车辆的制动控制装置的制作方法

本发明涉及应用于制动装置的车辆的制动控制装置，该制动装置具备向轮缸内供给制动液的电动式的泵。

背景技术：

作为车辆的制动装置，已知有具备配置于连接轮缸与主缸的液路的差压调整阀、比该液路上的差压调整阀靠轮缸侧供给制动液的泵、以及作为泵的动力源的电动马达的装置。在这样的制动装置中，能够通过控制针对差压调整阀的开度指示值和泵的制动液的排出量中的至少一方，来调整主缸与轮缸的差压、即轮缸内的液压。

在专利文献1中，记载有在增大轮缸内的液压的目标值亦即液压目标值时，使泵的制动液的排出量增大的制动控制装置的一个例子。在该专利文献1所记载的制动控制装置中，在增大液压目标值时，以液压目标值的增大量越多则电动马达的旋转速度的目标值越大的方式，运算该电动马达的旋转速度的目标值。而且，根据像这样运算出的旋转速度的目标值来控制电动马达的驱动。由此，由于根据泵的制动液的排出量的增大而向轮缸供给的制动液的供给量增加，因此能够以追随液压目标值的增大的方式使轮缸内的液压增大。

专利文献1：日本专利第5866817号公报

然而，在专利文献1所记载的制动控制装置中，液压目标值的增大速度越高，电动马达的旋转速度的目标值的上升速度越高。另外，一般来说，电动马达的旋转速度越高，电动马达的工作声音越大。因此，若电动马达的旋转速度大幅变化，则电动马达的工作声音的大小大幅变化，因而存在车辆的乘员感到不舒服的担忧。

作为抑制这样的电动马达的工作声音的变动的方法，考虑对电动马达的旋转速度设置上限，抑制旋转速度的急剧上升。然而，在这种情况下，在由于液压目标值的增大量较多而电动马达的旋转速度的目标值超过上限的情况下，不能使电动马达的旋转速度上升至目标值。其结果是，虽然能够抑制电动马达的工作声音的大小的急剧变动，但是不能使轮缸内的液压增大至液压目标值、或者使该液压增大至液压目标值所需要的时间变长，而该液压的控制性降低。

即，在抑制轮缸内的液压的控制性的降低，并且抑制电动马达的工作声音的变动而难以给车辆的乘员带来不舒服感这一点，存在改善的余地。

技术实现要素：

用于解决上述课题的车辆的制动控制装置是应用于具备向设置于车轮的轮缸供给制动液的泵、以及作为泵的动力源的电动马达的车辆的制动装置的装置。该制动控制装置的一方式具备：液压控制部，通过按照每个规定的控制周期基于针对电动马达的旋转速度的指示值驱动电动马达，来控制轮缸内的液压；马达目标运算部，以轮缸内的液压的目标值亦即液压目标值的增大量越多则电动马达的旋转速度的目标值亦即马达速度目标值越大的方式，按照每个控制周期运算马达速度目标值；差运算部，按照每个控制周期导出运算值，该运算值是与从电动马达的旋转速度以及轮缸内的液压中的任意一方的值的目标值减去该一方的值的实际值所得的差相应的值。而且，在由马达目标运算部运算出的马达速度目标值小于电动马达的旋转速度的实际值的前次值时，液压控制部将电动马达的旋转速度的实际值的前次值设为指示值的上限，并且以马达速度目标值越大则指示值越大且由差运算部导出的运算值越大则指示值越大的方式导出该指示值。

此外，这里的“实际值”是不仅包含通过传感器等检测系统检测出的值，还包含根据电动马达等的控制方式推断运算出的值的概念。

根据上述结构，在上述液压目标值增大的情况下，电动马达的旋转速度的目标值变大。另外，从上述马达速度目标值减去电动马达的实际值的旋转速度所得的差越大、或从上述液压目标值减去轮缸内的液压的实际值所得的差越大，上述运算值越大。而且，在马达速度目标值小于电动马达的旋转速度的实际值的前次值时，能够在不超过电动马达的旋转速度的实际值的前次值的范围内，使指示值比马达速度目标值大。因此，与指示值保持在马达速度目标值的情况相比，与泵的制动液的排出量增加相应地、使轮缸内的液压增大至液压目标值所需要的时间难以变长。

在电动马达的工作声音的大小为恒定的情况下，车辆的乘员对电动马达的工作声音并不会感到那么不舒服。但是，在电动马达的工作声音的大小急剧地变大的情况下，与工作声音的大小恒定的情况相比，车辆的乘员对工作声音容易感到不舒服。关于这一点，根据上述结构，在马达速度目标值小于电动马达的旋转速度的实际值的前次值时，指示值不会超过电动马达的旋转速度的实际值的前次值。因此，能够抑制电动马达的旋转速度急剧地变高，进而抑制电动马达的工作声音的大小急剧地变大。

因此，根据上述结构，能够抑制轮缸内的液压的控制性的降低，并且难以给车辆的乘员带来因电动马达的工作声音的大小的变动引起的不舒服感。

另外，用于解决上述课题的车辆的制动控制装置的一方式具备：液压控制部，通过按照每个规定的控制周期，导出针对电动马达的旋转速度的指示值亦即马达速度指示值，并基于马达速度指示值来驱动电动马达，来控制轮缸内的液压；泵目标运算部，以轮缸内的液压的目标值亦即液压目标值的增大量越多则泵的制动液的排出量的目标值亦即泵排出量目标值越大的方式，按照每个控制周期运算泵排出量目标值；差运算部，按照每个控制周期导出运算值，该运算值是与从泵的制动液的排出量以及轮缸内的液压中的任意一方的值的目标值减去该一方的值的实际值所得的差相应的值；以及泵指示值导出部，基于由泵目标运算部运算出的泵排出量目标值以及由差运算部导出的运算值，来导出针对泵的制动液的排出量的指示值亦即泵排出量指示值。而且，液压控制部以由泵指示值导出部导出的泵排出量指示值越大则马达速度指示值越大的方式，导出马达速度指示值。另外，在由泵目标运算部运算出的泵排出量目标值小于泵的制动液的排出量的实际值的前次值时，泵指示值导出部将泵的制动液的排出量的实际值的前次值设为泵排出量指示值的上限，并且以泵排出量目标值越大则泵排出量指示值越大且由差运算部导出的运算值越大则泵排出量指示值越大的方式，导出该泵排出量指示值。

根据上述结构，在上述液压目标值增大的情况下，泵排出量目标值变大。另外，从上述泵排出量目标值减去泵的制动液的实际值的排出量所得的差越大、或从上述液压目标值减去轮缸内的液压的实际值所得的差越大，上述运算值越大。而且，在泵排出量目标值小于泵的制动液的排出量的实际值的前次值时，能够在不超过泵的制动液的排出量的实际值的前次值的范围内，使泵排出量指示值比泵排出量目标值大。将像这样导出的泵排出量指示值转换为马达速度指示值，基于该马达速度指示值控制电动马达的驱动。因此，与泵排出量指示值保持在泵排出量目标值的情况相比，与泵的制动液的排出量增加相应地、使轮缸内的液压增大至液压目标值所需要的时间难以变长。

另外，根据上述结构，在泵排出量目标值小于泵的制动液的排出量的实际值的前次值时，泵排出量指示值不会超过泵的制动液的排出量的实际值的前次值。即，由于能够抑制制动液的排出量急剧地变多，因此能够抑制电动马达的旋转速度急剧地变大。其结果是，能够抑制电动马达的工作声音的大小急剧地变大。

因此，根据上述结构，能够抑制轮缸内的液压的控制性的降低，并且难以给车辆的乘员带来由电动马达以及泵的工作声音的大小的变动引起的不舒服感。

附图说明

图1是表示具备作为车辆的制动控制装置的第1实施方式的控制装置的车辆的示意结构图。

图2是说明该控制装置所执行的处理程序的流程图。

图3的(a)～(c)是实施制动控制的情况下的时序图。

图4的(a)～(c)是实施制动控制的情况下的时序图。

图5的(a)～(c)是实施制动控制的情况下的时序图。

图6是表示作为车辆的制动控制装置的第2实施方式的控制装置、和通过该控制装置控制的制动执行器的框图。

图7是说明该控制装置所执行的处理程序的流程图。

具体实施方式

(第1实施方式)

以下，根据图1～图5对车辆的制动控制装置的第1实施方式进行说明。

在图1中，图示有具备作为本实施方式的制动控制装置的控制装置100的车辆。车辆具备对各车轮fl、fr、rl、rr分别独立地设置的多个(即，与车轮相同数目)制动机构20a、20b、20c、20d、以及制动装置40。

各制动机构20a～20d分别具有被供给制动液的轮缸21、与车轮fl、fr、rl、rr一体旋转的盘式转子22、以及沿靠近以及远离盘式转子22的方向相对移动的摩擦件23。而且，在各制动机构20a～20d中，能够轮缸21内的液压亦即wc压pwc越高，分别越增大将摩擦件23按压于盘式转子22的力、即针对车轮fl、fr、rl、rr的制动力。

制动装置40具有连结有由驾驶员操作的制动踏板等制动操作部件41的液压产生装置50、以及能够分别独立地调整各轮缸21内的wc压pwc的制动执行器60。此外，也存在将驾驶员操作制动操作部件41称为“制动操作”，将驾驶员操作制动操作部件41的力称为“制动操作力”的情况。

液压产生装置50具备主缸51、辅助向制动操作部件41输入的制动操作力的助推器52、以及存积制动液的贮液箱53。在主缸51内，若被输入通过助推器52辅助后的制动操作力，则产生与该制动操作力相应的液压亦即mc压pmc。

在制动执行器60设置有2个系统的液压回路611、612。在第1液压回路611连接有与左前轮fl对应的轮缸21和与右后轮rr对应的轮缸21。另外，在第2液压回路612连接有与右前轮fr对应的轮缸21和与左后轮rl对应的轮缸21。而且，若制动液从液压产生装置50流入第1以及第2液压回路611、612，则向轮缸21供给制动液。

在液压回路611中，在连接主缸51与轮缸21的液路上，设置有用于调整主缸51与轮缸21的差压的差压调整阀62。另外，在第1液压回路611中比差压调整阀62靠轮缸21侧，设置有左前轮用的液路63a以及右后轮用的液路63d。而且，在这样的液路63a、63d，设置有在限制wc压pwc的增大时闭阀的保持阀64、和在使wc压pwc减少时开阀的减压阀65。此外，差压调整阀62是常开型的线性电磁阀，保持阀64是常开型的电磁阀，减压阀65是常闭型的电磁阀。

另外，在第1液压回路611，连接有暂时存积从轮缸21经由减压阀65流出的制动液的贮液器66、和基于电动马达67的驱动而工作的泵68。即，电动马达67是“泵68的动力源”。贮液器66经由吸入用流路69连接于泵68，并且经由主侧流路70连接于比差压调整阀62靠主缸51侧的液路。另外，泵68经由供给用流路71连接于差压调整阀62与保持阀64之间的连接部位72。因此，在电动马达67驱动的情况下，泵68经由贮液器66汲取主缸51内的制动液，并将该制动液向连接部位72排出。

此外，由于第2液压回路612的构造与第1液压回路611的构造几乎相同，因此在本说明书中对于第2液压回路612的构造的说明予以省略。

接下来，参照图1对控制装置100进行说明。

如图1所示，作为用于控制电动马达67的驱动、即泵68的制动液的排出量的功能部，控制装置100具有液压推断部101、液压目标运算部102、马达速度运算部103、上限设定部104、马达目标运算部105、差运算部106、累计部107以及液压控制部108。

液压推断部101推断运算各轮缸21内的wc压pwc。例如，液压推断部101能够基于主缸51内的mc压pmc、电动马达67的输出轴的旋转速度亦即电动马达67的旋转速度vmt、以及针对差压调整阀62的开度指示值等进行运算。在这种情况下，对于wc压pwc而言，mc压pmc越高其越高，且电动马达67的旋转速度vmt越高其越高，且针对差压调整阀62的开度指示值越小其越高。

另外，液压推断部101也运算比差压调整阀62靠主缸51侧与比差压调整阀62靠轮缸21侧的差压亦即控制液压pwcc。例如，液压推断部101能够将从推断运算出的wc压pwc减去mc压pmc所得的差设为控制液压pwcc。

液压目标运算部102运算控制液压pwcc的目标值亦即控制液压目标值pwcctr。该控制液压目标值pwcctr是“针对轮缸21内的wc压pwc的目标值”的一个例子。例如，液压目标运算部102能够以针对车辆的制动力的目标值越大则控制液压目标值pwcctr越高的方式运算控制液压目标值pwcctr。

马达速度运算部103运算电动马达67的旋转速度vmt。例如，马达速度运算部103能够基于从设置于电动马达67的解析器输出的信号来运算旋转速度vmt。即，在本实施方式中，通过马达速度运算部103运算出的旋转速度vmt相当于“旋转速度的实际值”的一个例子。

上限设定部104根据实施的制动控制的种类，运算电动马达67的旋转速度vmt的上限值亦即马达速度上限值vmtl。具体而言，在实施以避免与障碍物的碰撞为目的的紧急的自动制动、防抱死制动控制等那样的紧急度较高的制动控制的情况下，上限设定部104使马达速度上限值vmtl比较大。另一方面，在实施紧急度较低的制动控制情况下，与实施紧急度较高的制动控制的情况相比，上限设定部104将马达速度上限值vmtl设定为较小的值。此外，作为紧急度较低的制动控制，例如，能够举出通过自适应巡航控制的自动制动、以及向转弯时内侧的驱动轮施加制动力来使向转弯时外侧的驱动轮传递的驱动转矩增大的转矩矢量控制等。

马达目标运算部105基于通过液压目标运算部102运算出的控制液压目标值pwcctr、和通过上限设定部104设定的马达速度上限值vmtl，来运算电动马达67的旋转速度vmt的目标值亦即马达速度目标值vmttr。

差运算部106导出从通过马达目标运算部105运算出的马达速度目标值vmttr减去通过马达速度运算部103运算出的电动马达67的旋转速度vmt所得的差亦即运算值δvmt。

累计部107导出累计通过差运算部106运算出的运算值δvmt所得的值亦即修正值x。

液压控制部108导出针对电动马达67的旋转速度vmt的指示值vmti，并通过基于该指示值vmti驱动电动马达67，来控制轮缸21内的wc压pwc、即控制液压pwcc。指示值vmti越大，电动马达67的旋转速度vmt越高，进而泵68的制动液的排出量越多。

接下来，参照图2，对在实施制动控制时为了驱动电动马达67而控制装置100执行的处理程序进行说明。在实施制动控制期间按照每个规定的控制周期执行该处理程序。

如图2所示，在本处理程序中，在开始的步骤s11中，从制动控制的开始时刻起的本处理程序的执行次数亦即计数n自加“1”。若制动控制的实施结束而不再执行本处理程序，则该计数n复位为“0”。然后，在接下来的步骤s12中，通过马达速度运算部103运算电动马达67的旋转速度vmt(n)。接着，步骤s13中，获取通过液压目标运算部102运算出的控制液压目标值pwcctr(n)。此外，控制液压目标值pwcctr与本处理程序相同地按照每个控制周期来运算。

然后，在接下来的步骤s14中，通过马达目标运算部105将控制液压目标值pwcctr(n)转换为必要液量fv(n)。必要液量fv(n)是指为了使控制液压pwcc等于控制液压目标值pwcctr而应该从泵68向轮缸21供给的制动的液量。因此，控制液压目标值pwcctr越高，必要液量fv(n)越多。

接着，在步骤s15中，通过马达目标运算部105运算必要液量fv的变化量δfv。即，在将前次执行本处理程序时导出的必要液量fv设为必要液量的前次值fv(n－1)的情况下，马达目标运算部105将从在步骤s14中导出的必要液量fv(n)减去必要液量的前次值fv(n－1)所得的差设为变化量δfv。

然后，在接下来的步骤s16中，通过马达目标运算部105运算泵68的每单位时间的排出量亦即泵排出量的目标值sptr。该泵排出量的目标值sptr能够通过将从泵68排出的制动液中的向差压调整阀62侧流动的制动液的量与在步骤s15中运算出的必要液量的变化量δfv相加来导出。此外，针对差压调整阀62的开度指示值越小、即在差压调整阀62产生的电磁力越大，向差压调整阀62侧流动的制动液的量亦即溢流量越少。接着，在步骤s17中，获取通过上限设定部104设定的马达速度上限值vmtl。

然后，在接下来的步骤s18中，通过马达速度运算部103运算马达速度目标值vmttr(n)。即，马达速度运算部103将对在步骤s16中运算出的泵排出量的目标值sptr乘以转换系数m所得的积设为马达速度目标值的候补值vmttrf。该转换系数m是用于将泵68的制动液的排出量转换为电动马达67的旋转速度的系数。然后，马达速度运算部103基于马达速度目标值的候补值vmttrf与马达速度上限值vmtl导出马达速度目标值vmttr(n)。具体而言，马达速度运算部103将马达速度目标值的候补值vmttrf与马达速度上限值vmtl中的较小的值设为马达速度目标值vmttr(n)。此外，马达速度目标值的候补值vmttrf如上述那样是与相当于控制液压目标值pwcctr的变化量的必要液量的变化量δfv相应的值。因此，在马达速度目标值的候补值vmttrf为马达速度上限值vmtl以下的情况下，马达速度运算部103能够以必要液量的变化量δfv越多、即控制液压目标值pwcctr的增大量越多，则马达速度目标值vmttr(n)越大的方式，运算马达速度目标值vmttr(n)。

接着，步骤s19中，判定是否请求电动马达67的驱动。在请求驱动的情况下(步骤s19：是)，处理移至接下来的步骤s20。在接下来的步骤s20中，通过差运算部106导出从马达速度目标值的前次值vmttr(n－1)减去电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)所得的差亦即运算值δvmt(n)。马达速度目标值的前次值vmttr(n－1)是指在前次执行本处理程序时导出的马达速度目标值vmttr。另外，电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)是指在前次执行本处理程序时运算出的旋转速度vmt。接着，在步骤s21中，通过累计部107，将修正值的前次值x(n－1)加上运算值δvmt(n)所得的和设为修正值x(n)。即，在步骤s21中，进行运算值δvmt的累计。然后，处理移至后述的步骤s24。

另一方面，在步骤s19中，在未请求电动马达67的驱动的情况下(否)，处理移至接下来的步骤s22。在接下来的步骤s22中，将运算值δvmt(n)设为等于“0”。接着，在步骤s23中，将修正值x(n)设为等于“0”。之后，将处理移至接下来的步骤s24。

在步骤s24中，通过液压控制部108运算马达速度目标值的修正值vmttra。即，液压控制部108使马达速度目标值的修正值vmttra等于在步骤s18中导出的马达速度目标值vmttr(n)与在步骤s21或者步骤s23中导出的修正值x(n)的和。接着，在步骤s25中，通过液压控制部108判定在步骤s18中运算出的马达速度目标值vmttr(n)是否小于电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)。在马达速度目标值vmttr(n)为旋转速度的前次值vmt(n－1)以上的情况下(步骤s25：否)，将处理移至后述的步骤s28。另一方面，在马达速度目标值vmttr(n)小于旋转速度的前次值vmt(n－1)的情况下(步骤s25：是)，将处理移至接下来的步骤s26。

在步骤s26中，通过液压控制部108判定在步骤s13中获取的控制液压目标值pwcctr(n)是否为控制液压目标值的前次值pwcctr(n－1)以上。控制液压目标值的前次值pwcctr(n－1)是指在前次执行本处理程序时获取的控制液压目标值pwcctr。因此，在控制液压目标值pwcctr(n)为控制液压目标值的前次值pwcctr(n－1)以上时，不能判定为控制液压目标值pwcctr减少。另一方面，在控制液压目标值pwcctr(n)小于控制液压目标值的前次值pwcctr(n－1)时，能够判定为控制液压目标值pwcctr减少。

然后，在控制液压目标值pwcctr(n)为控制液压目标值的前次值pwcctr(n－1)以上的情况下(步骤s26：是)，处理移至接下来的步骤s27。然后，在步骤s27中，通过液压控制部108导出针对电动马达67的旋转速度vmt的指示值vmti。具体而言，液压控制部108将在步骤s24中导出的马达速度目标值的修正值vmttra和电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)中的较小的值设为指示值vmti。之后，处理移至后述的步骤s29。

另一方面，在步骤s26中，在控制液压目标值pwcctr(n)小于控制液压目标值的前次值pwcctr(n－1)的情况下(否)，将处理移至接下来的步骤s28。

然后，在步骤s28中，通过液压控制部108使针对电动马达67的旋转速度的指示值vmti等于在步骤s18中运算出的马达速度目标值vmttr(n)。之后，将处理移至接下来的步骤s29。

然后，在步骤s29中，通过液压控制部108基于在步骤s27或者步骤s28中导出的指示值vmti来控制电动马达67的驱动。之后，本处理程序暂时结束。

接下来，参照图3，对在使轮缸21内的wc压pwc增大后保持wc压pwc时的作用与效果一起进行说明。此外，在图3所示的例子中，在控制控制液压pwcc、即wc压pwc时，将差压调整阀62的开度指示值保持在恒定值。

如图3的(a)、(b)、(c)所示，若从第1时刻t11起开始实施制动控制，则控制液压目标值pwcctr增大。于是，在制动执行器60中，开始泵68的工作、即电动马达67的驱动，且调整差压调整阀62的开度指示值。在图3所示的例子中，在从第1时刻t11至第3时刻t13的期间，控制液压目标值pwcctr增大，因此必要液量的变化量δfv比“0”大。因此，运算的马达速度目标值的候补值vmttrf变大。在图3所示的例子中，候补值vmttrf超过马达速度上限值vmtl。其结果是，在从第1时刻t11至第3时刻t13的期间，马达速度目标值vmttr等于马达速度上限值vmtl。在该期间，马达速度目标值vmttr(n)不会变得小于电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)，因此指示值vmti被保持在马达速度目标值vmttr。而且，基于这样的指示值vmti控制电动马达67的驱动。

此外，在从第1时刻t11至第3时刻t13的期间，电动马达67的旋转速度vmt朝着马达速度目标值vmttr变高。在该期间中的从第1时刻t11至第2时刻t12的期间，由于旋转速度vmt比马达速度目标值vmttr低，因此运算值δvmt比“0”大。因此，运算值δvmt的累计值亦即修正值x逐渐地变大。

然后，在第3时刻t13以后，控制液压目标值pwcctr被保持。这样，必要液量的变化量δfv等于“0”，因此马达速度目标值的候补值vmttrf也等于“0”。若像这样候补值vmttrf低于马达速度上限值vmtl，则马达速度目标值vmttr等于候补值vmttrf。

在从第3时刻t13至第5时刻t15的期间，马达速度目标值vmttr(n)小于电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)。并且，控制液压目标值pwcctr未减少。因此，将马达速度目标值vmttr(n)加上修正值x(n)所得的和亦即马达速度目标值的修正值vmttra、和电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)中的较小的值作为指示值vmti导出。即，将旋转速度的前次值vmt(n－1)设为指示值的上限，并且以马达速度目标值vmttr(n)越大则指示值vmti越大且运算值δvmt(n)越大则指示值vmti越大的方式，导出指示值vmti。

此外，在图3所示的例子中，在第3时刻t13至第4时刻t14的期间，修正值x较大，因此马达速度目标值的修正值vmttra变为电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)以上。其结果是，指示值vmti等于旋转速度的前次值vmt(n－1)。若像这样使指示值vmti等于旋转速度的前次值vmt(n－1)，则如图3的(c)所示，修正值x缓缓地变小。然后，在从第4时刻t14至第5时刻t15的期间，马达速度目标值的修正值vmttra小于旋转速度的前次值vmt(n－1)，因此指示值vmti等于马达速度目标值的修正值vmttra。即，指示值vmti缓缓地变小。

然后，在第5时刻t15，轮缸21内的wc压pwc到达控制液压目标值pwcctr，且修正值x等于“0”。因此，在第5时刻t15以后，指示值vmti保持在“0”。其结果是，电动马达67的驱动停止，不从泵68供给制动液。

在本实施方式中，在马达速度目标值vmttr(n)小于电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)时，能够在不超过旋转速度的前次值vmt(n－1)的范围内，使指示值vmti比马达速度目标值vmttr(n)大。因此，与使指示值vmti等于马达速度目标值vmttr(n)的情况相比，与增大修正泵68的制动液的排出量相应地、使轮缸21内的wc压pwc增大至控制液压目标值pwcctr所需要的时间难以变长。

并且，在马达速度目标值vmttr(n)小于旋转速度的前次值vmt(n－1)时，与不以旋转速度的前次值vmt(n－1)为上限的情况相比，能够抑制指示值vmti的急剧的变动。其结果是，能够抑制电动马达67的工作声音的大小的急剧的变化。

因此，能够抑制轮缸21内的wc压pwc的控制性的降低，并且难以给车辆的乘员带来因电动马达67的工作声音的大小的变动引起的不舒服感。

接下来，参照图4，对在使轮缸21内的wc压pwc增大后使wc压pwc减少时的作用与效果一起进行说明。此外，在图4所示的例子中，虽然从制动控制的开始时刻至wc压pwc开始减少的时刻为止，差压调整阀62的开度指示值保持在恒定值，但在使wc压pwc减少时开度指示值缓缓地增大。

如图4的(a)、(b)、(c)所示，若从第1时刻t21开始制动控制的实施，则控制液压目标值pwcctr增大。于是，在制动执行器60中，开始泵68的工作、即电动马达67的驱动，并且调整差压调整阀62的开度指示值。在图4所示的例子中，在从第1时刻t21至第2时刻t22的期间，控制液压目标值pwcctr增大，因此必要液量的变化量δfv比“0”大。而且，运算的马达速度目标值的候补值vmttrf超过马达速度上限值vmtl。其结果是，在从第1时刻t21至第2时刻t22的期间，马达速度目标值vmttr等于马达速度上限值vmtl。

此外，在从第1时刻t21至第2时刻t22的期间，电动马达67的旋转速度vmt比马达速度目标值vmttr低，因此运算值δvmt比“0”大。因此，修正值x逐渐地变大。

然后，在从第2时刻t22至第3时刻t23的期间，控制液压目标值pwcctr被保持。于是，必要液量的变化量δfv等于“0”，因此马达速度目标值的候补值vmttrf也等于“0”。若像这样候补值vmttrf低于马达速度上限值vmtl，则马达速度目标值vmttr等于候补值vmttrf。

在图4所示的例子中，在从第2时刻t22至第3时刻t23的期间，修正值x较大，因此马达速度目标值的修正值vmttra变为电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)以上。其结果是，指示值vmti等于旋转速度的前次值vmt(n－1)。另外，在从第2时刻t22至第3时刻t23的期间，电动马达67的旋转速度vmt比马达速度目标值vmttr高，因此运算值δvmt变为负的值。其结果是，如图4的(c)所示，修正值x缓缓地变小。

然后，在从第3时刻t23至第5时刻t25的期间，控制液压目标值pwcctr朝着“0”缓缓地减少。在像这样控制液压目标值pwcctr减少的情况下，轮缸21内的wc压pwc减少。若像这样使wc压pwc减少时使指示值vmti比马达速度目标值vmttr大，则泵68的制动液的排出量增加，相应地难以使wc压pwc减少。对于这一点，在本实施方式中，像从第3时刻t23至第4时刻t24的期间那样，在控制液压目标值pwcctr减少时，即使马达速度目标值vmttr小于电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)，也不使指示值vmti等于马达速度目标值的修正值vmttra，而是等于马达速度目标值vmttr。由此，能够抑制泵68的制动液的排出量过量，相应地能够抑制难以使轮缸21内的wc压pwc减少。

另外，在像这样使轮缸21内的wc压pwc减少时不使指示值vmti比马达速度目标值vmttr大，相应地能够抑制电动马达67的消耗电能的增大。

此外，电动马达67的旋转速度vmt在第4时刻t24等于“0”，在第4时刻t24以后旋转速度vmt保持在“0”。因此，修正值x在从第3时刻t23至第4时刻t24的期间与旋转速度vmt的减少连动地变小，在第4时刻t24以后被保持。然后，在第5时刻t25，控制液压目标值pwcctr等于“0”，判定为不需要电动马达67的驱动。其结果是，修正值x复位为“0”。

接下来，参照图5，对在使轮缸21内的wc压pwc增大后保持wc压pwc，之后使wc压pwc进一步增大时的作用与效果一起进行说明。此外，在图5所示的例子中，在控制控制液压pwcc、即wc压pwc时，差压调整阀62的开度指示值保持在恒定值。

如图5的(a)、(b)、(c)所示，若从第1时刻t31开始制动控制的实施，则控制液压目标值pwcctr增大。于是，在制动执行器60中，开始泵68的工作、即电动马达67的驱动，并且调整差压调整阀62的开度指示值。在图5所示的例子中，在从第1时刻t31至第2时刻t32的期间，控制液压目标值pwcctr增大，因此必要液量的变化量δfv比“0”大。而且，运算的马达速度目标值的候补值vmttrf超过马达速度上限值vmtl。其结果是，在从第1时刻t31至第2时刻t32的期间，马达速度目标值vmttr等于马达速度上限值vmtl。

此外，在从第1时刻t31至第2时刻t32的期间，电动马达67的旋转速度vmt朝着马达速度目标值vmttr变高。因此，在该期间，运算值δvmt比“0”大。因此，修正值x逐渐地变大。

然后，在从第2时刻t32至第4时刻t34的期间，保持控制液压目标值pwcctr。在这种情况下，必要液量的变化量δfv等于“0”，因此马达速度目标值的候补值vmttrf保持在“0”。若像这样候补值vmttrf低于马达速度上限值vmtl，则马达速度目标值vmttr等于候补值vmttrf。

在从第2时刻t32至第4时刻t34的期间，马达速度目标值vmttr(n)小于电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)，且控制液压目标值pwcctr不减少。进一步，在从第2时刻t32至第3时刻t33的期间，马达速度目标值vmttr(n)加上修正值x(n)所得的和亦即马达速度目标值的修正值vmttra比旋转速度的前次值vmt(n－1)大。因此，在从第2时刻t32至第3时刻t33的期间，指示值vmti等于旋转速度的前次值vmt(n－1)。

然而，在从第3时刻t33至第4时刻t34的期间，修正值x较小，因此马达速度目标值的修正值vmttra变为电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)以下。因此，在该期间，指示值vmti等于马达速度目标值的修正值vmttra。在图5所示的例子中，在该期间，马达速度目标值的修正值vmttra缓缓地变小，因此指示值vmti也缓缓地变小。

然后，在第4时刻t34以后，控制液压目标值pwcctr再次增大。于是，必要液量的变化量δfv比“0”大，因此马达速度目标值的候补值vmttrf比“0”大。在图5所示的例子中，候补值vmttrf不超过马达速度上限值vmtl。

此外，在第4时刻t34以后，马达速度目标值vmttr(n)变为电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)以上。因此，指示值vmti等于马达速度目标值vmttr(n)。

即，在马达速度目标值vmttr(n)为电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)以上时，若不增加泵68的制动液的排出量，则存在轮缸21内的wc压pwc与控制液压目标值pwcctr的偏差变大的担忧。因此，在本实施方式中，在马达速度目标值vmttr(n)为电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)以上时，使指示值vmti等于马达速度目标值vmttr。在这种情况下，由于能够将该指示值vmti设定为比旋转速度的前次值vmt(n－1)大的值，因此泵68的制动液的排出量的增大不被限制，相应地能够使轮缸21内的wc压pwc较早地增大。因此，能够抑制轮缸21内的wc压pwc与控制液压目标值pwcctr的偏差变大。

此外，上述实施方式也可以变更为以下那样的其它的实施方式。

·也可以在马达速度目标值vmttr(n)小于电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)时，即使减少控制液压目标值pwcctr，也在不超过旋转速度的前次值vmt(n－1)的范围内，使指示值vmti比马达速度目标值vmttr(n)大。例如，也可以将旋转速度的前次值vmt(n－1)与马达速度目标值的修正值vmttra中的较小的值设为指示值vmti。在这种情况下，虽然与上述实施方式的情况相比，电动马达67中的消耗电能稍微会增大，但通过增大差压调整阀62的开度指示值，能够抑制轮缸21内的wc压pwc的减少的延迟。

·也可以在马达速度目标值vmttr为电动马达67的旋转速度的前次值vmt(n－1)以上时，在修正值x(n)比“0”大的情况下，使指示值vmti等于马达速度目标值vmttr加上修正值x(n)所得的和、与马达速度上限值vmtl中的较小的值。

·在差运算部106中，也可以将从控制液压目标值pwcctr减去轮缸21内的wc压pwc所得的差作为液压差运算值导出。在这种情况下，在液压差运算值的运算中使用到的wc压pwc相当于“wc压的实际值”的一个例子。另外，在差运算部106中，也可以将从将控制液压目标值pwcctr换算为液量后的值减去将wc压pwc换算为液量后的值所得的差作为液量差运算值导出。在这样的情况下，在差运算部106中，优选通过进行将该液压差运算值或者液量差运算值转换为电动马达67的旋转速度的转换处理来导出运算值δvmt(n)。即使像这样运算运算值δvmt(n)，也能够得到与上述实施方式等同的作用效果。

(第2实施方式)

接下来，根据图3～图7对车辆的制动控制装置的第2实施方式进行说明。在第2实施方式中，针对电动马达67的旋转速度vmt的指示值亦即马达速度指示值vmti的设定方法与第1实施方式不同。所以，在以下的说明中，主要对与第1实施方式不同的部分进行说明，对与第1实施方式相同或者相当的部件结构标记相同的附图标记而省略重复说明。

在图6中，图示有本实施方式的控制装置100a、和通过该控制装置100a控制工作的制动执行器60。制动执行器60与第1实施方式相同，具备泵68、作为泵68的动力源的电动马达67以及差压调整阀62。

如图6所示，作为用于控制电动马达67的驱动、即泵68的制动液的排出量的功能部，控制装置100a具有液压推断部111、液压目标运算部112、马达速度运算部113、泵排出量运算部114、泵目标运算部115、差运算部116、累计部117、上限设定部118、泵指示值导出部119以及液压控制部120。

液压推断部111与上述第1实施方式中的液压推断部101相同，推断运算各轮缸21内的wc压pwc。另外，液压推断部111与上述第1实施方式中的液压推断部101相同，也运算控制液压pwcc。

液压目标运算部112与上述第1实施方式中的液压目标运算部102相同，运算控制液压目标值pwcctr。该控制液压目标值pwcctr是针对轮缸21内的wc压pwc的目标值亦即“液压目标值”的一个例子。

马达速度运算部113与上述第1实施方式中的马达速度运算部103相同，运算电动马达67的旋转速度vmt。

泵排出量运算部114基于通过马达速度运算部113运算出的电动马达67的旋转速度vmt，运算泵68的每单位时间的制动液的排出量亦即泵排出量sp。在电动马达67的旋转速度vmt与泵排出量sp之间存在对应关系。因此，泵排出量运算部114以旋转速度vmt越大则泵排出量sp越大的方式，运算泵排出量sp。在本实施方式中，通过泵排出量运算部114运算的泵排出量sp相当于“泵排出量的实际值”的一个例子。

此外，在能够检测泵排出量的传感器设置于制动执行器60的情况下，也可以将基于来自传感器的信号检测出的检测值作为泵排出量sp使用。

泵目标运算部115运算泵排出量目标值sptr，泵排出量目标值sptr是泵68的每单位时间的制动液的排出量亦即泵排出量sp的目标值。即，通过液压推断部111运算的控制液压pwcc的增大量越多，越需要使更多的制动液流入轮缸21内。因此，泵目标运算部115以控制液压pwcc的增大量越多则泵排出量目标值sptr越大的方式运算泵排出量目标值sptr。

差运算部116导出从通过泵目标运算部115运算出的泵排出量目标值sptr减去通过泵排出量运算部114运算出的泵排出量sp所得的差亦即运算值δsp。

累计部117导出累计通过差运算部116运算出的运算值δsp所得的值亦即修正值z。

上限设定部118根据所实施的制动控制的种类，运算泵排出量sp的上限值亦即泵排出量上限值spl。具体而言，在如上述那样实施紧急度较高的制动控制的情况下，上限设定部118使泵排出量上限值spl相对较大。另一方面，在如上述那样实施紧急度较低的制动控制的情况下，与实施紧急度较高的制动控制的情况相比，上限设定部118将泵排出量上限值spl设定为较小的值。

泵指示值导出部119基于通过泵目标运算部115运算出的泵排出量目标值sptr和通过差运算部116导出的运算值δsp(具体而言，通过累计部117导出的修正值z)，导出针对泵排出量sp的指示值亦即泵排出量指示值spi。

液压控制部120基于通过泵指示值导出部119导出的泵排出量指示值spi，导出针对电动马达67的旋转速度vmt的指示值亦即马达速度指示值vmti。而且，液压控制部120通过基于导出的马达速度指示值vmti驱动电动马达67，来控制轮缸21内的wc压pwc、即控制液压pwcc。

接下来，参照图7，对为了在实施制动控制时驱动电动马达67而控制装置100a执行的处理程序进行说明。该处理程序在制动控制实施期间按照每个规定的控制周期来执行。

如图7所示，在本处理程序中，在开始的步骤s111中，计数n自加“1”。若制动控制的实施结束而不再执行本处理程序，则该计数n复位为“0”。然后，在接下来的步骤s112中，通过马达速度运算部113运算电动马达67的旋转速度vmt(n)。接着，在步骤s113中，通过泵排出量运算部114基于在步骤s112中运算出的旋转速度vmt(n)来运算泵排出量sp(n)。然后，在接下来的步骤s114中，获取通过液压目标运算部112运算出的控制液压目标值pwcctr(n)。此外，控制液压目标值pwcctr与本处理程序相同地按照每个控制周期来运算。

接着，在步骤s115中，通过泵目标运算部115将控制液压目标值pwcctr(n)转换为必要液量fv(n)。控制液压目标值pwcctr越高，必要液量fv(n)越多。而且，在接下来的步骤s116中，通过泵目标运算部115运算必要液量fv的变化量δfv。即，泵目标运算部115将从在步骤s115中导出的必要液量fv(n)减去必要液量的前次值fv(n－1)所得的差设为变化量δfv。

接着，在步骤s117中，通过泵目标运算部115获取通过上限设定部118设定的泵排出量上限值spl。然后，在接下来的步骤s118中，通过泵目标运算部115运算泵排出量目标值sptr(n)。即，泵目标运算部115通过与上述第1实施方式中的步骤s16中的泵排出量的目标值sptr的运算方法相同的方法，运算泵排出量目标值sptr的候补值sptrf。然后，泵目标运算部115将泵排出量目标值的候补值sptrf、与在步骤s117中获取的泵排出量上限值spl中的较小的值设为泵排出量目标值sptr(n)。此外，泵排出量目标值的候补值sptrf是如上述那样与相当于控制液压目标值pwcctr的变化量的必要液量的变化量δfv相应的值。因此，在泵排出量目标值的候补值sptrf为泵排出量上限值spl以下的情况下，泵目标运算部115能够以必要液量的变化量δfv越多、即控制液压目标值pwcctr的增大量越多，则泵排出量目标值sptr(n)越大的方式，运算泵排出量目标值sptr(n)。

然后，在接下来的步骤s119中，进行是否请求电动马达67的驱动的判定。在请求驱动的情况下(步骤s119：是)，将处理移至接下来的步骤s120。在接下来的步骤s120中，通过差运算部116导出从泵排出量目标值的前次值sptr(n－1)减去泵排出量的前次值sp(n－1)所得的差亦即运算值δsp(n)。泵排出量目标值的前次值sptr(n－1)是指在前次执行本处理程序时导出的泵排出量目标值sptr。另外，泵排出量的前次值sp(n－1)是指在前次执行本处理程序时运算出的泵排出量sp。接着，在步骤s121中，通过累计部117将修正值的前次值z(n－1)加上运算值δsp(n)所得的和设为修正值z(n)。即，在步骤s121中，进行运算值δsp的累计。然后，将处理移至后述的步骤s124。

另一方面，在步骤s119中，在未请求电动马达67的驱动的情况下(否)，将处理移至接下来的步骤s122。在接下来的步骤s122中，使运算值δsp(n)等于“0”。接着，在步骤s123中，使修正值z(n)等于“0”。之后，将处理移至接下来的步骤s124。

在步骤s124中，通过泵指示值导出部119运算泵排出量目标值的修正值sptra。即，泵指示值导出部119使泵排出量目标值的修正值sptra等于在步骤s118中导出的泵排出量目标值sptr(n)与在步骤s121或者步骤s123中导出的修正值z(n)的和。接着，在步骤s125中，通过泵指示值导出部119判定在步骤s118中运算出的泵排出量目标值sptr(n)是否小于泵排出量的前次值sp(n－1)。在泵排出量目标值sptr(n)为泵排出量的前次值sp(n－1)以上的情况下(步骤s125：否)，将处理移至后述的步骤s128。另一方面，在泵排出量目标值sptr(n)小于泵排出量的前次值sp(n－1)的情况下(步骤s125：是)，将处理移至接下来的步骤s126。

在步骤s126中，通过泵指示值导出部119判定在步骤s114中获取的控制液压目标值pwcctr(n)是否为控制液压目标值的前次值pwcctr(n－1)以上。在控制液压目标值pwcctr(n)为控制液压目标值的前次值pwcctr(n－1)以上的情况下(步骤s126：是)，将处理移至接下来的步骤s127。然后，在步骤s127中，通过泵指示值导出部119导出泵排出量指示值spi。即，泵指示值导出部119将在步骤s124中导出的泵排出量目标值的修正值sptra、与泵排出量的前次值sp(n－1)中的较小的值设为泵排出量指示值spi。之后，将处理移至后述的步骤s129。

另一方面，在步骤s126中，在控制液压目标值pwcctr(n)小于控制液压目标值的前次值pwcctr(n－1)的情况下(否)，将处理移至接下来的步骤s128。

然后，在步骤s128中，通过泵指示值导出部119使泵排出量指示值spi等于在步骤s118中运算出的泵排出量目标值sptr(n)。之后，将处理移至接下来的步骤s129。

在步骤s129中，通过液压控制部120导出马达速度指示值vmti。电动马达67的旋转速度vmt越大，泵排出量sp越多。因此，液压控制部120以通过步骤s127或者步骤s128导出的泵排出量指示值spi越大则马达速度指示值vmti越大的方式，导出马达速度指示值vmti。然后，在接下来的步骤s130中，通过液压控制部120基于在步骤s129中导出的马达速度指示值vmti来控制电动马达67的驱动。之后，本处理程序暂时结束。

接下来，对如图3所示在使轮缸21内的wc压pwc增大之后保持wc压pwc时的作用与效果一起进行说明。此外，在这里说明的例子中，在控制控制液压pwcc、即wc压pwc时，差压调整阀62的开度指示值保持在恒定值。

若从图3所示的第1时刻t11起开始制动控制的实施，则控制液压目标值pwcctr增大。于是，在制动执行器60中，开始泵68的工作、即电动马达67的驱动，并且调整差压调整阀62的开度指示值。在像图3所示的从第1时刻t11至第3时刻t13的期间那样控制液压目标值pwcctr增大的期间，必要液量的变化量δfv变得比“0”大。因此，运算的泵排出量目标值的候补值sptrf变大。在这里说明的例子中，候补值sptrf超过泵排出量上限值spl。其结果是，在控制液压目标值pwcctr增大的期间，泵排出量目标值sptr等于泵排出量上限值spl。在该期间，泵排出量目标值sptr(n)不小于泵排出量的前次值sp(n－1)，因此泵排出量指示值spi保持在泵排出量目标值sptr。而且，基于与这样的泵排出量指示值spi相应的马达速度指示值vmti来控制电动马达67的驱动。

此外，在控制液压目标值pwcctr增大的期间，泵排出量sp朝着泵排出量目标值sptr变大。在该期间中的像图3所示的从第1时刻t11至第2时刻t12的期间那样泵排出量sp比泵排出量目标值sptr小的期间，运算值δsp比“0”大。因此，运算值δsp的累计值亦即修正值z逐渐地变大。

然后，若像图3所示的第3时刻t13以后那样控制液压目标值pwcctr被保持，则必要液量的变化量δfv等于“0”，所以泵排出量目标值的候补值sptrf也等于0。并且，若候补值sptrf低于泵排出量上限值spl，则泵排出量目标值sptr等于候补值sptrf。

在相当于图3所示的从第3时刻t13至第5时刻t15的期间的期间，泵排出量目标值sptr(n)小于泵排出量的前次值sp(n－1)。并且，控制液压目标值pwcctr不减少。因此，将泵排出量目标值sptr(n)加上修正值z(n)所得的和亦即泵排出量目标值的修正值sptra、与泵排出量的前次值sp(n－1)中的较小的值作为泵排出量指示值spi导出。即，将泵排出量的前次值sp(n－1)设为泵排出量指示值的上限，并且以泵排出量目标值sptr(n)越大则泵排出量指示值spi越大且运算值δsp(n)越大则泵排出量指示值spi越大的方式，导出泵排出量指示值spi。而且，基于与这样导出的泵排出量指示值spi相应的马达速度指示值vmti控制电动马达67的驱动。

此外，在修正值z较大的期间，泵排出量目标值的修正值sptra变为泵排出量的前次值sp(n－1)以上。其结果是，泵排出量指示值spi等于泵排出量的前次值sp(n－1)。若像这样使泵排出量指示值spi等于泵排出量的前次值sp(n－1)，并基于与该泵排出量指示值spi相应的马达速度指示值vmti控制电动马达67的驱动，则修正值z缓缓地变小。而且，若修正值z变小，泵排出量目标值的修正值sptra小于泵排出量的前次值sp(n－1)，则泵排出量指示值spi等于泵排出量目标值的修正值sptra。因此，若修正值z的减少继续，则泵排出量指示值spi以及马达速度指示值vmti分别缓缓地变小。

而且，若轮缸21内的wc压pwc达到控制液压目标值pwcctr，且修正值z等于“0”，则在这之后，泵排出量指示值spi以及马达速度指示值vmti分别被保持在“0”。其结果是，电动马达67的驱动停止，不从泵68供给制动液。

在本实施方式中，在泵排出量目标值sptr(n)小于泵排出量的前次值sp(n－1)时，能够在不超过泵排出量的前次值sp(n－1)的范围内，使泵排出量指示值spi比泵排出量目标值sptr(n)大。因此，与使泵排出量指示值spi等于泵排出量目标值sptr(n)的情况相比，能够通过基于与泵排出量指示值spi相应的马达速度指示值vmti驱动电动马达67来增大修正泵68的制动液的排出量，相应地能够使轮缸21内的wc压pwc增大至控制液压目标值pwcctr所需要的时间难以变长。

并且，在泵排出量目标值sptr(n)小于泵排出量的前次值sp(n－1)时，与未将泵排出量的前次值sp(n－1)设为上限的情况相比，能够抑制泵排出量指示值spi以及马达速度指示值vmti的急剧的增大。其结果是，能够抑制电动马达67以及泵68的工作声音的大小的急剧的变化。

因此，能够抑制轮缸21内的wc压pwc的控制性的降低，并且难以给车辆的乘员带来由电动马达67以及泵68的工作声音的大小的变动引起的不舒服感。

接下来，对如图4所示在使轮缸21内的wc压pwc增大后使wc压pwc减少时的作用与效果一起进行说明。此外，在这里说明的例子中，从制动控制的开始时刻至开始wc压pwc的减少的时刻为止差压调整阀62的开度指示值保持在恒定值，但在使wc压pwc减少时开度指示值缓缓地增大。

若从图4所示的第1时刻t21起开始制动控制的实施，则控制液压目标值pwcctr增大。于是，在制动执行器60中，开始泵68的工作、即电动马达67的驱动，并且调整差压调整阀62的开度指示值。在这里示出的例子中，在控制液压目标值pwcctr增大的期间，必要液量的变化量δfv比“0”大，运算的泵排出量目标值的候补值sptrf超过泵排出量上限值spl。其结果是，在控制液压目标值pwcctr增大的期间，泵排出量目标值sptr等于泵排出量上限值spl。因此，泵排出量指示值spi等于泵排出量上限值spl。而且，基于与这样的泵排出量指示值spi相应的马达速度指示值vmti，控制电动马达67的驱动。

此外，在控制液压目标值pwcctr增大的期间，泵排出量sp比泵排出量目标值sptr小，因此运算值δsp比“0”大。因此，修正值z逐渐地变大。

若像图4所示的从第2时刻t22至第3时刻t23的期间那样控制液压目标值pwcctr被保持，则必要液量的变化量δfv等于“0”，因此泵排出量目标值的候补值sptrf也等于“0”。若像这样候补值sptrf低于泵排出量上限值spl，则泵排出量目标值sptr等于候补值sptrf。

在这里示出的例子中，在修正值z较大的期间，泵排出量目标值的修正值sptra变为泵排出量的前次值sp(n－1)以上。其结果是，泵排出量指示值spi等于泵排出量的前次值sp(n－1)。另外，在这里示出的例子中，在控制液压目标值pwcctr被保持，且修正值z较大的期间，泵排出量sp比泵排出量目标值sptr大，所以运算值δsp为负的值。其结果是，修正值z缓缓地变小。

而且，在控制液压目标值pwcctr朝着“0”缓缓地减少的期间，轮缸21内的wc压pwc减少。若在像这样使wc压pwc减少时使泵排出量指示值spi比泵排出量目标值sptr大，并基于与该泵排出量指示值spi相应的马达速度指示值vmti来驱动电动马达67，则泵68的制动液的排出量增加，相应地难以使wc压pwc减少。对于这一点，在本实施方式中，在控制液压目标值pwcctr减少的期间，即使泵排出量目标值sptr小于泵排出量的前次值sp(n－1)，泵排出量指示值spi也不等于泵排出量目标值的修正值sptra，而等于泵排出量目标值sptr。而且，基于与该泵排出量指示值spi相应的马达速度指示值vmti来控制电动马达67的驱动。由此，能够抑制泵68的制动液的排出量过量，相应地能够抑制难以使轮缸21内的wc压pwc减少。

另外，像这样在使轮缸21内的wc压pwc减少时不使泵排出量指示值spi比泵排出量目标值sptr大，相应地能够抑制马达速度指示值vmti变大。因此，能够抑制电动马达67的消耗电能的增大。

此外，若泵排出量sp保持在“0”，则在轮缸21内的wc压pwc尚未减少的期间，运算值δsp为“0”，因此修正值z保持在泵排出量sp达到“0”的时刻的值。而且，若控制液压目标值pwcctr等于“0”，判定为不需要电动马达67的驱动，则修正值z复位为“0”。

接下来，对如图5所示在使轮缸21内的wc压pwc增大后保持wc压pwc，之后使wc压pwc进一步增大时的作用与效果一起进行说明。此外，在这里说明的例子中，在控制控制液压pwcc、即wc压pwc时，差压调整阀62的开度指示值保持在恒定值。

若从图5所示的第1时刻t31起开始制动控制的实施，则控制液压目标值pwcctr增大。于是，在制动执行器60中，开始泵68的工作、即电动马达67的驱动，并且调整差压调整阀62的开度指示值。在像图5所示的从第1时刻t31至第2时刻t32的期间那样控制液压目标值pwcctr增大的期间，必要液量的变化量δfv比“0”大。而且，运算的泵排出量目标值的候补值sptrf超过泵排出量上限值spl。其结果是，在该期间，泵排出量目标值sptr等于泵排出量上限值spl，因此泵排出量指示值spi等于泵排出量上限值spl。而且，基于与这样的泵排出量指示值spi相应的马达速度指示值vmti，来控制电动马达67的驱动。

此外，在控制液压目标值pwcctr增大的期间，泵排出量sp比泵排出量目标值sptr小，因此运算值δsp比“0”大。因此，修正值z逐渐地变大。

若像图5所示的从第2时刻t32至第4时刻t34的期间那样控制液压目标值pwcctr被保持，则必要液量的变化量δfv等于“0”，因此泵排出量目标值的候补值sptrf保持在“0”。若像这样候补值sptrf低于泵排出量上限值spl，则使泵排出量目标值sptr等于候补值sptrf。

另外，在控制液压目标值pwcctr被保持的期间，泵排出量目标值sptr(n)小于泵排出量的前次值sp(n－1)，且控制液压目标值pwcctr不减少。在该期间，在泵排出量目标值sptr(n)加上修正值z(n)所得的和亦即泵排出量目标值的修正值sptra比泵排出量的前次值sp(n－1)大的情况下，泵排出量指示值spi等于泵排出量的前次值sp(n－1)。而且，基于与该泵排出量指示值spi相应的马达速度指示值vmti，来控制电动马达67的驱动。

然而，即使在控制液压目标值pwcctr被保持的期间，若修正值z变小，则泵排出量目标值的修正值sptra变为泵排出量的前次值sp(n－1)以下。于是，泵排出量指示值spi等于泵排出量目标值的修正值sptra。此时，若泵排出量目标值的修正值sptra缓缓地变小，则泵排出量指示值spi以及马达速度指示值vmti也缓缓地变小。其结果是，泵排出量sp也缓缓地减少。

若在像这样泵排出量sp减少时再次增大控制液压目标值pwcctr，则必要液量的变化量δfv比“0”大，因此泵排出量目标值的候补值sptrf也比“0”大。此时，在候补值sptrf不超过马达速度上限值vmtl的情况下，泵排出量目标值sptr等于候补值sptrf。

另外，在控制液压目标值pwcctr增大的情况下，泵排出量目标值sptr(n)变为泵排出量的前次值sp(n－1)以上。因此，使泵排出量指示值spi等于泵排出量目标值sptr。而且，基于与该泵排出量指示值spi相应的马达速度指示值vmti，来控制电动马达67的驱动。其结果是，泵排出量sp缓缓地增大。

即，在泵排出量目标值sptr(n)为泵排出量的前次值sp(n－1)以上时，若不增加泵68的制动液的排出量，则存在轮缸21内的wc压pwc与控制液压目标值pwcctr的偏差变大的担忧。因此，在本实施方式中，在泵排出量目标值sptr(n)为泵排出量的前次值sp(n－1)以上时，使泵排出量指示值spi等于马达速度目标值vmttr。在这种情况下，能够将泵排出量指示值spi设定为比泵排出量的前次值sp(n－1)大的值。在基于与该泵排出量指示值spi相应的马达速度指示值vmti来驱动电动马达67的情况下，泵68的制动液的排出量的增大不被限制，因此能够使轮缸21内的wc压pwc较早地增大。因此，能够抑制轮缸21内的wc压pwc与控制液压目标值pwcctr的偏差变大。

此外，上述实施方式也可以变更为以下那样的其它的实施方式。

·也可以在泵排出量目标值sptr(n)小于泵排出量的前次值sp(n－1)时，即使控制液压目标值pwcctr减少，也在不超过泵排出量的前次值sp(n－1)的范围内，使泵排出量指示值spi比泵排出量目标值sptr(n)大。例如，也可以将泵排出量的前次值sp(n－1)与泵排出量目标值的修正值sptra中的较小的值设为泵排出量指示值spi。在基于与该泵排出量指示值spi相应的马达速度指示值vmti来驱动电动马达67的情况下，虽然与上述实施方式的情况相比，电动马达67中的消耗电能稍微增大，但能够通过使差压调整阀62的开度指示值变大来抑制轮缸21内的wc压pwc的减少的延迟。

·也可以在泵排出量目标值sptr为泵排出量的前次值sp(n－1)以上时，在修正值z(n)比“0”大的情况下，使泵排出量指示值spi等于泵排出量目标值sptr加上修正值z(n)所得的和、与泵排出量上限值spl中的较小的值。

·也可以在差运算部116中，将从控制液压目标值pwcctr减去轮缸21内的wc压pwc所得的差作为液压差运算值导出。在这种情况下，在液压差运算值的运算中使用到的wc压pwc相当于“wc压的实际值”的一个例子。另外，也可以在差运算部116中，将从将控制液压目标值pwcctr换算为液量后的值减去将wc压pwc换算为液量后的值所得的差作为液量差运算值导出。在这样的情况下，优选在差运算部116中，通过进行将该液压差运算值或者液量差运算值转换为泵排出量的转换处理来导出运算值δsp(n)。即使像这样运算运算值δsp(n)，也能够得到与上述实施方式相同的作用效果。

接下来，以下追记能够从上述各实施方式以及其它实施方式掌握的技术思想。

(一)优选具备累计部，累计通过上述差运算部导出的上述运算值，在通过上述马达目标运算部运算出的上述马达速度目标值小于上述电动马达的旋转速度的实际值的前次值时，上述液压控制部将该马达速度目标值与通过上述累计部运算出的上述运算值的累计值的和、以及上述电动马达的旋转速度的实际值的前次值中的较小的值设为上述指示值。

(二)优选具备上限设定部，根据所实施的制动控制的种类，设定上述电动马达的旋转速度的上限值亦即马达速度上限值，

上述目标值运算部将所设定的上述马达速度上限值、和与上述液压目标值的增大量相应的旋转速度中的较小的值设为上述马达速度目标值。

(三)优选在通过上述泵目标运算部运算出的上述泵排出量目标值为上述泵的制动液的排出量的实际值的前次值以上时，上述泵指示值导出部使上述泵排出量指示值等于该泵排出量目标值。

(四)优选上述泵指示值导出部以即使通过上述泵目标运算部运算出的上述泵排出量目标值小于上述泵的制动液的排出量的实际值的前次值而上述液压目标值也减少为条件，使上述泵排出量指示值等于该泵排出量目标值。

(五)优选具备累计部，累计通过上述差运算部导出的上述运算值，在通过上述泵目标运算部运算出的上述泵排出量目标值小于上述泵排出量的实际值的前次值时，上述泵指示值导出部将该泵排出量目标值与通过上述累计部运算出的上述运算值的累计值的和、以及上述泵排出量的实际值的前次值中的较小的值设为上述泵排出量指示值。

(六)优选具备上限设定部，根据所实施的制动控制的种类，设定上述泵排出量的上限值亦即泵排出量上限值，

上述泵目标运算部将所设定的上述泵排出量上限值、和与上述液压目标值的增大量相应的泵排出量中的较小的值设为上述泵排出量目标值。