驾驶辅助系统以及包括驾驶辅助系统的车辆的制作方法

本发明涉及一种用于辅助车辆操作的驾驶辅助系统。

背景技术：

车辆是用户可以沿期望方向搭乘(ride)和/或驾驶的设备。车辆的示例可以是汽车。

为了方便使用车辆的用户，车辆可以设置有例如各种传感器和电子设备。例如，为了方便用户，已积极地进行了高级驾驶员辅助系统(adas)的研究。近期，已积极地进行了无人驾驶车辆的开发。

为了使用摄像机(camera)来探测与物体等的距离，可以在从立体摄像机获取的立体图像中使用视差信息(disparityinformation)。

在某些情况下，当车辆仅配备有单目摄像机(monocularcamera)时，可能需要在移动车辆的同时捕获多个图像，以探测与物体等的距离。

根据本公开，即使是在车辆停止时，也可以通过使用单目摄像机来探测与车辆周围的物体等的距离。

技术实现要素：

技术问题

本公开可以提供一种驾驶辅助系统，当车辆停止时，该驾驶辅助系统使用单目摄像机确定车辆与物体之间的距离。

本公开还可以提供一种基于所测量的物体信息(objectinformation)来生成用于使车辆离开停放状态(parkedstate)的路线的方法。

本公开还可以提供一种通过基于物体信息来控制车辆的门以确保用户安全的方法。

本公开还可以提供一种用于向用户传输所捕获的图像和/或基于所捕获的图像生成的信息的显示方法。

技术方案

根据本申请中描述的主题的一个方面，用于车辆的驾驶辅助系统包括摄像机，该摄像机被设置在安装设备上，该安装设备具有可旋转地联接到车辆并构造成绕旋转轴线旋转的端部，该旋转轴线与摄像机间隔开。摄像机被构造为与安装设备一起从第一点旋转到第二点，其中，摄像机被构造为在第一点和第二点处捕获车辆的外部图像。驾驶辅助系统还包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被构造为：(i)控制摄像机以在第一点处捕获第一图像并在第二点处捕获第二图像，第一图像和第二图像包括重叠区域，(ii)基于第一图像和第二图像的图像处理来探测车辆周围的物体，以及(iii)基于第一图像和第二图像来确定物体与车辆之间的距离。

根据这个方面的实施方式可以包括以下特征中的一个或多个。例如，旋转轴线可以形成相对于与地面垂直的方向小于90度的角度。在一些示例中，摄像机可以被设置在车辆的侧镜(sidemirror)上，该侧镜被构造为绕旋转轴线旋转，并且摄像机还可以被构造为在侧镜的旋转期间捕获车辆的外部图像。在一些示例中，摄像机可以被设置在车辆的前门上，并且还被构造为在前门的旋转期间捕获车辆的外部图像。

在一些实施方式中，至少一个处理器还可以被构造为基于车辆周围的物体的位置信息来生成用于使车辆离开停放状态的路线。所述至少一个处理器还可以被构造为：基于沿直线行驶的车辆，确定物体是否位于车辆所经过的空间中；以及根据基于沿直线行驶的车辆确定物体位于车辆所经过的空间中，生成用于使车辆离开停放状态路线，该路线允许车辆避开物体。

在一些示例中，所述至少一个处理器还被构造为：基于沿前进方向(forwarddirection，向前方向)行驶的车辆，确定物体是否位于车辆所经过的空间中；以及根据基于沿向前方向行驶的车辆确定物体位于车辆所经过的空间中，生成用于使车辆离开停放状态的路线，该路线允许车辆沿与前进方向相反的后退方向(backwarddirection，向后方向)移动。

在一些实施方式中，驾驶辅助系统还可以包括被构造为与至少一个处理器通信的接口。在这种情况下，所述至少一个处理器还可以被构造为基于用于使车辆离开停放状态的多个操纵方式(maneuver)之一的选择和用于使车辆离开停放状态的多个方向之一的选择，识别(identify)用于使车辆离开停放状态的模式。用于使车辆离开停放状态的多个操纵方式可以包括直角操纵方式和平行操纵方式，而用于使车辆离开停放状态的多个方向可以包括车辆的左前方向、左后方向、右前方向和右后方向。所述至少一个处理器还可以被构造为基于所述模式生成用于使车辆离开停放状态的路线，并且控制接口以向车辆驱动装置提供信号，从而控制车辆沿着用于使车辆离开停放状态的路线行驶。

在一些示例中，摄像机可以被设置在车辆的侧镜上，并且还被构造为捕获车辆的外部图像，并且至少一个处理器还可以被构造为，基于物体在用于使车辆离开停放状态的路线中(的情况)，控制接口以向镜驱动单元提供信号，使镜驱动单元基于车辆接近物体而折叠侧镜，或基于车辆远离物体而展开侧镜。

在一些示例中，至少一个处理器还可以被构造为，基于物体在用于车辆离开停放状态的路线中(的情况)，控制接口以向动力传动系(powertrain)驱动单元提供信号，使动力传动系驱动单元基于车辆接近物体而使车辆减速，或者基于车辆远离物体而使车辆加速。

在一些示例中，至少一个处理器还可以被构造为生成从车辆停放的第一位置到车辆的驾驶员侧门能够打开至预设打开量的第二位置的路线，并控制接口以向门驱动单元提供信号，使门驱动单元基于车辆到达第二位置而打开驾驶员侧门。

在一些实施方式中，至少一个处理器还可以被构造为基于物体的位置信息来识别车辆的门的打开量，并且控制接口以向门驱动单元提供信号，使门驱动单元将车辆的门打开到所识别的打开量。在一些示例中，至少一个处理器还可以被构造为基于车辆的门与物体之间的距离信息来识别车辆的门的打开量。

在一些示例中，至少一个处理器还被构造为基于物体的位置信息来确定车辆与接近车辆的物体之间的距离，并控制接口以向门驱动单元提供信号，使门驱动单元基于物体接近车辆而与门相距一距离内的确定来关闭门。

在一些实施方式中，驾驶辅助系统还可以包括显示器，并且至少一个处理器还可以被构造为控制显示器，以显示由摄像机捕获的图像。在一些示例中，至少一个处理器还可以被构造为，基于物体与车辆之间的距离的测量，控制显示器显示已测量该距离的第一区域，使得第一区域在图像中的呈现(appear)与尚未测量该距离的第二区域不同。

在一些示例中，至少一个处理器还可以被构造为控制显示器以显示由摄像机捕获的图像，其中，图像具有与安装设备的旋转方向对应的方向性。在一些示例中，至少一个处理器还可以被构造为控制显示器，以将与物体的运动有关的信息叠加(superimpose)在图像上。至少一个处理器还可以被构造为控制显示器，以显示图像和通过对由摄像机捕获的图像的图像处理而生成的信息的至少一部分。

根据另一方面，车辆包括：多个车轮；动力源，构造为驱动多个车轮中的至少一个的旋转；以及驾驶辅助系统。用于车辆的驾驶辅助系统包括设置在安装设备上的摄像机，其中，安装设备具有可旋转地联接到车辆并且被构造为绕与摄像机间隔开的旋转轴线旋转的端部。摄像机被构造为与安装设备一起从第一点旋转到第二点，其中，摄像机被构造为在第一点和第二点处捕获车辆的外部图像。驾驶辅助系统还包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被构造为(i)控制摄像机，以在第一点处捕获第一图像并在第二点处捕获第二图像，第一图像和第二图像包括重叠区域，(ii)基于第一图像和第二图像的图像处理来探测车辆周围的物体，以及(iii)基于第一图像和第二图像来确定物体与车辆之间的距离。

本公开可以提供对上述问题以及未提及的其他问题的解决方案，并且本领域技术人员可以从以下描述中清楚地理解本公开。

本发明的有益效果

本公开的实施方式可以具有以下效果中的一个或多个。

第一，由于可以在车辆停止的状态下使用单目摄像机测量车辆与周围物体之间的距离，因此可以提供低成本、高效率的驾驶辅助系统。

第二，可以基于所测量的物体信息来有效地生成车辆路线，从而提高用户便利性。

第三，可以基于物体信息来设定车辆的开门量，并且可以通过开门量来控制门的打开，从而确保用户的安全。

第四，当测量物体与车辆之间的距离时，可以与未测量距离的区域不同地显示测量距离的区域，从而将所捕获的图像和/或基于所捕获的图像生成的信息传递给用户。

本公开的效果不限于上述效果，并且本领域技术人员从权利要求的描述中可以清楚地理解未提及的其他效果。

附图说明

图1是示出示例性车辆的示例性外观的视图。

图2是从各种角度观看的示例性车辆的视图。

图3和图4是示出示例性车辆的示例性内部的视图。

图5和图6是示出示例性物体的视图。

图7是示例性车辆的示例性部件的方框图。

图8是示例性驾驶辅助系统的示例性部件的方框图。

图9是示例性驾驶辅助系统的示例性过程的控制流程图。

图10是示出示例性摄像机的示例性旋转的视图。

图11是示出示例性摄像机的另一示例性旋转的视图。

图12是示出示例性摄像机的另一示例性旋转的视图。

图13是示出驾驶辅助系统的示例性图像处理的视图。

图14a和图14b是示出示例性路线的视图。

图15a和图15b是示出示例性路线的视图。

图16a、图16b和图16c是示出侧镜的示例性控制的视图。

图17a、图17b和图17c是示出车辆的示例性速度控制的视图。

图18是示出车辆的示例性路线和示例性门控制的视图。

图19是示出示例性门控制的视图。

图20a和图20b是示出示例性门控制的视图。

图21a和图21b是示出在示例性显示器上显示的示例性图像的视图。

图22是示出在示例性显示器上显示的示例性图像的视图。

具体实施方式

现在将参考附图，根据在此公开的示例性实施方式进行详细描述。

本说明书中描述的车辆可以包括汽车、摩托车和其他类型的车辆。在下文中，将基于汽车给出描述。

本说明书中描述的车辆可以包括具有发动机作为动力源的内燃机车辆、具有发动机和电动机作为动力源的混合动力车辆、具有电动机作为动力源的电动车辆等。

在下面的描述中，车辆的左侧是指车辆的行驶方向上的左侧，而车辆的右侧是指车辆的行驶方向上的右侧。

图1是示出示例性车辆的示例性外观的视图。

图2是从各种角度观看的示例性车辆的视图。

图3和图4是示出车辆的示例性内部的视图。

图5和图6是示出示例性物体的参考图。

图7是示出示例性车辆的方框图。

参考图1至图7，车辆100可以包括通过动力源旋转的车轮，以及用于调节车辆100的行进方向的转向输入单元510。

车辆100可以是自主车辆(autonomousvehicle，无人驾驶车辆)。

车辆100可以基于用户输入而切换到自主模式或手动模式。

例如，基于所接收的用户输入，车辆100可以经由用户接口装置(userinterfacedevice，用户界面装置)200从手动模式切换到自主模式，或者从自主模式切换到手动模式。

车辆100可以基于行驶状况信息而切换到自主模式或手动模式。

行驶状况信息可以包括关于车辆外部的物体的信息、导航信息和车辆状态信息中的至少一个。

例如，基于由物体探测单元300产生的行驶状况信息，车辆100可以从手动模式切换到自主模式或从自主模式切换到手动模式。

例如，基于经由通信单元400接收的行驶状况信息，车辆100可以从手动模式切换到自主模式或从自主模式切换到手动模式。

基于从外部装置提供的信息、数据和信号，车辆100可以从手动模式切换到自主模式，或者可以从自主模式切换到手动模式。

当以自主模式驱动车辆100时，可以基于操作系统700来驱动自主车辆100。

例如，可以基于在行驶系统710、泊出系统(parkingoutsystem，驶出系统)740和停泊系统(parkingsystem)750中产生的信息、数据或信号来驱动车辆100。

当以手动模式驱动车辆100时，自主车辆100可以通过操纵装置500接收用于驱动的用户输入。基于通过操纵装置500接收的用户输入，可以驱动车辆100。

全长(overalllength，总长度)是从车辆100的前部到后部的长度，宽度(wide)是车辆100的幅面(breadth)，而高度是从车轮的底部到其车顶的长度。在下面的描述中，假定全长方向l是测量车辆100的全长的参考方向，宽度方向w是测量车辆100的宽度的参考方向，以及高度方向h是测量车辆100的高度的参考方向。

如图7所示，车辆100可以包括用户接口装置200、物体探测单元300、通信单元400、操纵装置500、车辆驱动装置600、操作系统700、导航系统770、感测单元120、接口(interface)130、存储器140、控制器170、动力供应单元190和驾驶辅助系统800。

在一些实施方式中，车辆100还可以包括除了本文描述的部件之外的其他部件，或者可以不包括所描述的一些部件。

用户接口装置200是用于在车辆100与用户之间进行通信的单元。用户接口装置200可以接收用户输入，并且向用户提供在车辆100中生成的信息。车辆100可以通过用户接口装置200来实现用户界面(ui)或用户体验(ux)。

用户接口装置200可以包括输入单元210、内部摄像机220、生物特征(biometric)感测单元230、输出单元250和处理器270。

在一些实施方式中，用户接口装置200还可以包括除了本文描述的部件之外的其他部件，或者可以不包括所描述的一些部件。

输入单元210是用于从用户接收信息的元件。输入单元210收集的数据可以通过处理器270进行分析，并且可以通过用户的控制命令来处理。

输入单元210可以设置在车辆的内部。例如，输入单元210可以包括方向盘的某个区域、仪表板的某个区域、座椅的某个区域、每个支柱(pillar)的某个区域、门的某个区域、中央控制台的某个区域、顶板(headlining)的某个区域、遮阳板(sunvisor)的某个区域、挡风玻璃的某个区域、窗的某个区域等。

输入单元210可以包括语音输入单元211、手势输入单元212、触摸输入单元213和机械输入单元214。

语音输入单元211可以将用户的语音输入转换为电信号。所转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

语音输入单元211可以包括一个或多个麦克风。

手势输入单元212可以将用户的手势输入转换为电信号。所转换的电信号以及被提供给处理器270或控制器170。

手势输入单元212可以包括用于感测用户的手势输入的红外传感器和图像传感器中的至少一个。

在一些实施方式中，手势输入单元212可以感测用户的三维手势输入。为此，手势输入单元212可以包括用于输出多个红外线或多个图像传感器的光输出单元。

手势输入单元212可以通过飞行时间(tof)方法、结构化光方法或视差(disparity)方法来感测用户的三维手势输入。

触摸输入单元213可以将用户的触摸输入转换为电信号。所转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

触摸输入单元213可以包括用于感测用户的触摸输入的触摸传感器。

在一些实施方式中，触摸输入单元213可以与显示单元251集成，以实现触摸屏。这样的触摸屏可以同时提供车辆100与用户之间的输入接口以及输出接口。

机械输入单元214可以包括按钮、圆顶开关、缓动轮(jogwheel)和缓动开关(jogswitch)中的至少一个。机械输入单元214生成的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

机械输入单元214可以设置在方向盘、中央仪表盘(centerfascia)、中央控制台、驾驶舱模块(cockpitmodule)、门等中。

内部摄像机220可以获取车内图像。处理器270可以基于车内图像来探测用户的状态。处理器270可以从车内图像获取用户的凝视信息(gazeinformation)。处理器270可以探测在车内图像中的用户的手势。

生物特征感测单元230可以获取用户的生物特征信息。生物特征感测单元230可以包括能够获取用户的生物特征信息的传感器，并且可以使用该传感器来获取用户的指纹信息、心跳信息等。生物特征信息可以用于用户认证。

输出单元250是用于产生与视觉、听觉、触觉等有关的输出的元件。

输出单元250可以包括显示单元251、声音输出单元252和触觉输出单元253中的至少一个。

显示单元251可以显示与各种信息对应的图形物体(graphicobject)。

显示单元251可以包括液晶显示器(lcd)、薄膜晶体管-液晶显示器(tftlcd)、有机发光二极管(oled)、柔性显示器、3d显示器和电子墨水显示器。

显示单元251可以与触摸输入单元213实现互层(mutuallayer)结构，或者可以一体地形成以实现触摸屏。

显示单元251可以被实现为平视显示器(headupdisplay，hud)。当显示单元251被实现为hud时，显示单元251可以包括投影模块，以通过投影在挡风玻璃或窗上的图像来输出信息。

显示单元251可以包括透明显示器。透明显示器可以附接到挡风玻璃或窗。

透明显示器可以在具有一定透明度的同时显示某个(certain，一定的)屏幕。为了具有透明性，透明显示器可以包括透明薄膜电致发光(tfel)、透明有机发光二极管(oled)、透明液晶显示器(lcd)、透射型透明显示器和透明发光二极管(led)显示器中的至少一个。透明显示器的透明度可以被调整。

在一些实施方式中，用户接口装置200可以包括在多个区域251a至251g处的多个显示单元251。

显示单元251可以设置在方向盘的某个区域、仪表板的某个区域251a、251b和251e、座椅的某个区域251d、每个支柱的某个区域251f、门的某个区域251g、中央控制台的某个区域、顶板的某个区域以及遮阳板的某个区域，或者可以在挡风玻璃的某个区域251c和窗的某个区域251h中实现。

声音输出单元252可以将从处理器270或控制器170提供的电信号转换为音频信号并输出音频信号。为此，声音输出单元252可以包括一个或多个扬声器。

触觉输出单元253可以生成触觉输出。例如，触觉输出单元253可以操作为使方向盘、安全带、座椅110fl、110fr、110rl和110rr振动，从而用户能识别(recognize)输出。

处理器270可以控制用户接口装置200的每个单元的整体操作。

在一些实施方式中，用户接口装置200可以包括多个处理器270，或者可以不包括处理器270。

当用户接口装置200不包括处理器270时，可以在车辆100中的另一单元的处理器或控制器170的控制下操作用户接口装置200。

在一些实施方式中，用户接口装置200可以被称为车辆显示单元。

用户接口装置200可以在控制器170的控制下进行操作。

物体探测单元300是用于探测位于车辆100外部的物体的设备。物体探测单元300可以基于感测数据而生成物体信息。

物体信息可以包括关于物体是否存在的信息、物体的位置信息、车辆100与物体之间的距离信息、以及车辆100与物体之间的相对速度信息。

物体可以是与车辆100的驱动有关的各种物体。

参考图5至图6，物体o可以包括车道ob10、其他车辆ob11、行人ob12、两轮车ob13、交通信号ob14和ob15、灯、道路、结构、减速带、地形(terrain)、动物等。

车道ob10可以是行驶车道、行驶车道的侧车道、以及对向(opposed)车辆在其上行驶的车道。车道ob10可以包括形成车道的左右线。车道可以包括交叉路口(intersection)。

其他车辆ob11可以是在车辆100周围行驶的车辆。其他车辆可以是位于距车辆100一定距离内的车辆。例如，其他车辆ob11可以是在车辆100之前或之后的车辆。

行人ob12可以是位于车辆100周围的人。行人ob12可以是位于距车辆100一定距离内的人。例如，行人ob12可以是位于人行道或行车道(driveway)的人。

两轮车ob13可以是位于车辆100周围的交通工具(conveyance)，并且使用两个轮来移动。两轮车ob13可以是位于距车辆100一定距离内的具有两个轮的交通工具。例如，两轮车ob13可以是位于人行道或行车道的摩托车或自行车。

交通信号可以包括交通信号灯(ob15)、交通标志(ob14)以及在路面上绘制的图案或文字。

光可以是从其他车辆中设置的灯(lamp)产生的光。光可以是从路灯产生的光。光可以是太阳光。

道路可以包括路面、弯道、诸如上升、下降等的斜坡。

结构可以是位于道路周围并固定在地面上的物体。例如，结构可以包括路灯、街树、建筑物、电话线杆、交通信号灯、桥梁、路缘(curb)和墙壁。

地形可以包括山脉、丘陵等。

在一些实施方式中，物体可以分为移动物体和固定物体。例如，移动物体可以包括移动的其他车辆和移动的行人。例如，固定物体可以包括交通信号灯、道路、结构、停止的其他车辆和停止的行人。

物体探测单元300可以包括摄像机310、雷达320、光探测和测距装置(lightdetectionandrangingdevice，lidar)330、超声传感器340、红外传感器350和处理器370。

在一些实施方式中，物体探测单元300还可以包括除了所描述的部件之外的其他部件，或者可以不包括所描述的部件中的一些。

摄像机310可以位于车辆外部的适当位置，以获取车辆的外部图像。摄像机310可以是单目摄像机、立体摄像机310a、环视监控(avm)摄像机310b、或360度摄像机。

摄像机310可以通过使用各种图像处理算法来获取关于物体的位置的信息、关于与物体的距离的信息、或者关于与物体的相对速度的信息。

例如，摄像机310可以基于物体尺寸随时间的变化，从获取的图像获取关于到物体的距离的信息以及关于与物体的相对速度的信息。

例如，摄像机310可以通过针孔(pinhole)模型、路面轮廓等来获取关于到物体的距离的信息和关于与物体的相对速度的信息。

例如，摄像机310可以基于由立体摄像机310a获取的立体图像中的视差信息来获取关于到物体的距离的信息以及关于与物体的相对速度的信息。

例如，摄像机310可以设置在车辆内部中、靠近前挡风玻璃，以便获取车辆前方的图像。替代地，摄像机310可以设置在前保险杠(frontbumper)或散热器格栅(radiatorgrille)周围。

例如，摄像机310可以设置在车辆内部中、靠近后玻璃，以便获取车辆后面的图像。替代地，摄像机310可以设置在后保险杠、后备箱(trunk，行李箱)或尾门(tailgate)周围。

例如，摄像机310可以设置在车辆内部中、靠近至少其中一个侧窗，以便获取车辆的侧面的图像。替代地，摄像机310可以设置在侧镜、挡泥板(fender)或门周围。

摄像机310可以将所获取的图像提供给处理器370。

雷达320可以包括电磁波发送单元和电磁波接收单元。就无线电波发射原理而言，雷达320可以通过脉冲雷达方法或连续波雷达方法来实现。

雷达320可以根据连续波雷达方法中的信号波形，通过调频连续波(fmcw)方法或频移键控(fsk)方法来实现。

雷达320可以基于飞行时间(tof)方法或通过电磁波的相移方法来探测物体，并且探测被探测物体的位置，到被探测物体的距离以及与被探测物体的相对速度。

雷达320可以设置在车辆外部的适当位置，以探测位于车辆的前方、后方或侧面的物体。

lidar330可以包括激光发送单元和激光接收单元。lidar330可以以飞行时间(tof)方法或相移方法来实现。

lidar330可以以驱动型(drivingtype，驾驶型)或非驱动型(non-drivingtype，非驾驶型)来实现。

当以驱动型实施时，lidar330可以通过电机旋转，并且可以探测车辆100周围的物体。

当以非驱动型实现时，lidar330可以通过光学转向而基于车辆100探测位于一定范围内的物体。车辆100可以包括多个非驱动型lidar330。

lidar330可以基于飞行时间(tof)方法或相移方法通过激光来探测物体，并且探测被探测物体的位置、到被探测物体的距离以及与被探测物体的相对速度。

lidar330可以设置在车辆外部的适当位置，以探测位于车辆的前方、后方或侧面的物体。

超声传感器340可以包括超声发送单元和超声接收单元。超声传感器340可以基于超声波来探测物体，并且可以探测被探测物体的位置、到被探测物体的距离以及与被探测物体的相对速度。

超声传感器340可以设置在车辆外部的适当位置，以探测位于车辆的前方、后方或侧面的物体。

红外线传感器350可以包括红外线发送单元和红外线接收单元。红外传感器350可以基于红外线探测物体，并且可以探测被探测物体的位置、到被探测物体的距离以及与被探测物体的相对速度。

红外传感器350可以设置在车辆外部的适当位置，以探测位于车辆前方、后方或侧面的物体。

处理器370可以控制物体探测单元300的每个单元的整体操作。

处理器370可以将由摄像机310、雷达320、lidar330、超声传感器340和红外传感器350感测的数据与预存储的数据进行比较，以探测或分类物体。

处理器370可以基于所获取的图像来探测和跟踪物体。处理器370可以通过图像处理算法执行诸如计算到物体的距离、计算与物体的相对速度等操作。

例如，处理器370可以基于物体尺寸随时间的变化来获取关于到物体的距离的信息或者关于与物体的相对速度的信息，以形成所获取的图像。

例如，处理器370可以通过针孔模型、路面轮廓等来获取关于到物体的距离的信息或者关于与物体的相对速度的信息。

例如，处理器370可以基于由立体摄像机310a获取的立体图像中的视差信息来获取关于到物体的距离的信息或者关于与物体的相对速度的信息。

处理器370可以基于所反射的电磁波来探测和跟踪物体，所反射的电磁波是被物体反射并返回的透射(transmitted)电磁波。处理器370可以执行诸如基于电磁波计算到物体的距离以及计算与物体的相对速度的操作。

处理器370可以基于所反射的激光来探测和跟踪物体，所反射的激光是被物体反射并返回的透射电磁激光。处理器370可以执行诸如基于激光计算到物体的距离以及计算与物体的相对速度的操作。

处理器370可以基于所反射的超声波来探测和跟踪物体，所反射的超声波是被物体反射并返回的透射超声波。处理器370可以基于超声波而执行诸如计算到物体的距离以及计算与物体的相对速度的操作。

处理器370可以基于所反射的红外光来探测和跟踪物体，所反射的红外光是被物体反射并返回的透射红外光。处理器370可以基于红外光执行诸如计算到物体的距离以及计算与物体的相对速度的操作。

在一些实施方式中，物体探测单元300可以包括多个处理器370，或者可以不包括处理器370。例如，摄像机310、雷达320、lidar330、超声传感器340和红外传感器350中的每一个可以单独地包括处理器。

当物体探测单元300不包括处理器370时，物体探测单元300可以在车辆100中的单元的处理器或控制器170的控制下操作。

物体探测单元300可以在控制器170的控制下操作。

通信单元400是用于与外部装置进行通信的单元。在此，外部装置可以是其他车辆、移动终端或服务器。

通信单元400可以包括发送天线、接收天线、能够实现各种通信协议的射频(rf)电路以及rf装置中的至少一个，以完成通信。

通信单元400可以包括短程(short-range)通信单元410、位置信息单元420、v2x通信单元430、光学通信单元440、广播发送/接收单元450、智能传输系统(its)通信单元460以及处理器470。

在一些实施方式中，通信单元400还可以包括除了所描述的部件之外的其他部件，或者可以不包括所描述的部件中的一些。

短程通信单元410是用于短程通信的单元。短程通信单元410可以通过使用蓝牙tm、射频识别(rfid)、红外数据通讯(irda)、超宽带(uwb)、zigbee、近场通信(nfc)无线保真(wi-fi)、无线保真直连(wi-fidirect)和无线通用串行总线(wirelessusb)技术中的至少一种来支持短程通信。

短程通信单元410可以形成短程无线局域网，以在车辆100与至少一个外部装置之间执行短程通信。

位置信息单元420是用于获取车辆100的位置信息的单元。例如，位置信息单元420可以包括全球定位系统(gps)模块或差分全球定位系统(dgps)模块。

v2x通信单元430是用于与服务器(v2i：车辆到基础设施(infra))、其他车辆(v2v：车辆到车辆)或行人(v2p：车辆到行人)进行无线通信的单元。v2x通信单元430可以包括rf电路，该rf电路能够实现用于与基础设施(v2i)的通信、车辆间通信(v2v)以及与行人的通信(v2p)的协议。

光学通信单元440是用于通过光与外部装置进行通信的单元。光学通信单元440可以包括：将电信号转换成光信号并将光信号传输到外部的光传输单元；以及将所接收的光信号转换成电信号的光接收单元。

在一些实施方式中，光传输单元可以形成为与车辆100中包括的灯集成。

广播发送/接收单元450是用于通过广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号或者将广播信号发送到广播管理服务器的单元。广播信道可以包括卫星信道和地面信道(terrestrialchannel)。广播信号可以包括电视广播信号、无线电广播信号和数据广播信号。

its通信单元460可以与交通系统交换信息、数据或信号。its通信单元460可以将所获取的信息和数据提供给交通系统。its通信单元460可以从交通系统接收信息、数据或信号。例如，its通信单元460可以从交通系统接收道路交通信息，并将其提供给控制器170。例如，its通信单元460可以从交通系统接收控制信号，并将其提供给车辆100中设置的控制器170或处理器。

处理器470可以控制通信单元400的每个单元的整体操作。

在一些实施方式中，通信单元400可以包括多个处理器470，或者可以不包括处理器470。

当通信单元400中不包括处理器470时，通信单元400可以在车辆100中的其他单元的处理器或控制器170的控制下操作。

在一些实施方式中，通信单元400可以与用户接口装置200一起实现车辆显示设备。在这种情况下，车辆显示设备可以被称为远程信息处理设备(telematicsapparatus)或音频视频导航(avn)设备。

通信单元400可以在控制器170的控制下进行操作。

操纵装置500是用于接收用于驱动的用户输入的单元。

在手动模式下，可以基于由操纵装置500提供的信号来驱动车辆100。

操纵装置500可以包括转向输入单元510、加速度输入单元530和制动输入单元570。

转向输入单元510可以从用户接收车辆100的行驶方向输入。转向输入单元510可以形成为轮状，从而可以通过旋转来执行转向输入。在一些实施方式中，转向输入单元可以形成为触摸屏、触摸板或按钮。

加速度输入单元530可以从用户接收用于车辆100的加速度的输入。制动输入单元570可以从用户接收用于车辆100的减速的输入。加速度输入单元530和制动输入单元570可以形成为踏板形状。在一些实施方式中，加速度输入单元或制动输入单元可以形成为触摸屏、触摸板或按钮。

操纵装置500可以在控制器170的控制下操作。

车辆驱动装置600是用于电气地控制车辆100中的各个单元的驱动的设备。

车辆驱动装置600可以包括动力传动系驱动单元610、底盘驱动单元620、门/窗驱动单元630、安全设备驱动单元640、灯驱动单元650、空调驱动单元660和镜驱动单元670。

在一些实施方式中，车辆驱动装置600还可以包括除了所描述的部件之外的其他部件，或者可以不包括所描述的部件中的一些。

在一些实施方式中，车辆驱动装置600可以包括处理器。车辆驱动装置600的每个单元可以单独地包括处理器。

动力传动系驱动单元610可以控制动力传动系设备的操作。

动力传动系驱动单元610可以包括动力源驱动单元611和变速器(transmission)驱动单元612。

动力源驱动单元611可以执行对车辆100的动力源的控制。

例如，当基于矿物燃料的发动机为动力源时，动力源驱动单元611可以执行发动机的电子控制。因此，可以控制发动机等的输出扭矩。动力源驱动单元611可以在控制器170的控制下调节发动机输出扭矩。

例如，当基于电能的电机作为动力源时，动力源驱动单元611可以执行电机的控制。动力源驱动单元611可以在控制器170的控制下调节电机的转速、扭矩等。

变速器驱动单元612可以执行变速器的控制。

变速器驱动单元612可以调节变速器的状态。变速器驱动单元612可以将变速器的状态调节为驾驶(driving)(d)、倒车(r)、空挡(n)或停车(p)。

在一些实施方式中，当发动机为动力源时，变速器驱动单元612可以在驾驶(d)状态下调节齿轮接合状态。

底盘驱动单元620可以控制底盘设备的操作。

底盘驱动单元620可以包括转向驱动单元621、制动器驱动单元622和悬架驱动单元623。

转向驱动单元621可以执行车辆100中的转向设备的电子控制。转向驱动单元621可以改变车辆的行驶方向。

制动器驱动单元622可以执行车辆100中的制动设备的电子控制。例如，可以通过控制设置在车轮上的制动器的操作来降低车辆100的速度。

在一些实施方式中，制动器驱动单元622可以单独地控制多个制动器中的每一个。制动器驱动单元622可以控制施加到多个车轮的制动力，使其彼此不同。

悬架驱动单元623可以执行车辆100中的悬架设备的电子控制。例如，当路面上有曲率时，悬架驱动单元623可以控制悬架设备，以减小车辆100的振动。

在一些实施方式中，悬架驱动单元623可以单独地控制多个悬架中的每一个。

门/窗驱动单元630可以执行车辆100中的门设备或窗设备的电子控制。

门/窗驱动单元630可以包括门驱动单元631和窗驱动单元632。

门驱动单元631可以控制门设备。门驱动单元631可以控制车辆100中包括的多个门的打开和关闭。门驱动单元631可以控制后备箱或尾门的打开或关闭。门驱动单元631可以控制天窗(sunroof)的打开或关闭。

窗驱动单元632可以执行窗设备的电子控制。可以控制车辆100中包括的多个窗的打开或关闭。

安全设备驱动单元640可以执行车辆100中的各种安全设备的电子控制。

安全设备驱动单元640可以包括安全气囊(airbag)驱动单元641、安全带驱动单元642和行人保护设备驱动单元643。

安全气囊驱动单元641可以执行车辆100中的安全气囊设备的电子控制。例如，当探测到危险时，安全气囊驱动单元641可以控制安全气囊展开。

安全带驱动单元642可以执行车辆100中的安全带设备的电子控制。例如，当探测到危险时，安全带驱动单元642可以控制使用安全带将乘客固定到座椅110fl、110fr、110rl和110rr。

行人保护设备驱动单元643可以执行对发动机罩提升部(hoodlift)和行人安全气囊的电子控制。例如，当探测到与行人的碰撞时，行人保护设备驱动单元643可以控制发动机罩抬起和行人安全气囊展开。

灯驱动单元650可以执行车辆100中的各种灯设备的电子控制。

空调驱动单元660可以执行车辆100中的空调的电子控制。例如，当车辆内部的温度高时，空调驱动单元660可以控制空调操作，以使得冷空气被供应到车辆的内部。

车辆驱动装置600可以包括处理器。车辆驱动装置600的每个单元可以单独地包括处理器。

镜驱动单元670可以驱动设置在车辆中的至少一个镜，所述至少一个镜包括侧镜110和后视镜。

镜驱动单元670可以驱动侧镜110折叠和展开。

车辆驱动装置600可以在控制器170的控制下操作。

操作系统700是用于控制车辆100的各种驱动的系统。操作系统700可以以自主模式操作。

操作系统700可以包括行驶系统710、泊出系统740和停泊系统750。

在一些实施方式中，操作系统700还可以包括除了所描述的部件之外的其他部件，或者可以不包括所描述的部件中的一些。

在一些实施方式中，操作系统700可以包括处理器。操作系统700的每个单元可以单独地包括处理器。

在一些实施方式中，当操作系统700以软件实施时，它可以是控制器170的子概念。

在一些实施方式中，操作系统700可以包括用户接口装置200、物体探测单元300、通信单元400、操纵装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、感测单元120以及控制器170中的至少一个。

行驶系统710可以执行车辆100的行驶。

行驶系统710可以从导航系统770接收导航信息，并且向车辆驱动装置600提供控制信号，以执行车辆100的行驶。

行驶系统710可以从物体探测单元300接收物体信息，并向车辆驱动装置600提供控制信号，以执行车辆100的行驶。

行驶系统710可以经由通信单元400从外部装置接收信号，并且向车辆驱动装置600提供控制信号，以执行车辆100的行驶。

行驶系统710可以是包括用户接口装置200、物体探测单元300、通信单元400、操纵装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、感测单元120以及控制器170中的至少一个，以执行车辆100的行驶。

这样的行驶系统710可以被称为车辆行驶控制单元。

泊出系统740可以执行车辆100的泊出。

泊出系统740可以从导航系统770接收导航信息，并且向车辆驱动装置600提供控制信号，以执行车辆100的泊出。

泊出系统740可以从物体探测单元300接收物体信息，并向车辆驱动装置600提供控制信号，以执行车辆100的泊出。

泊出系统740可以经由通信单元400从外部装置接收信号，并且向车辆驱动装置600提供控制信号，以执行车辆100的泊出。

泊出系统740可以是包括用户接口装置200、物体探测单元300、通信单元400、操纵装置500、车辆驱动设备600、导航系统770、感测系统120以及控制器170中的至少一个，以执行车辆100的泊出。

这样的泊出系统740可以被称为车辆泊出控制单元。

停泊系统750可以执行车辆100的停泊。

停泊系统750可以从导航系统770接收导航信息，并且向车辆驱动装置600提供控制信号，以执行车辆100的停泊。

停泊系统750可以从物体探测单元300接收物体信息，并且向车辆驱动装置600提供控制信号，以执行车辆100的停泊。

停泊系统750可以经由通信单元400从外部装置接收信号，并且向车辆驱动装置600提供控制信号，以执行车辆100的停泊。

停泊系统750可以是包括用户接口装置200、物体探测单元300、通信单元400、操纵装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、感测单元120以及控制器170中的至少一个，以执行车辆100的停泊。

这样的停泊系统750可以被称为车辆停泊控制单元。

导航系统770可以提供导航信息。导航信息可以包括地图信息、设定目的地信息、根据目的地设定的路线信息、与路线上的各种物体有关的信息、车道信息和车辆的当前位置信息中的至少一个。

导航系统770可以包括存储器和处理器。存储器可以存储导航信息。处理器可以控制导航系统770的操作。

在一些实施方式中，导航系统770可以经由通信单元400从外部装置接收信息，并且可以更新预存储的信息。

在一些实施方式中，导航系统770可以分为用户接口装置200的子部件。

感测单元120可以感测车辆的状态。感测单元120可以包括惯性导航单元(imu)传感器、碰撞传感器、车轮传感器、速度传感器、倾斜传感器、重量传感器、航向传感器(headingsensor)、位置模块、车辆前进/后退传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、用于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声传感器、照明传感器、油门踏板位置传感器、制动踏板位置传感器等。

在一些实施方式中，惯性导航单元(imu)传感器可以包括加速度传感器、陀螺仪传感器和磁传感器中的至少一个。

感测单元120可以获取与车辆姿势信息、车辆运动信息、车辆偏航信息(vehicleyawinformation)、车辆侧倾(roll)信息、车辆俯仰(pitch)信息、车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(gps信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆倾斜信息、车辆前进/后退信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、方向盘旋转角度、车辆外部照明、施加到油门踏板的压力、施加到制动踏板的压力等有关的感测信号。

感测单元120还可以包括油门踏板传感器、压力传感器、发动机速度传感器、空气流量传感器(afs)、空气温度传感器(ats)、水温传感器wts、节流阀位置传感器(tps)、tdc传感器、曲轴角度传感器(cas)等。

感测单元120可以基于感测数据生成车辆状态信息。车辆状态信息可以是基于由车辆中设置的各种传感器感测的数据而生成的信息。

例如，车辆状态信息可以包括车辆的姿态信息、车辆的速度信息、车辆的倾斜信息、车辆的重量信息、车辆的方向信息、车辆的电池信息、车辆的燃料信息、车辆的轮胎压力信息、车辆的转向信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、踏板位置信息、车辆发动机温度信息等。

接口130可以用作通往连接到车辆100的各种外部装置的通道。例如，接口130可以包括可连接到移动终端的端口，并且可以通过该端口连接到移动终端。在这种情况下，接口130可以与移动终端交换数据。

在一些实施方式中，接口130可以用作向所连接的移动终端供应电能的通道。当移动终端电连接到接口130时，接口130可以在控制器170的控制下向移动终端提供从动力供应单元190供应的电能。

存储器140可以电连接到控制器170。存储器140可以存储用于单元的基本数据、用于控制单元的操作的控制数据、以及输入/输出数据。存储器140在硬件方面可以是各种存储单元，诸如rom、ram、eprom、闪存驱动器、硬盘驱动器等。存储器140可以存储用于车辆100的整体操作的各种数据，诸如用于处理或控制控制器170的程序。

在一些实施方式中，存储器140可以与控制器170一体形成，或者可以被实现为控制器170的子部件。

控制器170可以控制车辆100中的每个单元的整体操作。控制器170可以被称为电子控制单元(ecu)。

动力供应单元190可以在控制器170的控制下供应每个部件的操作所需的动力(power，电力)。例如，动力供应单元190可以从车辆内部的电池等接收动力。

车辆100中包括的一个或多个处理器和控制器170可以使用应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理装置(dspd)、可编程逻辑装置(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和其他用于执行其他功能的电气单元中的至少一种来实现。

图8是示出示例性驾驶辅助系统的方框图。

驾驶辅助系统800是用于辅助车辆100的各种操作的系统。驾驶辅助系统800可以以手动模式或自主模式操作。

参考图8，驾驶辅助系统800可以包括摄像机810、控制器850、接口870和动力供应单元890。

在一些实施方式中，驾驶辅助系统800可以包括显示器830。

在一些实施方式中，驾驶辅助系统800还可包括除了所描述的部件之外的其他部件，或者可以不包括所描述的部件中的一些。

在一些实施方式中，驾驶辅助系统800可以包括单个控制器850，或者驾驶辅助系统800的每个单元可以单独地包括处理器。在某些情况下，驾驶辅助系统800可以包括多个控制器850，或者驾驶辅助系统800的每个单元可以包括多个控制器。

驾驶辅助系统800可以是使用设置在车辆100中的摄像机310、控制器170、接口130和显示单元251的系统，以辅助车辆驾驶。

驾驶辅助系统800可以被实现为车辆100中的单独的硬件，但是可以指车辆100中设置的一组(abundleof)部件。

摄像机810可以是物体探测单元300中包括的摄像机310。摄像机810可以与包括在物体探测单元300中的摄像机310分开地设置。

摄像机810可以设置在具有端部的安装设备上，该端部可旋转地安装在车辆100中并基于旋转轴线旋转，并且摄像机可以与旋转轴线间隔开。

端部可旋转地安装在车辆100中的安装设备可以设置在车辆100的外侧，使得安装设备的另一端可以在突出到车辆本体外部的同时旋转。

例如，具有可旋转地安装在车辆100中的端部的安装设备可以是车辆100的侧镜110。

对于另一示例，具有可旋转地安装在车辆100中的端部的安装设备可以是车辆100的左侧或右侧的前门105。

具有可旋转地安装在车辆100中的端部的安装设备可以是车辆100的左侧或右侧的后门。

除了上述侧镜110和前门105之外，具有可旋转地安装在车辆100中的端部的安装设备可以是任何一种，只要其可旋转地安装在车辆100中并基于旋转轴线旋转即可。下面将描述安装设备是侧镜110以及安装设备是前门105的情况的示例。

然而，本公开的范围不限于此。本公开可以类似地应用于具有可旋转地安装在车辆100中的端部的安装设备不是侧镜110和前门105的情况。

侧镜110的端部可旋转地安装在车辆100中，并可以基于旋转轴线旋转。

根据车辆100的类型，可以以使得旋转轴线可以垂直于地面，或者可以与垂直于地面的方向形成角度的方式设置侧镜110。

在一些实施方式中，可以通过设置有侧镜110的前门105的旋转来旋转侧镜110。在这种情况下，侧镜110可以基于前门105的旋转轴线旋转。

即使当设置有侧镜110的前门105旋转时，如在固定前门105的同时旋转侧镜110的情况下，进行描述。

侧镜110可以基于旋转轴线旋转，使得侧镜110相对于车辆100的前后方向的角度可以在0度至90度的范围内。侧镜110可以基于旋转轴线旋转，使得侧镜110相对于车辆100的前后方向的角度可为20度至80度。

例如，在折叠状态下，侧镜110相对于车辆100的前后方向的角度可以等于或小于20度，并且在展开状态下，侧镜110相对于车辆100的前后方向的角度可以等于或大于80度。

前门105可以具有可旋转地安装在车辆100中的一个端部，并且可以基于旋转轴线旋转。侧镜110的以上描述可以类似地应用于前门105。

摄像机810设置成与旋转轴线分开，使得摄像机810不在原地自转(spin)，而是绕旋转轴线旋转。

在一些示例中，由于摄像机810设置成在安装设备上更靠近旋转轴线，所以捕获的范围可以变小，并且可以减少盲区。随着摄像机810设置成在安装设备上更远离旋转轴线，捕获的范围可以变宽，并且可能生成更多盲区。

摄像机810可以以与安装设备相同的角速度旋转，并且可以在第一点和第二点处捕获车辆100的外部图像。

例如，当摄像机810在安装有摄像机810的安装设备旋转时与安装设备一体地旋转，摄像机810可以以与安装设备相同的角速度旋转。

第一点和第二点可以是不同的点。摄像机810可以在包括第一点和第二点的多个点处捕获车辆100的外部图像。摄像机810可以在从第一点移动到第二点的同时连续地拍摄。

摄像机810可以在安装设备开始旋转时在摄像机所处的第一点处、以及在安装设备结束旋转时在摄像机所处的第二点处捕获车辆100的外部图像。

外部图像可以是车辆100的外部图像、以及车辆100外部的一个或多个物体(o)的图像。外部图像可以包括与车辆100的外观有关的图像。

摄像机810可以设置在车辆100的侧镜110上。当侧镜110旋转时，摄像机810可以捕获车辆100的外部图像。

摄像机810可以设置为邻近于侧镜110的远离旋转轴线的端部，而不是侧镜110的靠近侧镜110的旋转轴线的端部。

摄像机810可以设置在车辆100的前门105上。当前门105旋转时，摄像机810可以捕获车辆100的外部图像。

摄像机810可以设置为邻近前门105的远离旋转轴线的端部部分，而不是前门105的靠近前门105的旋转轴线的端部部分。

在一些示例中，摄像机810可以设置在车辆100的前门105上，例如，设置在前门105上的侧镜110上。

在本实施方式中，示出为摄像机810是单目摄像机810，但是本公开不限于此，并且本公开还可以应用于摄像机810不是单目摄像机810的情况，例如立体摄像机和双目摄像机。

显示器830可以显示由摄像机810捕获的图像。

显示器830可以与不测量距离的区域分开地显示测量距离的区域。

显示器830可以不同地显示亮度、饱和度、颜色和锐度中的至少一个，使得可以将测量距离的区域和未测量距离的区域彼此区分开。

显示器830可以响应于安装设备旋转的方向，将在显示器830上显示的图像显示为定向的。

显示器830可以显示待叠加在由摄像机810捕获的图像上的物体o的动态信息。

物体o的动态信息可以包括车辆与物体o之间的距离、物体o的速度以及物体o的加速度中的至少一个。

显示器830可以显示由摄像机810捕获的图像和通过对由摄像机810捕获的图像进行图像处理而生成的信息中的至少一个。

控制器850可以控制摄像机810，使得在第一点处捕获的第一图像和在第二点处捕获的第二图像可以具有重叠区域。

控制器850可以控制单个单目摄像机，以在彼此不同的第一点和第二点处拍摄重叠区域，从而在重叠区域中实现类似由立体摄像机获取立体图像的效果。

对于同一物体，由单目摄像机在第一点处捕获的第一图像和在第二点处捕获的第二图像可以具有根据观察位置的视差(parallax)。

控制器850可以通过第一图像和第二图像的图像处理来探测车辆100周围的物体o。

图像处理可以是用于从第一图像和第二图像生成三维视差图的图像处理。

控制器850可以通过将所生成的视差图与所存储的信息进行比较来探测物体o。

控制器850可以基于与所探测的物体o有关的信息来测量物体o与车辆100之间的距离。

控制器850可以基于通过图像处理生成的视差图信息来获取物体o与车辆100之间的距离信息和速度信息。

即使使用单目摄像机，驾驶辅助系统800也可以提供使用立体摄像机的效果，从而实现低成本和高效率。

此外，驾驶辅助系统800具有即使在车辆停止时也能够测量到物体o的距离的优点。

在一些示例中，驾驶辅助系统800可以通过使用为了avm的目的而设置在车辆中的摄像机，向控制器850添加新的操作，从而通过软件探测物体o的距离而无需添加单独的设备。

控制器850可以基于与物体o有关的信息来生成用于使车辆100离开停放状态的路线。

与物体o有关的信息可以包括车辆与物体o之间的距离信息和与车辆有关的相对于物体o的相对速度信息中的至少一个。

控制器850可以从导航系统770接收导航信息，并且可以例如基于导航信息生成用于使车辆离开停放状态的路线。

控制器850可以例如基于通过通信单元400提供的信息，通过通信单元400从外部装置接收信号，并生成用于车辆的路线。

当物体o存在于直线行驶时被车辆100占据的空间中时，控制器850可以生成车辆100转向到空余空间以执行泊出的路线。

车辆100直线行驶的情况可以包括车辆向前直线行驶的情况和车辆向后直线行驶的情况。

车辆100在直线行驶时所占据的空间可以是直线行驶车辆100在三维空间中通过的空间。

车辆100在直线行驶时所占据的空间可以是在车辆100直线行驶时与车辆100于三维空间中通过的行驶方向垂直的横截面之中的具有最大面积的横截面所通过的空间。

车辆100在直线行驶时所占据的空间可以是在车辆100直线行驶时车辆100的外部所通过的空间。车辆100在直线行驶时所占据的空间可以是车辆100不受阻碍地通过所需的空间。当物体o存在于车辆100在直线行驶时所占据的空间中时，车辆100可能在直线行驶时与物体o碰撞。

当物体o存在于车辆100在向前移动时所占据的空间中时，控制器850可以生成车辆100向后移动以执行泊出的路线。

车辆100在向前移动时所占据的空间可以是向前移动的车辆100在三维空间中通过的空间。

车辆100在向前移动时所占据的空间可以是在车辆100向前移动时与车辆100于三维空间中通过的行驶方向垂直的横截面之中的具有最大面积的横截面所通过的空间。

车辆100在向前移动时所占据的空间可以是在车辆100向前移动时车辆100的外部所通过的空间。车辆100在向前移动时所占据的空间可以是车辆100不受阻碍地通过所需的空间。当物体o存在于车辆100在向前移动时所占据的空间中时，车辆100可能在向前移动时与物体o碰撞。

控制器850可以通过向前移动来确定车辆是否能够执行泊出。当确定车辆不能通过向前移动而执行泊出时，控制器850可以确定车辆是否能够通过向后移动来执行泊出。

当确定车辆是否能够通过向前移动而执行泊出时，控制器850可以确定车辆是否能够通过直线行驶来执行泊出。

当确定车辆不能通过直线行驶而执行泊出时，控制器850可以确定车辆是否能够在转向时执行泊出。

控制器850可以设定用于使车辆离开停放状态的模式。控制器850可以基于该模式来生成用于使车辆离开停放状态的路线。控制器850可以控制接口870，以向车辆100驱动设备提供信号，使得车辆100可以沿着泊出路线行驶。

例如，泊出模式可以包括泊出方法和泊出方向。泊出方法可以包括车辆100的直角泊出和平行泊出。泊出方向可以包括车辆100的左前方向、左后方向、右前方向和右后方向。

控制器850可以基于与物体o有关的信息来设定泊出模式。

控制器850可以基于与物体o有关的信息，在包括左侧平行停车、右侧平行停车、前侧停车和后侧停车的多个停放状态中确定车辆的停放状态。

左侧平坦停车可以是当车辆进入停车空间时通过使车辆向左转向来执行的平坦停车。右侧平坦停车可以是当车辆进入停车空间时通过使车辆向右转向来执行的平坦停车。

前侧停车可以是当车辆的前侧在进入停车空间时面向停车空间的时候由车辆执行的直角停车。后侧停车可以是当车辆的后侧在进入停车空间时面向停车空间的时候由车辆执行的直角停车。

停车状态可以包括对角停车，并且可以包括除了上述停车以外的其他停车方法。

控制器850可以基于确定车辆的停车状态的结果来确定泊出方法。控制器850可以基于与物体o有关的信息和泊出方法来确定泊出方向。

控制器850可以主要基于泊出方法来确定可能的泊出方向，其次可以基于与物体o有关的信息来确定可能的泊出方向。控制器850可以首先基于泊出方法排除不可能的泊出方向，然后基于与物体o有关的信息来确定可能的泊出方向，从而无需重复相同的操作即可确定泊出模式。

控制器850可以基于与位于路线上的物体o有关的信息来控制设置在车辆100中的至少一个单元。控制器850可以基于与位于路线上的物体o的距离来控制设置在车辆100中的至少一个单元。

如上所述构造的驾驶辅助系统800具有通过快速且准确地生成路线来提高用户的便利性的优点。

控制器850可以基于与位于路线上的物体o有关的信息来控制接口870，以向镜驱动单元670提供信号，使得在车辆100接近物体o时折叠侧镜110并在车辆100远离物体o移动时展开侧镜110。

控制器850可以将路线生成为被确定成在生成路线时以折叠侧镜110的状态能够通过的路线。

如上所述构造的驾驶辅助系统800可以生成能够在折叠侧镜110的同时提供用于车辆通过的路线，从而产生路线。此外，驾驶辅助系统800可以在物体o接近时控制侧镜110折叠，从而降低车辆100碰撞的可能性。

控制器850可以基于与位于路线上的物体o有关的信息，控制接口870，以向动力传动系驱动单元610提供信号，从而使车辆的速度可以在车辆100接近车辆100时降低，并使车辆100的速度以及在车辆100远离物体o移动时增加。

当车辆100与物体o之间的距离长时，即使感测信息的准确性相对较低，碰撞的风险也可能较低。然而，当车辆100与物体o之间的距离短时，需要感测信息的准确性较高。

控制器850可以通过在接近物体o时降低车辆100的速度来增加直到车辆100通过物体o为止的感测次数，从而降低车辆100与物体o之间发生碰撞的风险。

控制器850可以生成用于车辆100从停放状态离开到可以将车辆100的驾驶员座椅门打开到预设打开量的上车位置(pickupposition)的路线。

预设打开量可以是驾驶员可以通过驾驶员座椅门进入车辆的程度的打开量，并且可以是预存储在存储器中的值。

预设打开量可以是根据驾驶员特征设定的值。驾驶员的特征可以包括驾驶员的身体形状以及对打开量的偏爱。

预设打开量可以是基于驾驶员对驾驶员座椅门的打开记录而设定的值。

控制器850可以控制接口870以向门驱动单元631提供信号，使得可以在车辆100到达上车位置并且可以打开驾驶员座椅门之后使车辆100停止。

当仅接收泊出触发信号而不从用户接收单独的目的地时，控制器850可以生成用于使车辆100从停放状态离开到可以将车辆100的驾驶员座椅门打开到预设打开量的上车位置的路线。

控制器850可以控制车辆以自主地执行到上车位置的泊出。当到达上车位置时，控制器850可以控制车辆停止。控制器850可以控制接口870，以向门驱动单元631提供信号，使得驾驶员座椅门在车辆到达上车位置并且车辆停止时被打开。

当控制器850能在某区段中自主地执行泊出至上车位置时，控制器850可控制车辆自主地执行到上车位置的泊出，即使不能在从停车位置到上车位置的范围的路线的整个路线中自主地执行泊出。

控制器850可以基于与物体o有关的信息来设定车门的打开量。控制器850可以控制接口870，以向车辆100的门驱动单元631提供信号，从而将车辆100的门打开所述打开量。

车门可以是设置在车辆中的包括车辆的前门、后门和后备箱门中的任何一个门。

控制器850可以基于车辆100与物体o之间的距离来设定车门的打开量。

控制器850可以基于车辆100的门与物体o之间的距离信息来设定车辆100的门的打开量。

当基于车辆100与物体o之间的距离来设定车门的打开量时，由于车辆100与物体o之间的距离取决于相邻车辆的停车状态而较短，即使是具有使车门进一步打开的空间，打开量也是有限的。

控制器850可以基于车门与物体o之间的距离，在三维空间中设定车门的打开量。控制器850可以基于通过处理在打开车门时捕获的图像而测量的实时距离信息来设定车门的打开量。

这样的控制控制器850可以防止与物体o的碰撞并且最大化车门的打开量，从而提高用户的便利性。

控制器850可以基于与物体o有关的信息来测量到接近车辆100的物体o的距离。

当物体o接近门而距其一定距离内时，控制器850可以控制接口870，以向车辆100的门驱动单元631提供信号而关闭门。

控制器850可以基于物体o的速度，控制门以使其关闭。

当基于与物体o有关的信息将门关闭时，控制器850可以基于确定乘客是否下车的结果来控制门而使其关闭。

这样的控制控制器850可以在确保乘客安全的同时防止在危险情况下与物体o的碰撞。

控制器850可以控制显示器830，使得可以显示由摄像机810捕获的图像。

控制器850可以控制显示器830，使得测量距离的区域可以与未测量距离的区域不同地显示。

控制器850可以控制显示器830，使得在通过控制器850测量物体o与车辆100之间的距离时，显示由摄像机810捕获的图像，并且测量距离的区域可以与未测量距离的区域不同地显示。

控制器850可以在在显示器上测量与车辆的距离之前显示与物体o有关的图像。控制器850可以控制在显示器上显示的图像中测量距离的区域与未测量距离的区域不同地显示。

控制器850可以通过图像处理来控制测量距离的区域以与未测量距离的区域不同地显示。

控制器850可以控制显示器830，使得随着测量距离的区域逐渐扩大而可以逐渐改变显示器上显示的图像。

控制器850可以控制显示器830，使得显示在显示器830上的图像被显示为定向的(directional)，以响应于安装设备所旋转的方向。

控制器850可以控制在显示器830上显示的图像，以在侧镜110所旋转的方向上逐渐显示。

可以将旋转前门105并且使捕获的图像显示在显示器830上的情况类似地理解为侧镜的情况。

因此，控制器850可以以人性化的(user-friendly，对用户友好的)方式控制显示器830。

控制器850可以控制显示器830，使得物体o的动态信息可以被叠加在由摄像机810捕获的图像上。

控制器850可以基于与物体o有关的信息来控制显示器830，以显示物体o的动态信息。物体o的动态信息可以包括车辆与物体o之间的距离、物体o的速度和物体o的加速度中的至少一个。

控制器850可以控制显示器830，使得可以在显示器830上显示由摄像机810捕获的图像和通过对由摄像机810捕获的图像进行图像处理所生成的信息中的至少一个。

控制器850可以通过对由摄像机810捕获的图像进行图像处理来探测车辆100周围的物体o，并测量物体o与车辆100之间的距离。通过对由摄像机810捕获的图像进行图像处理而生成的信息可以是物体o的动态信息。

物体o的动态信息可以包括车辆与物体o之间的距离、物体o的速度、物体o相对于车辆100的相对速度、物体o的加速度以及物体o相对于车辆100的相对加速度中的至少一个。

接口870可以用作通往连接到驾驶辅助系统800的各种类型的外部装置的通道。

接口870可以用作向所连接的移动终端供应电能的通道。当移动终端电连接到接口870时，接口870可以在控制器850的控制下向移动终端提供从动力供应单元890供应的电能。

接口870可以是接口130。接口870可以与接口130分开地设置在驾驶辅助系统800中。

动力供应单元890可以在控制器850的控制下提供每个部件的操作所需的动力。例如，动力供应单元890可以从车辆内部的电池等接收动力。

动力供应单元890可以是动力供应单元190。动力供应单元890可以与动力供应单元190分开地设置在驾驶辅助系统800中。

图9是示出示例性驾驶辅助系统的控制流程图。

首先，摄像机810可以以与安装设备相同的角速度旋转，并且可以在第一点和第二点处捕获车辆100的外部图像(s910和s920)。

摄像机810可以在第一点和第二点处捕获车辆100的外部图像，该第一点是在摄像机810b旋转时由摄像机810绘制的轨迹上的一个点，而第二点是另一个点。

摄像机810可以在安装设备开始旋转时在摄像机所在的第一点处捕获车辆100的外部图像，并且在安装设备完成旋转时在摄像机所在的第二点处捕获车辆的外部图像。

摄像机810可以在包括第一点和第二点的多个点处捕获车辆100的外部图像。

当摄像机810从第一点旋转到第二点时，摄像机810可以连续地拍摄车辆100的外部图像。

此时，控制器850可以控制摄像机810，使得在第一点处捕获的第一图像和在第二点处捕获的第二图像可以具有重叠区域。

接着，控制器850可以执行第一图像和第二图像的图像处理(s930)。

图像处理可以是用于生成第一图像与第二图像的三维视差图(three-dimensionaldisparitymap)的图像处理。下面将更详细地描述用于生成视差图的图像处理。

接着，控制器850可以通过第一图像和第二图像的图像处理来探测车辆100周围的物体o(s940)。

控制器850可以通过将所生成的视差图与所存储的信息进行比较来探测物体o。

在一些示例中，控制器850可以基于与所探测的物体o有关的信息来测量物体o与车辆100之间的距离(s940)。

控制器850可以基于通过图像处理生成的视差图信息来获取物体o与车辆100之间的距离信息和速度信息。

在一些实施方式中，控制器850可以基于与物体o有关的信息而生成用于车辆100离开停放状态的路线(s950)。

与物体o有关的信息可以包括车辆与物体o之间的距离信息和物体o相对于车辆的相对速度信息中的至少一个。路线的生成将在下面详细描述。

在一些实施方式中，控制器850可以基于与物体o有关的信息来设定车门的打开量。

控制器850可以控制接口870，以向车辆100的门驱动单元631提供信号，使得车辆100的门可以以该打开量打开(s960)。下面将详细描述门控制。

在一些示例中，控制器850可以控制显示器830以显示由摄像机810捕获的图像(s970)。下面将详细描述显示控制。

图10是示出示例性摄像机810b的示例性旋转的视图。

参考图10，摄像机810b可以以与侧镜110b相同的角速度旋转，并且可以在第一点a1010和第二点a1020处捕获车辆100的外部图像。

当侧镜110b开始旋转时，摄像机810b可以在摄像机810b所在的第一点a1010处捕获车辆100的外部图像，并且当侧镜110b完成旋转时，摄像机可以在摄像机810b所在的第二位置a1020处捕获车辆的外部图像。

例如，第一点a1010可以是在摄像机810b旋转时由设置在侧镜110b上的摄像机810b绘制的轨迹上的点。第一点a1010可以是在折叠侧镜110b的状态下的摄像机810b所位于的点。

第二点a1020可以是在摄像机810b旋转时由设置在侧镜110b上的摄像机810b绘制的轨迹上的点。第二点a1020可以是在侧镜110b展开的状态下的摄像机810b所位于的点。

参考图10，例如，侧镜110b可以被展开，并且摄像机810b可以在第一点a1010和第二点a1020处捕获车辆100的外部图像。

摄像机810b的拍摄范围a1040可以与摄像机810b的旋转半径成比例地变宽。摄像机810b的拍摄范围a1040可以覆盖从车辆100的一侧到一定距离的区域。摄像机810b的拍摄范围a1040可以覆盖车辆100的后方的一部分。

例如，在折叠侧镜110b的同时，摄像机810b可以在第一点a1010和第二点a1020处捕获车辆100的外部图像。

控制器850可以控制摄像机810b，使得在第一点a1010处捕获的第一图像和在第二点a1020处捕获的第二图像可以具有重叠区域。

图11是示出示例性摄像机810b的示例性旋转的视图。

参考图11，摄像机810b可以以与侧镜110b相同的角速度旋转，并且可以在第一点a1110和第二点a1120处捕获车辆100的外部图像。

摄像机810b可以在侧镜110b开始旋转时在摄像机810b所在的第一点a1110处，并且在侧镜110b完成旋转时在摄像机810b所在的第二位置a1120处捕获车辆100的外部图像。

这里，第一点a1110可以是在摄像机810b旋转时由设置在侧镜110b上的摄像机810b绘制的轨迹上的点。第一点a1110可以是在前门105b被打开且侧镜110b被折叠的状态下的摄像机810b所位于的点。

例如，第二点a1120可以是在摄像机810b旋转时设置在侧镜110b上的摄像机810b绘制的轨迹上的点。第二点a1120可以是在前门105b被打开且侧镜110b被展开的状态下的摄像机810b所位于的点。

参考图11，例如，在前门105b被打开的状态下，侧镜110b可以被展开，并且摄像机810b可以在第一点a1110和第二点a1120处捕获车辆100的外部图像。

此时，摄像机810b的拍摄范围a1140可以与摄像机810b的旋转半径成比例地变宽。摄像机810b的拍摄范围a1140可以覆盖从车辆100的一侧到一定距离的区域。摄像机810b的拍摄范围a1140可以覆盖车辆100的后方的一部分。摄像机810b的拍摄范围a1140可以覆盖车辆100的前方的一部分。

在前门105b被打开的状态下而侧镜110b旋转时的摄像机810b的拍摄范围a1140可以比在前面105b被关闭的状态下而侧镜110b旋转时的摄像机810b的拍摄范围a1040更大地覆盖车辆的前部区域。

对于另一示例，在前门105b被打开的状态下，侧镜110b可以被折叠，并且摄像机810b可以在第一点a1110和第二点a1120处捕获车辆100的外部图像。

此时，控制器850可以控制摄像机810b，使得在第一点a1110处捕获的第一图像和在第二点a1120处捕获的第二图像可以具有重叠区域。

图12是示出示例性摄像机810b的示例性旋转的视图。

参考图12，摄像机810b可以以与前门105b相同的角速度旋转，并且可以在第一点a1210和第二点a1220处捕获车辆100的外部图像。

当前门105b开始旋转时，摄像机810b可以在摄像机810b所在的第一点a1210处捕获车辆100的外部图像，并且当前门105b完成旋转时，摄像机可以在摄像机810b所在的第二位置a1220处捕获车辆的外部图像。

例如，第一点a1210可以是在展开前门105b时由摄像机810b绘制的轨迹上的点。第一点a1210可以是在前门105b被折叠的状态下的摄像机810b所位于的点。

第二点a1220可以是在展开前门105b时由摄像机810b绘制的轨迹上的点。第二点a1220可以是在前门105b被打开的状态下的摄像机810b所位于的点。

参考图12，例如，前门105b可以被展开，并且摄像机810b可以在第一点a1210和第二点a1220处捕获车辆100的外部图像。

此时，摄像机810b的拍摄范围a1240可以与摄像机810b的旋转半径成比例地变宽。摄像机810b的拍摄范围a1240可以覆盖从车辆100的一侧到一定距离的区域。摄像机810b的拍摄范围a1240可以覆盖车辆100的后方的一部分。摄像机810b的拍摄范围a1240可以覆盖车辆100的前方的一部分。

摄像机810b在前门105b旋转时的拍摄范围a1240可以比摄像机810b在侧镜110b旋转时的拍摄范围a1040更大地覆盖车辆的前部区域。

对于另一个示例，在前门105b被折叠的同时，摄像机810b可以在第一点a1210和第二点a1220处捕获车辆100的外部图像。

此时，控制器850可以控制摄像机810b，使得在第一点a1210处捕获的第一图像和在第二点a1220处捕获的第二图像可以具有重叠区域。

在一些实施方式中，当在前门105b和侧镜110b同时旋转时摄像机810b捕获图像时，与在前门105或侧镜110b旋转时摄像机810b捕获图像的情况相比，可以捕获更大范围的图像。

图13是示出示例性驾驶辅助系统的示例性图像处理的视图。

参考图13，摄像机810可以以与侧镜110相同的角速度旋转，并且可以在第一点a1310和第二点a1320处捕获车辆100的外部图像。

例如，第一点可以是在展开侧镜110的状态下的摄像机810所位于的点。

第二点可以是在折叠侧镜110的状态下的摄像机810所位于的点。

控制器850可以控制摄像机810，使得在第一点a1310处捕获的第一图像a1315和在第二点a1320处捕获的第二图像a1325可以具有重叠区域a1335。

此时，根据相对于位于重叠区域a1335中的物体ob1310的观察位置，第一图像a1315和第二图像a1325可以具有视差(parallax)。

控制器850可以执行图像处理，以生成第一图像a1315与第二图像a1325的视差图。

视差图可以是用于从二维图像信息获取三维信息的图像处理方法。

控制器850可以通过将所生成的视差图与所存储的信息进行比较来探测物体ob1310。

控制器850可以基于与所探测的物体ob1340有关的信息来测量物体ob1340与车辆100之间的距离。

控制器850可以基于通过图像处理生成的视差图信息来获取物体ob1340与车辆100之间的距离信息和速度信息。

参考图14a和图14b是示出示例性路线的生成的视图。

摄像机810可以以与侧镜110相同的角速度旋转，并且可以在第一点和第二点处捕获车辆100的外部图像。

例如，第一点可以是在侧镜110被折叠的状态下的摄像机810所位于的点。

第二点可以是在侧镜110被展开的状态下的摄像机810所位于的点。

控制器850可以控制摄像机810，使得在第一点处捕获的第一图像和在第二点处捕获的第二图像可以具有重叠区域。

参考图14a，控制器850可以通过在停止状态下捕获的第一图像和第二图像的图像处理来探测车辆周围的物体(ob1410、ob1411和ob1412)。

控制器850可以基于与所探测的物体ob1410、ob1411和ob1412有关的信息来测量物体ob1410、ob1411和ob1412中的每个与车辆100之间的距离。

控制器850可以确定物体o是否存在于车辆100在直线行驶时所占据的空间中。

例如，基于在与车辆100的行驶方向垂直的横截面中具有最大面积的横截面，控制器850可以确定物体o是否存在于车辆100在直线行驶时所占据的空间中。

控制器850可以确定物体o是否存在于车辆100在通过向前移动的直线行驶时所占据的空间中。当物体o存在于该空间中时，控制器850可以确定物体o是否存在于车辆100在通过向后移动的直线行驶时所占据的空间中。

当物体o存在于车辆100在直线行驶时所占据的空间中时，控制器850可以生成车辆100转向到空白空间并执行泊出的路线。

当确定车辆100在向前直线移动时所占据的空间中不存在物体o时，控制器850可以生成车辆100向前移动的直线行驶以执行泊出所通过的路线a1430。

参考图14b，控制器850可以通过对停止状态下捕获的图像进行图像处理来探测车辆周围的物体(ob1420、ob1421、ob1422、ob1423、ob1424)。

控制器850可以基于与所探测的物体ob1420、ob1421、ob1422、ob1423和ob1424有关的信息来测量车辆100与物体ob1420、ob1421、ob1422、ob1423和ob1424中的每一个之间的距离。

控制器850可以确定物体o是否存在于车辆100在直线行驶时所占据的空间中。

控制器850可以确定物体o是否存在于车辆100在通过向前移动的直线行驶时所占据的空间中。当物体o存在于该空间中时，控制器850可以确定物体o是否存在于车辆100在通过向后移动的直线行驶时所占据的空间中。

当确定车辆不能通过直线向前行驶或直线向后行驶而执行泊出时，控制器850可以生成车辆100转向到空白空间并执行泊出所通过的路线。

当物体ob1423和ob1424存在于车辆向前移动而执行停泊所通过的路线中时，控制器850可以确定是否可以生成到物体ob1423和ob1424之间的空白空间的路线。

控制器850可以基于与物体ob1423和ob1424有关的信息来确定物体ob1423和ob1424是否存在于车辆100在向前移动时所占据的空间中。

例如，基于在与车辆100的行驶方向垂直的横截面中具有最大面积的横截面，控制器850可以确定物体ob1423和ob1424是否存在于车辆100在向前移动时所占据的空间中。

当确定物体ob1423和ob1424没有存在于车辆100在向前移动时所占据的空间中，并且可以生成到物体ob1423和ob1424之间的空白空间的路线时，控制器850可以生成车辆100转向以执行停泊所通过的路线a1440。

参考图14b，当存在移动物体ob1423时，控制器850可以基于相对于移动物体ob1423的距离和速度信息来确定是否可以生成到物体ob1423和ob1424之间的空白空间的路线。

控制器850可以基于相对于移动物体ob1423的距离和速度信息来确定移动物体ob1423是否进入向前移动时所占据的空间以及进入时间。

控制器850可以基于有关移动物体ob1423是否进入向前移动时所占据的空间以及进入时间的信息，确定是否可以生成到物体ob1423与ob1424之间的空白空间的路线。

当确定能产生到物体ob1423和ob1424之间的空白空间的路线时，控制器850可以生成车辆100转向以执行泊出所通过的路线a1440。

图15a和图15b是示出示例性路线的生成的视图。

摄像机810可以以与侧镜110相同的角速度旋转，并且可以在第一点和第二点处捕获车辆100的外部图像。

例如，第一点可以是在折叠侧镜110的状态下的摄像机810所位于的点。

第二点可以是在展开侧镜110的状态下的摄像机810所位于的点。

控制器850可以控制摄像机810，使得在第一点处捕获的第一图像和在第二点处捕获的第二图像可以具有重叠区域。

参考图15a，控制器850可以通过对在停止状态下捕获的第一图像和第二图像进行图像处理来探测车辆周围的物体(ob1510、ob1511和ob1512)。

控制器850可以基于与所探测的物体ob1510、ob1511和ob1512有关的信息来测量物体ob1510、ob1511和ob1512中的每一个与车辆100之间的距离。

控制器850可以确定物体o是否存在于车辆100向前移动时所占据的空间中。

例如，基于在与车辆100的行进方向垂直的横截面中具有最大面积的横截面，控制器850可以确定物体o是否存在于车辆100向前移动时所占据的空间中。

控制器850可以确定物体o是否存在于车辆100向前移动时所占据的空间中。当物体o存在于该空间中时，控制器850可以确定物体o是否存在于车辆100在向后移动时所占据的空间中。

当确定车辆100向前移动时所占据的空间中不存在物体o时，控制器850可以生成车辆100向前移动以执行泊出所通过的路线a1530。

参考图15b，控制器850可以通过对在停止状态下捕获的图像进行图像处理来探测车辆周围的物体(ob1520、ob1521、ob1522和ob1523)。

控制器850可以基于与所探测的物体ob1520、ob1521、ob1522和ob1523有关的信息来测量车辆100与物体ob1520、ob1521、ob1522和ob1523中的每一个之间的距离。

控制器850可以确定物体o是否存在于车辆100向前移动时所占据的空间中。

当确定车辆100向前移动时所占据的空间中存在物体o时，控制器850可以生成车辆100向后移动以执行泊出所通过的路线a1540。

参考图15b，当存在移动物体ob1523时，控制器850可以基于相对于移动物体ob1523的距离和速度信息来确定是否可以生成到物体ob1522和ob1523之间的空白空间的路线。

控制器850可以基于相对于移动物体ob1523的距离和速度信息来确定移动物体ob1523是否进入向前移动时所占据的空间和进入时间。

控制器850可以基于有关移动物体ob1523是否进入向前移动时所占据的空间和进入时间的信息，确定是否可以生成到物体ob1522和ob1523之间的空白空间的路线。

当确定不可能生成到物体ob1525和ob1523之间的空白空间的路线时，控制器850可以生成车辆100向后移动以执行泊出所通过的路线a1540。

图16a、图16b和图16c是示出示例性侧镜的示例性控制的视图。

摄像机810可以以与侧镜110相同的角速度旋转，并且可以在第一点和第二点处捕获车辆100的外部图像。

例如，第一点可以是在折叠侧镜110的状态下的摄像机810所位于的点。

第二点可以是在展开侧镜110的状态下的摄像机810所位于的点。

控制器850可以控制摄像机810，使得在第一点处捕获的第一图像和在第二点处捕获的第二图像可以具有重叠区域。

参考图16a，控制器850可以通过对在停止状态下捕获的第一图像和第二图像进行图像处理来探测车辆周围的物体(ob1610、ob1611和ob1612)。

控制器850可以基于与所探测的物体ob1610、ob1611和ob1612有关的信息来测量物体ob1610、ob1611和ob1612中的每一个与车辆100之间的距离。

控制器850可以基于与物体ob1610、ob1611和ob1612有关的信息来生成用于车辆100离开停放状态的路线。

当其他车辆ob1611和ob1612闯入并停在车辆100进行停车的停车线ob1610上时，控制器850可以生成其他车辆ob1611和ob1612之间的路线。

当产生路线时，控制器850所生成的路线可以是被确定为能够在折叠侧镜110的状态下通过的路线。

控制器850可以控制接口870以向动力传动系驱动单元610提供信号，使得车辆100可以沿着所生成的路线以恒定速度a1630行驶。

参考图16b，在车辆100与其他车辆ob1611和ob1612之间的距离小于车辆100沿着所生成的路线行驶时的设定值的情况下，控制器850可以控制接口870以向镜驱动单元670提供信号，从而在到其他车辆ob1611和ob1612的距离小于设定值时，可以折叠车辆100的侧镜110。

参考图16c，当车辆100继续沿着所生成的路线行驶，并且车辆100与其他车辆ob1611和ob1612之间的距离等于或大于设定值时，控制器850可以控制接口870以向镜驱动单元670提供信号，从而可以展开车辆100的侧镜110。

在一些实施方式中，尽管未示出，但是当存在其他车辆ob1611接近所生成的路线时，控制器850可以控制接口870以向镜驱动单元670提供信号，从而可以在到其他车辆ob1611的距离小于设定值时折叠车辆100的侧镜110。

当其他车辆ob1611继续行驶并且车辆100与其他车辆ob1611之间的距离等于或大于设定值时，控制器850可以控制接口870以向镜驱动单元670提供信号，从而可以展开车辆100的侧镜110。

图17a、图17b和图17c是示出车辆的示例性速度控制的视图。

摄像机810可以以与侧镜110相同的角速度旋转，并且可以在第一点和第二点处捕获车辆100的外部图像。

例如，第一点可以是在折叠侧镜110的状态下的摄像机810所位于的点。

第二点可以是在展开侧镜110的状态下的摄像机810所位于的点。

控制器850可以控制摄像机810，使得在第一点处捕获的第一图像和在第二点处捕获的第二图像可以具有重叠区域。

参考图17a，控制器850可以通过对在停止状态下捕获的第一图像和第二图像进行图像处理来探测车辆周围的物体(ob1710、ob1711和ob1712)。

控制器850可以基于与所探测的物体ob1710、ob1711和ob1712有关的信息来测量物体ob1710、ob1711和ob1712中的每一个与车辆100之间的距离。

控制器850可以基于与物体ob1710、ob1711和ob1712有关的信息来生成用于车辆100离开停放状态的路线。

当其他车辆ob1711和ob1712闯入并停在车辆100进行停车的停车线ob1710上时，控制器850可以生成在其他车辆ob1711和ob1712之间的路线。

控制器850可以控制接口870以向动力传动系驱动单元610提供信号，使得车辆100可以沿着所生成的路线以恒定速度a1731行驶。

参考图17b，在车辆100与其他车辆ob1711和ob1712之间的距离小于车辆100沿着所生成的路线行驶时的设定值的情况下，控制器850可以控制接口870以向动力传动系驱动单元610提供信号，使得当到其他车辆ob1711和ob1712的距离小于设定值时，车辆100可以以降低的速度a1732行驶。

控制器850可以控制接口870以向动力传动系驱动单元610提供信号，使得在车辆与其他车辆ob1711和ob1712之间的距离小于设定值时，可以开始车辆100的减速。

参考图17c，当车辆100继续沿着所生成的路线行驶，并且车辆100与其他车辆ob1711和ob1712之间的距离等于或大于设定值时，控制器850可以控制接口870以向动力传动系驱动单元610提供信号，使得车辆100可以加速而以增加的速度a1733行驶。

控制器850可以控制接口870以向动力传动系驱动单元610提供信号，使得当车辆与其他车辆ob1711和ob1712之间的距离等于或大于设定值时，车辆100可以开始加速。

在一些实施方式中，尽管未示出，但是当存在其他车辆ob1711接近所生成的路线时，控制器850可以控制接口870以向动力传动系驱动单元610提供信号，使得当到其他车辆ob1611的距离小于设定值时，车辆100可以减速。

当其他车辆ob1711继续行驶，并且车辆100与其他车辆ob1711之间的距离等于或大于设定值时，控制器850可以控制接口870以向动力传动系驱动单元610提供信号，使得车辆100可以减速。

图18是示出从停车空间移出的示例性车辆以及该车辆的示例性门控制的视图。

摄像机810可以以与侧镜110相同的角速度旋转，并且可以在第一点和第二点处捕获车辆100的外部图像。

例如，第一点可以是在折叠侧镜110的状态下的摄像机810所位于的点。

第二点可以是在展开侧镜110的状态下的摄像机810所位于的点。

控制器850可以控制摄像机810，使得在第一点处捕获的第一图像和在第二点处捕获的第二图像可以具有重叠区域。

参考图18，控制器850可以通过对在停止状态下捕获的第一图像和第二图像进行图像处理来探测车辆周围的物体(ob1810、ob1811、ob1812、ob1813和ob1814)。

控制器850可以基于与所探测的物体ob1610、ob1611和ob1612有关的信息来测量物体ob1810、ob1811、ob1812、ob1813和ob1814中的每一个与车辆100之间的距离。

控制器850可以基于与物体ob1810、ob1811、ob1812、ob1813和ob1814有关的信息来生成用于车辆100离开停放状态的路线。

控制器850可以生成作为多个物体ob1810、ob1811、ob1812、ob1813、ob1814之间的空余空间的路线。

控制器850可以生成车辆100的路线a1840，该路线从车辆100的停车位置a1821到驾驶员p可以乘坐的上车位置a1822。

上车位置a1822可以是车辆100的驾驶员座椅门105a可以被打开到预设打开量的位置。

控制器850可以控制接口870以向动力传动系驱动单元610提供信号，使得车辆100可以行驶至上车位置a1822然后停止。

控制器850可以控制接口870以向门驱动单元631提供信号，使得驾驶员座椅门105a可以在上车位置a1822处打开。

例如，即使不可能在全路线的整个区段(包括与范围从车辆100的停车位置a1821到上车位置a1822的区段(section)对应的路线a1840)中自主地执行泊出，当能够在于路线a1840对应的全路线的一定区段中自主地执行泊出时，控制器850可以控制车辆驱动装置600，使得车辆100可以沿着所生成的路线a1840自主地执行泊出。

例如，当没有来自用户的单独的目的地输入而仅输入泊出触发信号时，控制器850可以生成范围从车辆100的停车位置a1821到上车位置a1822的路线a1840。

图19是示出示例性门控制的视图。

摄像机810可以以与前门105相同的角速度旋转，并且可以在第一点和第二点处捕获车辆100的外部图像。

例如，第一点可以是在前门105关闭的状态下的摄像机810所位于的点。

第二点可以是在前门105打开的状态下的摄像机810所位于的点。

控制器850可以控制摄像机810，使得在第一点处捕获的第一图像和在第二点处捕获的第二图像可以具有重叠区域。

参考图19，控制器850可以通过对在停止状态下捕获的第一图像和第二图像进行图像处理来探测其他车辆ob1910。

控制器850可以基于与其他车辆ob1910有关的信息来设定开门量a1910。

控制器850可以基于车辆100的门105与其他车辆ob1910之间的距离信息来设定车辆100的开门量。

控制器850可以基于车辆100的门105的每个部分与其他车辆ob1910之间的三维距离信息，而不基于车辆100的门105的端部与其他车辆ob1910之间的二维距离信息来设定车辆100的开门量。

在打开车辆100的门105时，控制器850可以通过实时地测量车辆100的门105与其他车辆ob1910之间的距离，通过对由摄像机810捕获的第一图像和第二图像进行图像处理来设定车辆100的开门量。

控制器850可以控制接口870以向车辆100的门驱动单元631提供信号，使得可以以开门量a1910打开车辆100的门。

例如，当用户手动打开门时，控制器850可以控制门驱动单元631，从而可以锁定门，使得仅以开门量a1910打开。

例如，当用户手动打开门时，控制器850可以控制门驱动单元631，使得用户可以在门打开到开门量a1910之前感受到阻力，从而实现门的人性化控制。

例如，控制器850可以控制车门而以开门量a1910自动地打开。

例如，控制器850可以控制车门，使得门的旋转速度可以逐渐减小，以在车门被打开到开门量a1910之前停止，从而实现门的人性化控制。

控制器850可以在车辆100的门105打开时，通过由摄像机810捕获的第一图像和第二图像的图像处理来实时测量车辆100的门105与其他车辆ob1910之间的距离。

当车辆100的门105与其他车辆ob1910之间的距离小于设定值时，控制器850可以控制门驱动单元631以停止门105。

图20a和图20b是示出示例性门控制的视图。

摄像机810可以以与前门105相同的角速度旋转，并且可以在第一点和第二点处捕获车辆100的外部图像。

例如，第一点可以是在前门105关闭的状态下的摄像机810所位于的点。

第二点可以是在前门105打开的状态下的摄像机810所位于的点。

控制器850可以控制摄像机810，使得在第一点处捕获的第一图像和在第二点处捕获的第二图像可以具有重叠区域。

参考图20a，控制器850可以通过第一图像和第二图像的图像处理来探测接近车辆100的移动物体ob2010。

控制器850可以基于车辆100与移动物体ob2010之间的距离a2020来控制门105的打开和关闭。

例如，当移动物体ob2010接近而距门105在一定距离内时，控制器850可以控制接口870以向门驱动单元631提供信号，使得门105可以被关闭。

控制器850可以例如基于移动物体ob2010的速度来控制门105关闭。

例如，当移动物体ob2010的速度高时，而不是移动物体ob2010的速度低的情况下，控制器850可以控制车辆100(其被控制以关闭门)与移动物体ob2010之间的距离增加。

例如，当移动物体ob2010的速度高而不是移动物体ob2010的速度低的情况时，控制器850可以控制门105更快地关闭。

参考图20b，控制器850可以基于车辆100与移动物体ob2010之间的距离a2030来控制门105的打开和关闭。

例如，控制器850可以控制门105仅仅关闭到可以避免与移动物体ob2010碰撞的程度，而无需完全关闭门105。

例如，控制器850可以基于与移动物体ob2010的距离和速度有关的信息来计算移动物体ob2010最靠近门105时的位置，并控制门105的关闭量。

当基于与移动物体ob2010有关的信息关闭门105时，控制器850可以例如基于确定乘客是否下车的结果来控制门105的打开和关闭。

例如，当移动物体ob2010接近而距门105在一定距离内时，如果确定乘客没有下车，则控制器850可以控制门105关闭。

例如，当移动物体ob2010接近而距门105在一定距离内时，如果确定乘客正在下车，则控制器850可以控制门105仅在一定范围内关闭。

例如，当移动物体ob2010接近而距门105在一定距离内时，如果确定乘客正在下车，则控制器850可以不控制门105关闭。

图21a和图21b是示出在示例性显示器上显示的示例性图像的视图。

摄像机810可以以与侧镜110相同的角速度旋转，并且可以在第一点和第二点处捕获车辆100的外部图像。

例如，第一点可以是在折叠侧镜110的状态a2121下的摄像机810所位于的点。

第二点可以是在展开侧镜110的状态a2122下的摄像机810所位于的点。

此时，控制器850可以控制摄像机810，使得在第一点处捕获的第一图像和在第二点处捕获的第二图像可以具有重叠区域。

控制器850可以通过第一图像和第二图像的图像处理来探测车辆周围的物体ob2110。

控制器850可以控制显示器830，使得可以显示由摄像机810捕获的图像。

参考图21a，例如，控制器850可以控制显示器830，使得可以显示从车辆100的上方观看的俯视图像。

可以基于车辆100的预存储信息来生成车辆100的顶视图像。

例如，控制器850可以控制显示器830，使得可以显示物体ob2110的图像。

控制器850可以控制显示器830，使得可以响应于侧镜110旋转的方向而将显示器830上显示的图像显示为定向的。

例如，控制器850可以控制在显示器830上显示的图像，以在侧镜110旋转的方向上逐渐地显示。

例如，当右侧镜110被展开，并且所捕获的图像被显示在显示器830上时，控制器850可以控制显示器830，使得物体ob2110可以从右部到左部逐渐地显示在显示器830上(在从车辆100的内部观看时，摄像机810从右向左旋转)。

例如，当左侧镜110被展开，并且所捕获的图像被显示在显示器830上时，控制器850可以控制显示器830，使得物体ob2110可以从左部到右部逐渐地显示在显示器830上(当从车辆100的内部观看时，摄像机810从左向右旋转)。

控制器850可以基于与所探测的物体ob2110有关的信息来测量物体ob2110与车辆100之间的距离。

控制器850可以控制显示器830，使得可以与未测量距离的区域不同地显示测量车辆100与物体ob2110之间的距离的区域。

控制器850可以通过图像处理来控制测量距离的区域以与未测量距离的区域不同地显示。

例如，控制器850可以控制亮度、饱和度、颜色和锐度中的至少一个不同，从而可以分开地显示测量距离的区域和未测量距离的区域。

例如，控制器850可以通过使用图形物体来控制测量距离的区域，以与未测量距离的区域不同地显示。

参考图21b，例如，当未测量车辆100与物体ob2110之间的距离时，控制器850可以控制显示器830，以显示覆盖物体ob2110的第一图形物体a2130。

控制器850可以控制显示器830以显示第二图形物体a2140，该第二图形物体覆盖由第一图形物体a2130覆盖的区域中的测量车辆100与物体ob2110之间的距离的区域。

例如，当物体ob2110与车辆100之间的距离由控制器850测量时，控制器850可以控制显示器830，使得覆盖物体ob2110的图形物体a2130和a2140的位置、尺寸和颜色中的至少一个可以改变。

例如，控制器850可以控制以显示在测量距离的区域与未测量距离的区域之间的边界线，从而可以分开地显示该区域。

例如，控制器850可以控制显示器830，使得测量距离的区域的亮度可以比测量距离之前的区域的亮度更亮。

参考图21b，例如，当通过控制器850测量物体ob2110与车辆100之间的距离时，控制器850可以控制显示器830，使得第一图形物体a2130的尺寸可以在侧镜110旋转的方向上逐渐减小，而第二图形物体a2140的尺寸可以在侧镜110旋转的方向上逐渐增加。

图22是示出显示在示例性显示器上的示例性图像的视图。

摄像机810可以以与侧镜110相同的角速度旋转，并且可以在第一点和第二点处捕获车辆100的外部图像。

例如，第一点可以是在折叠侧镜110的状态下的摄像机810所位于的点。

第二点可以是在展开侧镜110的状态下的摄像机810所位于的点。

此时，控制器850可以控制摄像机810，使得在第一点处捕获的第一图像和在第二点处捕获的第二图像可以具有重叠区域。

控制器850可以通过第一图像和第二图像的图像处理来探测车辆周围的物体ob2210、ob2220和ob2230。

控制器850可以基于与所探测的物体ob2210、ob2220和ob2230有关的信息来测量车辆100与物体ob2210、ob2220和ob2230中的每一个之间的距离。

参考图22，例如，控制器850可以控制显示器830，使得可以显示从车辆100的上方观看的俯视图像。

可以基于车辆100的预存储信息来生成车辆100的俯视图像。

控制器850可以基于与物体ob2210、ob2220和ob2230有关的信息来控制显示器830，以便可以显示物体ob2210、ob2220和ob2230的图像。

控制器850可以控制显示器830，使得物体ob2210、ob2220和ob2230的动态信息可以被叠加在摄像机810所捕获的图像上。

物体ob2210、ob2220和ob2230的动态信息可以包括车辆与物体ob2210、ob2220和ob2230之间的距离、物体ob2210、ob2220和ob2230的速度以及物体ob2210、ob2220和ob2230的加速度中的至少一个。

例如，在物体ob2210位于车辆100的前方的情况下，控制器850可以控制显示器830，使得可以显示与车辆本体的前方的距离a2211。

例如，在物体ob2220和ob2230位于车辆100的侧面的情况下，控制器850可以控制显示器830，使得可以显示与车辆本体的对应侧面的距离a2221和a2231。

例如，在移动物体ob2210和ob2220的情况下，控制器850可以控制显示器830，使得可以通过箭头及字符a2212和a2222显示移动物体ob2210和ob2220的速度。

例如，控制器850可以控制显示器830，从而可以显示被确定为在多个所探测的物体ob2210、ob2220和ob2230中具有高风险的物体ob2210、ob2220和ob2230的动态信息。

风险等级可以基于物体ob2210、ob2220和ob2230的形状、物体ob2210、ob2220和ob2230的动态信息以及物体ob2210、ob2220和ob2230的类型中的至少一个而通过控制器850来确定。

例如，当显示物体ob2210、ob2220和ob2230的动态信息时，控制器850可以根据风险而不同地显示物体ob2210、ob2220和ob2230的图像和/或物体ob2210、ob2220和ob2230的动态信息。

例如，控制器850可以显示与覆盖被确定为具有低风险的物体ob2230的图形物体的颜色不同的覆盖被确定为具有高风险的物体ob2210和ob2220的图形物体的颜色。

上述本公开可以被实现为记录有程序的介质上的计算机可读代码。该计算机可读介质包括存储有可由计算机系统读取的数据的各种记录单元。计算机可读介质的示例包括硬盘驱动器(hdd)、固态磁盘(ssd)、硅磁盘驱动器(sdd)、rom、ram、cd-rom、磁带、软盘，并且还可以以载波的形式来实现(例如，通过互联网的传输)。在一些示例中，计算机可以包括处理器或控制器。因此，以上详细描述在所有方面都应被认为是说明性的，而非限制性的。本公开的范围应该通过所附权利要求的合理解释来确定，并且在本公开的等同范围内的所有变化都包括在本公开的范围内。