自动驾驶车辆的行驶控制装置的制作方法

本发明涉及一种自动驾驶车辆的行驶控制装置。

背景技术：

以往已知有使自动驾驶车辆以将与前方车辆的车间距离维持在设定车间距离的方式对前方车辆进行追随行驶的装置(例如参照专利文献1)。

然而，当自车辆与追随行驶的对象、即前方车辆的车辆规格不同时，加速性能等行驶性能的差异程度较大，难以进行良好的追随行驶。

现有技术文献

专利文献1：特开2017-92678号公报。

技术实现要素：

本发明一技术方案为具有驱动源、配置于驱动源至驱动轮的动力传递路径上的变速器的自动驾驶车辆的行驶控制装置，具备：控制部，其对驱动源和变速器进行控制，以使对前方车辆进行追随行驶；以及车辆规格检测部，其对前方车辆的车辆规格进行检测，控制部具有根据由车辆规格检测部检测出的车辆规格，对变速器的变速比进行控制的变速器控制部。

发明效果：

采用本发明，即使在自车辆与前方车辆的车辆规格不同的情况下，也能够进行良好的追随行驶。

附图说明

图1是表示应用本发明一实施方式的行驶控制装置的自动驾驶车辆的行驶系统的概略结构的图。

图2是概略地表示具有本发明一实施方式的行驶控制装置的车辆控制系统的整体结构的框图。

图3是表示由图2的行动计划生成部生成的行动计划的一例的图。

图4是表示存储于图2的存储部的换挡图的一例的图。

图5是表示本发明一实施方式的行驶控制装置的主要部分结构的框图。

图6是表示由图5的控制器执行的处理的一例的流程图。

附图标记说明：

1：发动机、2：变速器、31a：相机、40：控制器、40a：车型识别部、40b：变速特性设定部、40c：变速器控制部、110：行驶控制装置。

具体实施方式

以下参照图1～图6对本发明的实施方式进行说明。本发明一实施方式的行驶控制装置应用在具有自动驾驶功能的车辆(自动驾驶车辆)。图1是表示应用本实施方式的行驶控制装置的自动驾驶车辆101(也有区别于其他车辆称为自车辆的情况)的行驶系统的概略结构的图。车辆101不仅能够在不需要驾驶员进行驾驶操作的自动驾驶模式下行驶，还能在驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式行驶。

如图1所示，自车辆具有发动机1和变速器2。发动机1是将通过节气门阀11供给的吸入空气和从喷射器12喷射出的燃料以适当的比例混合并利用火花塞等点火而使它们燃烧，由此产生旋转动力的内燃机(例如汽油发动机)。另外，还能够使用柴油发动机等各种原动机来代替汽油发动机。由节气门阀11调节吸入空气量，由利用电信号工作的节气门用执行器13的驱动来变更节气门阀11的开度(节气门开度)。节气门阀11的开度和从喷射器12喷射出的燃料的喷射量(喷射时期、喷射时间)由控制器40(图2)进行控制。

变速器2设置于发动机1与驱动轮3之间的动力传递路径上，使来自发动机1的旋转变速且转换来自发动机1的转矩而输出。在变速器2变速后的旋转传递至驱动轮3，由此车辆行驶。另外，还能代替发动机1或在发动机1的基础上设置作为驱动源的行驶用马达，将自车辆构成为电动汽车、混合动力汽车。

变速器2例如为能够与多个挡位(例如8挡)相对应地阶段性地变更变速比的有级变速器。另外，还能使用能够无级地变更变速比的无级变速器作为变速器2。省略图示，但还可以将来自发动机1的动力经由变矩器输入到变速器2。变速器2具有例如牙嵌式离合器、摩擦离合器等接合元件21，能够通过由液压控制装置22控制油向接合元件21的流动而变更变速器2的挡位。液压控制装置22具有利用电信号工作的电磁阀等变速器用伐机构(方便起见，称为变速用执行器23)，能够通过根据变速用执行器23的工作变更压力油向接合元件21的流动来设定适当的挡位。

图2是概略地表示应用本发明一实施方式的行驶控制装置的自动驾驶车辆101的车辆控制系统100的整体结构的框图。如图2所示，车辆控制系统100主要具有控制器40以及分别与控制器40电连接的外部传感器组31、内部传感器组32、输入/输出装置33、gps装置34、地图数据库35、导航装置36、通信单元37、行驶用执行器ac。

外部传感器组31是对自车辆的周边状况、即外部状况进行检测的多个传感器的总称。例如，外部传感器组31包括：激光雷达、雷达以及相机等，其中，激光雷达测定自车辆全方位的针对照射光的散射光，而测定从自车辆到周边障碍物的距离，雷达通过照射电磁波并检测反射波来检测自车辆周边的其他车辆、障碍物等，相机搭载于自车辆，具有ccd、cmos等摄像元件，拍摄自车辆的周边(前方、后方以及侧方)。从自车辆到前方车辆的车间距离能够由激光雷达、雷达、车载相机中的任一者进行测定。

内部传感器组32是对自车辆的行驶状态进行检测的多个传感器的总称。例如，内部传感器组32包括：检测自车辆的车速的车速传感器、分别检测自车辆的前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)的加速度传感器、检测发动机1的转速的发动机转速传感器、检测自车辆的重心绕铅垂轴旋转的旋转角速度的横摆角速度传感器、检测节气门阀11的开度(节气门开度)的节气门开度传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作、例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对方向盘的操作等的传感器也包括在内部传感器组32中。

输入/输出装置33是从驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如，输入/输出装置33包括：供驾驶员通过对操作构件进行操作而输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音输入指令的话筒、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示部、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。各种开关中包括指示进行自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一者的手动/自动切换开关、选择行驶模式的行驶模式选择开关。

手动/自动切换开关例如构成为供驾驶员能够进行手动操作的开关，根据开关操作输出向使自动驾驶功能有效化的自动驾驶模式或使自动驾驶功能无效化的手动驾驶模式切换的指令。在规定的行驶条件成立时，不论手动/自动切换开关的操作如何，均可指示从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换或从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。即，可以通过手动/自动切换开关自动进行切换来自动地进行模式切换而非手动进行。

行驶模式选择开关根据其操作，指示从多个行驶模式中选择一个行驶模式。多个行驶模式中包括例如兼顾燃料消耗性能和动力性能的普通模式、相对于动力性能而优先燃料消耗性能的经济模式、相对于燃料消耗性能而优先动力性能的运动模式、以及从普通模式、经济模式、运动模式中自动地设定行驶模式的自动行驶模式。行驶模式选择开关从这些多个行驶模式中指示与行驶模式选择开关的操作相对应的行驶模式。

经济模式、普通模式以及运动模式各自能够在手动驾驶模式和自动驾驶模式下选择，自动行驶模式仅能在自动驾驶模式下选择。在从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换时，重置手动驾驶模式下的行驶模式的选择，自动选择自动行驶模式。之后，当操作行驶模式选择开关时，能够选择与该操作相对应的行驶模式。在从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换时，自动切换为规定的模式(例如普通模式)。另外，当在追随行驶时选择自动行驶模式时，如后所述，自动地选择经济模式、普通模式、运动模式中的任一者。

gps装置34具有接收来自多个gps卫星的定位信号的gps接收机，基于由gps接收机接收到的信号来测定自车辆的绝对位置(纬度、经度等)。

地图数据库35是存储在导航装置36中使用的一般性地图信息的装置，例如由硬盘构成。地图信息中包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、十字路口、岔路口的位置信息。另外，存储于地图数据库35中的地图信息与存储于控制器40的存储部42中的高精度地图信息不同。

导航装置36是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路线并进行沿目标路线的引导的装置。通过输入/输出装置33进行目的地的输入和沿目标路线的引导。基于由gps装置34获取的自车辆的当前位置和存储于地图数据库35中的地图信息来计算目标路线。

通信单元37利用包含互联网线路等无线通信网的网络与未图示的各种服务器进行通信，定期或者在任意时机从服务器获取地图信息和交通信息等。获取的地图信息输出到地图数据库35、存储部42，更新地图信息。获取的交通信息中包括交通拥堵信息、信号从红变绿的剩余时间等信号信息。

执行器ac是为了控制车辆的行驶而设置的。执行器ac除了包括调整图1所示的发动机1的节气门阀11的开度(节气门开度)的节气门用执行器13、变更变速器2的挡位的变速用执行器23外，还包括使制动装置工作的制动用执行器以及驱动转向装置的转向用执行器等。

控制器40包括电子控制单元(ecu)。另外，能够将发动机控制用ecu、变速器控制用ecu等功能不同的多个ecu分开设置，但方便起见，图2中示出控制器40作为这些ecu的集合。控制器40包含具有cpu等运算部41、rom、ram、硬盘等存储部42以及未图示的其他周边电路的计算机而构成。

在存储部42中存储包含车道的中央位置信息、车道位置的边界信息等高精度的详细地图信息。更具体地说，存储道路信息、交通管制信息、住所信息、设施信息、电话号码信息等作为地图信息。道路信息中包括：表示高速道路、收费道路、国道等道路类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的三维坐标位置、车道的拐弯处的曲率、车道的汇合点和分岔点的位置、道路标识等信息。交通管制信息中包括：车道由于施工等被限制行驶或者禁止通行的信息等。在存储部42中还存储作为变速动作的基准的换挡图(变速线图)、各种控制的程序以及在程序中使用的阈值等信息、自车辆的车辆规格的信息。

运算部41具有自车位置识别部43、外界识别部44、行动计划生成部45、行驶控制部46作为功能性结构。

自车位置识别部43基于由gps装置34获取的自车辆的位置信息和地图数据库35的地图信息来识别出地图上的自车辆的位置(自车位置)。也可以使用存储于存储部42中的地图信息(建筑物的形状等信息)和外部传感器组31检测出的车辆的周边信息来识别出自车位置，由此，能够高精度地识别出自车位置。另外，在能够由设置于道路上或道路旁边的外部的传感器来测定自车位置时，还能够通过借助通信单元37与该传感器进行通信，高精度地识别出自车位置。

外界识别部44基于来自激光雷达、雷达、相机等外部传感器组31的信号来识别出自车辆的周围的外部状况。例如，识别出在自车辆的周边行驶的周边车辆(前方车辆、后方车辆)的位置、速度、加速度、在自车辆的周围停车或驻车的周边车辆的位置以及其他物体的位置、状态等。其他物体包括：标识、信号器、道路的边界线、停止线、建筑物、栏杆、电线杆、广告牌、行人、自行车等。其他物体的状态包括：信号器的颜色(红、绿、黄)、行人、自行车的移动速度、朝向等。

行动计划生成部45例如基于由导航装置36计算出的目标路线、由自车位置识别部43识别出的自车位置、由外界识别部44识别出的外部状况，生成从当前时刻开始经过规定时间为止的自车辆的行驶轨迹(目标轨迹)。当目标路线上存在作为目标轨迹的候补的多个轨迹时，行动计划生成部45从中选择遵守法律且满足高效、安全地行驶等基准的最合适的轨迹，并将所选择的轨迹作为目标轨迹。然后，行动计划生成部45生成与所生成的目标轨迹相对应的行动计划。

行动计划中包括：在从当前时刻开始经过规定时间t(例如5秒)为止的期间内，每单位时间δt(例如0.1秒)设定的行驶计划数据，即与每单位时间δt的时刻相对应地设定的行驶计划数据。行驶计划数据包括每单位时间δt的自车辆的位置数据和车辆状态的数据。位置数据是例如表示道路上的二维坐标位置的目标点的数据，车辆状态的数据是表示车速的车速数据和表示自车辆的朝向的方向数据等。车辆状态的数据能够根据每单位时间δt的位置数据的变化求得。以每单位时间δt对行驶计划进行更新。

图3是表示由行动计划生成部45生成的行动计划的一例的图。在图3中示出自车辆101变更车道超越前方车辆102的场景的行驶计划。图3的各点p对应从当前时刻开始经过规定时间t为止的每单位时间δt的位置数据，通过将这些各点p按照时间顺序连接起来，得到目标轨迹103。另外，在行动计划生成部45，除超车行驶外，还生成与变更行驶车道的车道变更行驶、不偏离行驶车道而保持车道的车道保持行驶、减速行驶或加速行驶等相对应的各种行动计划。

行动计划生成部45在生成目标轨迹时首先决定行驶方式，基于行驶方式生成目标轨迹。例如在作成与车道保持行驶相对应的行动计划时，首先决定定速行驶、追随行驶、减速行驶、转弯行驶等行驶方式。具体地说，行动计划生成部45在自车辆的前方不存在其他车辆(前方车辆)的情况下，将行驶方式决定为定速行驶，在存在前方车辆的情况下，决定为追随行驶。在追随行驶中，行动计划生成部45生成行驶计划数据，以使例如根据车速适当地控制与前方车辆之间的车间距离。另外，与车速相对应的目标车间距离预先存储于存储部42中。

行驶控制部46对各执行器ac进行控制，以使在自动驾驶模式下自车辆沿着由行动计划生成部45生成的目标轨迹103行驶。即，分别对节气门用执行器13、变速用执行器23、制动用执行器以及转向用执行器等进行控制，以使自车辆101每单位时间通过图3的各点p。

更具体地说，行驶控制部46在自动驾驶模式下，基于由行动计划生成部45生成的行动计划中，目标轨迹103(图3)上的每单位时间δt的各点p的车速(目标车速)计算出每单位时间δt的加速度(目标加速度)。此外，考虑到由道路坡度等决定的行驶阻力，计算出用于获取该目标加速度的要求驱动力。然后，例如对执行器ac进行反馈控制，以使由内部传感器组32检测出的实际加速度成为目标加速度。另外，在手动驾驶模式下，行驶控制部46根据由内部传感器组32获取的来自驾驶员的行驶指令(加速器开度等)对各执行器ac进行控制。

具体说明行驶控制部46对变速器2的控制。行驶控制部46使用预先存储于存储部42的换挡图，向变速用执行器23输出控制信号，由此对变速器2的变速动作进行控制。

图4是表示存储于存储部42的换挡图的一例，特别是分别与自动驾驶模式下的经济模式、普通模式以及运动模式相对应的换挡图的一例的图。图中，横轴为车速v，纵轴为要求驱动力f。另外，要求驱动力f与加速踏板的操作量、即加速器开度(自动驾驶模式下为虚拟加速器开度)或节气门开度一对一地对应，随着加速器开度或节气门开度变大，要求驱动力f变大。因此，还能将纵轴替换为加速器开度或节气门开度。

特性f1、f2、f3分别是与经济模式、普通模式以及运动模式下的从n+1挡向n挡的降挡相对应的降挡线的一例，特性f4、f5、f6分别是与经济模式、普通模式以及运动模式下的从n挡向n+1挡的升挡相对应的升挡线的一例。运动模式的特性f3、f6设定为，各自相对于普通模式的特性f2、f5偏向高车速侧，经济模式的特性f1、f4设定为，各自相对于普通模式的特性f2、f5偏向低车速侧。

如图4所示，关于例如从运行点q1开始的降挡，当要求驱动力f恒定不变而车速v降低，运行点q1超出降挡线(特性f1、f2、f3)时(箭头a)，变速器2从n+1挡向n挡降挡。在车速v恒定不变而要求驱动力f增加的情况下也是，运行点q1超出降挡线，变速器2降挡。

另一方面，关于例如从运行点q2开始的升挡，当要求驱动力f恒定不变而车速v增加，运行点q2超出升挡线(特性f4、f5、f6)时(箭头b)，变速器2从n挡向n+1挡升挡。在车速v恒定不变而要求驱动力f降低的情况下也是，运行点q2超出升挡线，变速器2升挡。另外，挡位越高(越高侧)，降挡线和升挡线设定为越偏向高车速侧。

普通模式的特性f2、f5为兼顾动力性能和燃料消耗性能的特性。相对于此，经济模式的特性f1、f4为相对于动力性能更重视燃料消耗性能、安静性能的特性，运动模式的特性f3、f6为相对于燃料消耗性能更重视动力性能的特性。特性f1、f4相对于特性f2、f5设定在低车速侧，因此在经济模式时，相对于普通模式时，升挡的时机早且降挡的时机迟。因此，相对于普通模式时，在高侧的挡位容易行驶，加速响应性低。另一方面，特性f3、f6相对于特性f2、f5设定在高车速侧，因此，在运动模式时，相对于普通模式时，升挡的时机迟且降挡的时机早。因此，相对于普通模式时，在低侧的挡位容易行驶，加速响应性高。

省略图示，在存储部42还存储手动驾驶模式下的经济模式、普通模式以及运动模式的换挡图。这些手动驾驶模式下的各模式的特性与例如自动驾驶模式下的各模式的特性相同。另外，自动驾驶模式下的特性与手动驾驶模式下的特性也可以不同。

然而，在自车辆对前方车辆进行追随行驶的情况下，当自车辆与前方车辆的车辆规格不同时，加速性能等行驶性能的差异较大，有时难以进行将车间距离保持为目标车间距离的良好的追随行驶。例如，在自车辆为家用型乘用车，前方车辆为车高较低的运动型乘用车的情况下，相对于自车辆的加速性能，前方车辆的加速性能高。另一方面，在自车辆为普通车，前方车辆为大型货车的情况下，相对于前方车辆的加速性能，自车辆的加速性能高。

这样，当加速性能有差异时，在追随行驶时前方车辆发生迟滞，发动机转速持续过高的状态，因此，难以进行适当地兼顾与前方车辆的车间距离维持性能、燃料消耗性能、安静性能等的良好的追随行驶。因此，在本实施方式中，为了在前方车辆与自车辆的车辆规格不同的情况下，也能进行良好的追随行驶，如下构成行驶控制装置。

图5是表示本发明一实施方式的行驶控制装置110的主要部分结构的框图。行驶控制装置110是对车辆101在自动驾驶时的变速进行控制的装置，构成图2的车辆控制系统100的一部分。另外，对与图2相同的部分标注相同的附图标记。如图5所示，来自作为外部传感器组31的一部分的相机31a、作为内部传感器组32的一部分的车速传感器32a、作为输入/输出装置33的一部分的手动/自动切换开关33a和行驶模式选择开关33b的信号分别输入到控制器40。

控制器40具有车型识别部40a、变速特性设定部40b、变速器控制部40c作为功能性结构。这些车型识别部40a、变速特性设定部40b以及变速器控制部40c由例如图2的行驶控制部46构成。

车型识别部40a基于来自相机31c的信号识别追随行驶的对象、即前方车辆的车型。车型根据车高、车宽等车辆规格从预先规定的多个候补中确定。例如，将大型车、中型车、普通车、小型车、轻型汽车、二轮汽车作为车型的候补，从这些中指定与车辆规格相对应的车型。另外，车高较低的跑车、车高较高的家用型汽车等也可以包含在车型的候补中。还可以根据发动机1的排气量确定车型。在存储部42预先存储车型与加速性能的程度的关系，当前方车辆的车型确定时，能够推定出前方车辆的加速性能的程度(加速响应性等)。另外，在存储部42还存储自车辆的加速性能的程度。

当由手动/自动切换开关33a指示进行自动驾驶模式的切换，且由行驶模式选择开关33b指示自动行驶模式时，变速特性设定部40b根据由车型识别部40a识别出的车型设定作为变速器2的变速动作的基准的变速特性。即，变速特性设定部40b求得自车辆的加速性能的程度与根据由车型识别部40a识别出的车型推定出的前方车辆的加速性能的程度的差异。然后，该差异为规定值以下时，设定普通模式的特性(图4的f2、f5)。

变速特性设定部40b在自车辆的加速性能的程度与前方车辆的加速性能的程度的差异比规定值大且自车辆的加速性能的程度大时(自车辆的加速性能高时)，设定经济模式的特性(图4的f1、f4)。自车辆的加速性能的程度与前方车辆的加速性能的程度的差异比规定值大且前方车辆的加速性能的程度大时(自车辆的加速性能低时)，设定运动模式的特性(图4的f3、f6)。加速性能的程度例如由相对于加速指示值的发动机转速的上升幅度、车速的上升幅度等加速响应性来表示。

变速器控制部40c按照由变速特性设定部40b设定的变速特性向变速用执行器23输出控制信号，对变速器2的挡位进行控制。更具体地说，基于由车速传感器32a检测出的自车辆的车速v和由行动计划生成部45生成的要求驱动力f，按照图4中的任一特性使变速器2升挡或降挡。

图6是表示按照预先存储于存储部42的程序，由图5的控制器40执行的处理的一例的流程图。该流程图所示的处理例如在追随行驶时由手动/自动切换开关33a指示进行自动驾驶模式的切换，且由行驶模式选择开关33b指示自动行驶模式时开始，每隔规定时间反复进行。

首先，在步骤s1，车型识别部40a基于由相机31a获取的前方车辆的后面图像识别前方车辆的车型。接下来，在步骤s2，变速特性设定部40b求得自车辆的加速性能的程度和与在步骤s1识别出的车型相对应的加速性能的程度的差异，并判定该差异是否在规定值以下，即前方车辆是否与自车辆是同类车型。当步骤s2为肯定(s2：是)时进入步骤s3，设定普通模式的特性f2、f5作为变速特性。

另一方面，当步骤s2为否定(s2：否)时进入步骤s4，判定其他车辆的加速性能的程度是否比自车辆的加速性能的程度高，即前方车辆是否为高加速性能的车型(高加速车型)。当步骤s4为肯定时(s4：是)时进入步骤s5，设定运动模式的特性f3、f6作为变速特性。相对于此，当步骤s4为否定(s4：否)时进入步骤s6，设定经济模式的特性f1、f4作为变速特性。

在步骤s7，按照在步骤s3、步骤s5以及步骤s6中的任一步骤设定的变速特性向变速用执行器23输出控制信号，对变速器2的变速动作(升挡、降挡)进行控制。

更具体地说明本实施方式的行驶控制装置的主要动作。以下，自车辆作为普通车(例如家用型车)对其动作进行说明。在自动驾驶模式下且自动行驶模式中，当由车辆控制系统100开始进行对前方车辆的追随行驶时，首先，确定前方车辆的车型(步骤s1)。在前方车辆的车型为与自车辆同类的普通车时，前方车辆与自车辆之间的加速性能(加速响应性等)不存在较大差异，因此设定普通模式的变速特性(步骤s3)。由此，能够在兼顾燃料消耗性能和动力性能的状态下，使自车辆对前方车辆进行追随行驶。

另一方面，当前方车辆的车型例如为车高较低的跑车，推定出前方车辆的加速性能高时，为了提高自车辆的加速性能，设定运动模式的变速特性(步骤s5)。由此，自车辆成为优先动力性能的行驶模式，因此针对前方车辆的加速行驶，自车辆能够不落后地追随，能够进行良好的追随行驶。

此外，当前方车辆的车型为例如轻型汽车，推定出自车辆的加速性能高时，设定经济模式的变速特性(步骤s6)。即，在这种情况下，不需要较高的加速性能，为了提高自车辆的燃料消耗性能，行驶模式设定为经济模式。由此，变速器2容易进行升挡，能够抑制发动机转速的增加，能够提高燃料消耗性能，并能够降低噪音。

(1)本实施方式的自动驾驶车辆101的行驶控制装置110应用于具有发动机1和配置在从发动机1到驱动轮3的动力传递路径上的变速器2的自动驾驶车辆(图1)。该行驶控制装置110具备：控制器40，其控制发动机1和变速器2，使得对前方车辆进行追随行驶；和相机31a，其对前方车辆的车辆规格进行检测(图2、5)。控制器40具有变速器控制部40c，该变速器控制部40c根据由相机31a检测出的车辆规格对变速器2的变速动作进行控制(图5)。由此，即使在自车辆和前方车辆的车辆规格不同的情况下，也能够良好地对前方车辆进行追随行驶。

(2)控制器40还具有车型识别部40a，该车型识别部40a根据由相机31a检测出的车辆规格识别前方车辆的车型(图5)。变速器控制部40c根据由车型识别部40a识别出的车型对变速器2的变速动作进行控制。由此，通过从预先进行分类的多种车型中确定前方车辆的车型这一简易的结构，能够实现自车辆的最佳的变速动作。

(3)控制器40还具有变速特性设定部40b，该变速特性设定部40b设定与在车型识别部40a识别出的车型相对应的变速特性(图5)。变速器控制部40c按照由变速特性设定部40b设定的变速特性对变速器2的变速动作进行控制。由此，能够使变速器2按照规定的换挡图升挡或降挡，能够将挡位设定为追随行驶的最佳值。

(4)变速特性设定部40b设定与相对于动力性能更重视燃料消耗性能的经济模式、兼顾动力性能和燃料消耗性能的普通模式以及相对于燃料消耗性能更重视动力性能的运动模式中的任一中行驶模式相对应的变速特性。因此，通过自动地进行行驶模式的设定来设定与追随行驶相适应的变速特性，构成容易。

(5)作为车辆控制系统100的一部分的行驶控制装置110还具有存储部42，该存储部42预先存储自动驾驶车辆101自身的加速性能的程度和各车型的加速性能的程度(图2)。变速特性设定部40b基于存储于存储部42的加速性能的信息，计算出自车辆的加速性能的程度与在车型识别部40a识别出的车型的加速性能的程度的差异，根据该差异设定与经济模式、普通模式以及运动模式中的任一行驶模式相对应的变速特性。由此，在例如前方车辆与自车辆为同类车型，加速性能的程度(加速响应性)的差异为规定值以下时，行驶模式成为普通模式，能够在兼顾燃料消耗性能和动力性能的状态下，使自车辆对前方车辆进行追随行驶。另一方面，加速性能的程度的差异比规定值大，且自车辆的加速性能的程度比前方车辆的加速性能的程度小时(例如前方车辆的车型为车高较低的跑车时)，行驶模式成为运动模式，能够使自车辆对于前方车辆的加速行驶不落后地进行追随。此外，加速性能的程度的差异比规定值大，且自车辆的加速性能的程度比前方车辆的加速性能的程度大时(例如在自车辆例如为普通车辆，而前方车辆的车型为例如轻型汽车等时)，行驶模式成为经济模式，能够提高燃料消耗性能且降低噪音。

上述实施方式能够变形成各种方式。以下对变形例进行说明。在上述实施方式中，由相机31a检测前方车辆的车辆规格，但车辆规格检测部的结构不限于此。例如还可以考虑到紧跟的追随行驶的达成程度等、更具体地说，用于将与前方车辆的车间距离维持在恒定的时间上的延迟、富余驱动力的大小等，检测前方车辆的车型、车辆规格。在上述实施方式中，按照由变速特性设定部40b设定的变速特性对变速器2的变速动作进行控制，但只要是至少根据由车辆规格检测部检测出的车辆规格对变速器2的变速比进行控制，变速器控制部的结构就可以是任意形式。例如还可以不识别车型，根据自车辆的车辆规格(车高、车宽等)与前方车辆的车辆规格的差异的程度将变速比控制为低侧或高侧。

在上述实施方式中，使用了有级变速器作为变速器2，但还可以使用无级变速器。还可以代替发动机1或在发动机1的基础上使用行驶马达作为驱动源。因此，要是控制驱动源和变速器使得对前方车辆进行追随行驶，作为控制部的控制器40的结构就可以是任意形式。在上述实施方式中，变速特性设定部40b设定与经济模式(第1行驶模式)、普通模式(第2行驶模式)、运动模式(第3行驶模式)中的任一者相对应的变速特性，但除了与这些行驶模式相对应的变速特性以外，还可以另外设定与车型相对应的变速特性。在上述实施方式中，由行驶模式选择开关33b设定多个行驶模式中的任一者，但还可以省略行驶模式选择开关33b，将行驶模式设为单个行驶模式。

以上说明只是一例，只要不损害本发明的特征，上述实施方式和变形例并不对本发明进行限定。既能够任意组合上述实施方式和变形例的一个或者多个，也能够彼此组合各变形例。