制的对象是其它车、自行车、两轮摩托车的情况下，在碰撞避免动作的开始定时以后允许从远光向近光的切换。由此，能够根据每次的状况选择使用于针对物体的碰撞避免的远光保持、和有存在对面车辆的可能性的状况下的向近光的切换的哪一个优先。

为在自动制动的工作定时以后，禁止从远光向近光的切换的结构。若本车速度为判定值vth以下，则由于照相机传感器22的检测精度的降低，存在实际存在对面车辆的情况下识别为无对面车辆的可能性。因此，优选禁止从远光向近光的切换的期间为所需最小限度。对于这一点，根据将自动制动实际工作之后设为从远光向近光的切换禁止期间的上述结构，能够在确保由碰撞避免动作引起的车速降低的期间禁止向近光的切换。

(其它实施方式)

本公开并不限于上述的实施方式，例如也可以如以下那样来实施。

·也可以代替在自动制动的工作定时以后抑制从远光向近光的切换的结构，而为在警报装置31的工作定时以后，抑制从远光向近光的切换的结构。具体而言，在图3的时刻t11警报装置31工作的情况下，在该时刻t11将切换禁止标志从关闭切换至开启。而且，在时刻t11以后的期间，不管本车速度如何，都禁止从远光向近光的切换。根据这样的控制，之后，在具有本车速度成为判定值vth以下的可能性的期间，能够尽早禁止向近光的切换。由此，能够更可靠地防止在碰撞避免动作的开始定时以后从远光切换至近光。

·或者，也可以为在制动辅助功能的工作定时以后，抑制从远光向近光的切换的结构。另外，也可以为在作为自动制动动作，实施使制动装置32工作而以第一减速度弱减速的第一制动、和在第一制动的工作后以比第一减速度大的第二减速度强减速的第二制动的驾驶辅助系统中，在第一制动或者第二制动的工作定时以后，抑制从远光向近光的切换的结构。

·有一种具有自动地可变地设定前照灯33的照射距离以照射前行车的功能作为配光控制的系统。在该系统中，在通过照相机传感器22检测出前行车的情况下，自动地设定前照灯33的照射距离以使前照灯33照射到该前行车的检测位置。另外，在通过照相机传感器22未检测出前行车的情况下，将前照灯33可照射的最大距离自动地设定为照射距离。此外，对于最大距离而言，在远光和近光下不同。在这样的系统中，也可以在碰撞避免动作的开始定时以后，抑制从远光向近光的切换，并且保持碰撞避免动作的开始定时下的照射距离。由此，即使在碰撞避免动作开始之后，也能够维持可检测作为碰撞避免控制的对象的物体的状态。

具体而言，在图6中，在以远光行驶时，通过照相机传感器22在本车30的前方检测到行人51，之后，在自动制动工作的情况下，在自动制动的工作定时的时刻t21，将切换禁止标志从关闭切换至开启。另外，在时刻t21以后，前照灯33的照射距离保持在自动制动的工作定时下的照射距离d1。在伴随着自动制动的工作，本车30的车速降低，并在之后的时刻t22车速成为判定值vth以下的情况下，不进行前照灯33的向近光的切换，而保持在远光。

此外，在图6中，保持了自动制动的工作定时下的照射距离d1，但也可以为保持警报装置31的工作定时下的照射距离的结构。例如，前照灯33的照射距离保持警报装置31的工作定时下的照射距离，且切换禁止标志在自动制动的工作定时从关闭设为开启。

·有一种具有将前照灯33的照射方向自动地切换至存在由照相机传感器22检测出的物体的方向的功能作为配光控制的系统。在这样的系统中，在将前照灯33设为远光时碰撞避免动作被实施的情况下，也可以将前照灯33的照射方向保持在碰撞避免动作开始时的照射方向。由此，在开始碰撞避免动作之后，也能够维持可检测碰撞避免控制的对象物的状态。

在图7中示出自动地切换前照灯33的照射方向的情况的具体方式。在本实施方式中，仅当由照相机传感器22检测出的物体的种类是行人的情况下，朝向该物体照射前照灯33。在图7中，在由照相机传感器22在本车30的前方检测出行人51的情况下，前照灯33的照射方向被自动地切换至行人51所存在的方向。在图7中，由于行人51相对于本车30的行进方向处于左侧，所以左右的前照灯33中的左侧的前照灯33a将照射方向从基准方向po向左方倾斜θ1。而且，在将前照灯33设为远光时碰撞避免动作被开始的情况下，在该开始定时以后禁止从远光向近光的切换，并且将前照灯33的照射方向保持在碰撞避免动作的开始定时的照射方向，换句话说从基准方向po向左方倾斜θ1的方向。

·在上述实施方式中，为以由照相机传感器22检测出的物体的种类是行人51为条件，在碰撞避免动作的开始定时以后抑制从远光向近光的切换的结构，但也可以不管物体的种类，在碰撞避免动作的开始定时以后就抑制从远光向近光的切换。或者，也可以为以由照相机传感器22检测出的物体的种类是行人51以及自行车的任意一个为条件，在碰撞避免动作的开始定时以后抑制从远光向近光的切换的结构。另外，除了行人51以外，也可以包含动物(例如狗、猫等)。

·作为切换远光和近光的切换条件，也可以包含上述的条件(1)～(3)以外。例如，也可以包含在将检测反射光的受光传感器安装于本车30，由受光传感器检测的反射光大于规定强度的情况下从远光切换至近光的条件。这是因为考虑到在雪、雾等气象环境下，若设为远光则光的反射较强，相反可视性降低。

·在切换条件中包含在反射光大于规定强度的情况下从远光自动地切换至近光的情况下，也可以在碰撞避免动作的开始定时以后，在反射光大于规定强度的情况下不从远光切换至近光，而保持远光的状态。

·作为切换抑制控制，也可以代替在碰撞避免动作工作的期间，禁止从远光向近光的切换的结构，而采用延迟从远光向近光的切换的定时的结构。具体而言，在前照灯33成为远光的状况下通过照相机传感器22检测物体，并基于该物体检测开始了碰撞避免动作的情况下，在碰撞避免动作工作的期间，使将前照灯33从远光切换至近光的定时比切换条件成立的定时延迟。例如，在图3中，在碰撞避免动作工作中，在比切换条件成立的定时亦即时刻t13延迟的定时ta(例如，车辆停止之前的定时)之前，不从远光切换至近光，而在定时ta将前照灯33从远光切换至近光。

·在上述实施方式中，对作为物体检测传感器具有照相机传感器22和雷达传感器21的车辆的驾驶辅助系统进行了说明，但也可以应用于不具有雷达传感器21的车辆的驾驶辅助系统。

·上述的各构成要素是概念性的结构，并不限于上述实施方式。例如，也可以将一个构成要素所具有的功能分散至多个构成要素来实现、或将多个构成要素所具有的功能用一个构成要素来实现。

本公开以实施例为基准进行了描述，但应理解本公开并不限定于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。其中，各种组合、方式，进一步仅包含它们中一个要素、一个以上、或一个以下的其它组合、方式也纳入到本公开的范畴、思想范围。