车辆行驶保障方法、装置、设备及可读存储介质与流程

本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆行驶保障方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术：

随着计算机技术和人工智能的发展，无人驾驶汽车(简称：无人车)在交通、军事、物流仓储、日常生活等方面具有广阔的应用前景。无人驾驶技术主要包括环境信息的感知，驾驶行为的智能决策，无碰撞路径的规划，以及车辆的运动控制等部分。

现有的无人车在自动驾驶运营过程中，经常会遇到一些，诸如当前道路拥堵不能通行，或者依靠无人车自身无法及时绕开当前障碍物，再或者无人车自身软硬件出现故障导致不能正常行驶等突发情况，导致无人车不能及时稳定地到达目的地，从而给无人车运营商带来一定的经济损失。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种车辆行驶保障方法、装置、设备及可读存储介质，以能够对无人驾驶车辆的正常行驶提供保障，提高车辆的行驶稳定性。

本申请实施例第一方面提供一种车辆行驶保障方法，包括：

实时获取车辆自身状态信息和当前道路环境信息；

若所述车辆自身状态信息满足预设行驶保障条件，则向监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息，以使监控用户根据车辆自身状态信息和当前道路环境信息确定行驶策略之后，所述监控终端根据所述行驶策略生成控制指令；

接收所述监控终端返回的控制指令，并控制所述车辆按照所述控制指令行驶。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的上述方法中，所述车辆自身状态信息包括车辆的行驶速度；

若所述车辆自身状态信息满足预设条件，则向监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息，具体包括：

若所述车辆的行驶速度小于预设速度阈值的连续时间超过预设时间阈值，则向所述监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的上述方法中，所述车辆自身状态信息包括车辆的行驶位移；

若所述车辆自身状态信息满足预设条件，则向监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息，具体包括：

若在预设时间段内，所述车辆的行驶位移小于预设位移阈值，则向监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的上述方法中，所述控制所述车辆按照所述控制指令行驶，具体为：

控制所述车辆在所述当前道路环境信息中的非拥堵路段进行行驶。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的上述方法中，所述控制所述车辆在所述当前道路环境信息中的非拥堵路段进行行驶，具体包括：

若所述车辆的当前道路环境信息中的前方路段为非拥堵路段，则控制所述车辆沿着所述前方路段行驶；

若所述车辆的当前道路环境信息中仅有周边路段为非拥堵路段，则控制所述车辆沿着所述周边路段行驶。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的上述方法中，所述向监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息，具体包括：

采用点对点网络向所述监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息。

本申请实施例第二方面提供一种车辆行驶保障方法，包括：

接收监控用户发送的行驶策略，所述行驶策略是在车辆自身状态信息满足预设行驶保障条件下根据所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息确定的；

根据所述行驶策略生成控制指令；

将所述控制指令发送给车辆终端，以使所述车辆终端控制车辆按照所述控制指令行驶。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的上述方法中，根据所述行驶策略生成控制指令，具体包括：

根据所述车辆在所述当前道路环境信息中的非拥堵路段行驶策略生成对应的控制指令。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的上述方法中，所述根据所述车辆在所述当前道路环境信息中的非拥堵路段行驶策略生成对应的控制指令，具体包括：

根据所述车辆在所述当前道路环境信息中的前方非拥堵路段的行驶策略生成第一控制指令；

根据所述车辆在所述当前道路环境信息中的周边非拥堵路段的行驶策略生成第二控制指令。

本申请实施例第三方面提供一种车辆行驶保障装置，包括：

获取模块，用于实时获取车辆自身状态信息和当前道路环境信息；

发送模块，用于若所述车辆自身状态信息满足预设行驶保障条件，则向监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息，以使监控用户根据车辆自身状态信息和当前道路环境信息确定行驶策略之后，所述监控终端根据所述行驶策略生成控制指令；

接收控制模块，用于接收所述监控终端返回的控制指令，并控制所述车辆按照所述控制指令行驶。

本申请实施例第四方面提供一种车辆行驶保障装置，包括：

策略接收模块，用于接收监控用户发送的行驶策略，所述行驶策略是在车辆自身状态信息满足预设行驶保障条件下根据所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息确定的；

指令生成模块，用于根据所述行驶策略生成控制指令；

指令发送模块，用于将所述控制指令发送给车辆终端，以使所述车辆终端控制车辆按照所述控制指令行驶。

本申请实施例第五方面提供一种车载设备，包括：存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如上述第一方面所述的方法。

本申请实施例第六方面提供一种监控设备，包括：存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如上述第二方面所述的方法。

本申请实施例第七方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行以实现如上述第一方面所述的方法。

本申请实施例第八方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行以实现如上述第二方面所述的方法。

基于以上各方面，本申请实施例通过实时获取车辆自身状态信息和当前道路环境信息，若所述车辆自身状态信息满足预设行驶保障条件，则向监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息，以使监控用户根据车辆自身状态信息和当前道路环境信息确定行驶策略之后，所述监控终端根据所述行驶策略生成控制指令，接收所述监控终端返回的控制指令，并控制所述车辆按照所述控制指令行驶，以使车辆能够根据控制指令及时处理遇到的道路拥堵等突发情况，保障车辆及时稳定地到达目的地，从而避免了一定的经济损失。

应当理解，上述发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

图1为本申请实施例提供的行驶环境示意图；

图2为本申请实施例一提供的车辆行驶保障方法的流程图；

图3为本申请实施例二提供的车辆行驶保障方法的流程图；

图4为本申请实施例三提供的车辆行驶保障方法的流程图；

图5为本申请实施例四提供的车辆行驶保障装置的结构示意图；

图6为本申请实施例六提供的车辆行驶保障装置的结构示意图；

图7为本申请实施例七提供的一种车载设备的结构示意图；

图8为本申请实施例八提供的一种监控设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的某些实施例，然而应当理解的是，本申请可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本申请。应当理解的是，本申请的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本申请的保护范围。

本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1示出了根据本申请实施例的方法、装置、设备及可读存储介质适用的行驶环境的示意图。图示情景为一个双向四车道的环境，该环境中有多辆车辆，本申请的无人车为图示车辆a，图示b为本申请的监控终端。如图所示，车辆a所处的右向两车道车辆较多，较为拥堵，而左向两车道中车辆则较少。车辆a上配有多部用于自动驾驶的摄像头、若干毫米波雷达、激光雷达以及其它设备。在车辆本体周围均匀布设多个毫米波雷达，在车顶中央位置布设至少一个激光雷达，以保证车辆本体周围可以全覆盖。激光雷达采用光检测和测距(lidar)技术，多于一个的激光雷达可以更完全和快速地扫描整个360度视界。摄像头通过拍摄视频或图像，毫米波雷达和激光雷达通过测量与其它车辆或障碍物的距离及障碍物的运动速度，将道路环境信息提供给车载的自动驾驶系统，由自动驾驶系统根据当前的路况、与运动障碍物的距离等信息生成控制信息，控制信息则作用于汽车的各个设备、部件以加速、减速或停止自动驾驶。

图1中示出了车辆在道路上行驶会遇到道路拥堵等突发情况。现有的无人车自动驾驶系统在做出道路拥堵的决策之后，会控制车辆停车或者缓慢行驶，如果持续时间过长，会造成无人车不能及时到达目的地等结果，从而造成相应损失。以下将参照附图来具体描述本申请的实施例。

实施例一

图2为本申请实施例一提供的车辆行驶保障方法的流程图，如图2所示，本申请实施例的执行主体为车辆行驶保障装置，该车辆行驶保障装置可以集成在自动驾驶系统中。则本实施例提供的车辆行驶保障方法包括以下几个步骤：

s101、实时获取车辆自身状态信息和当前道路环境信息。

具体地，自动驾驶车辆在当前道路上行驶可以通过配置的摄像头、毫米波雷达和/或激光雷达及其它感知设备可以实时采集并记录车辆自身状态信息和当前道路环境信息，该车辆自身状态信息可以包括车辆的车速、位移、各种感知信息及根据感知信息作出的决策信息，该当前道路环境信息可以包括车辆周边的车辆或障碍物信息，交通灯信息等。

s102、若所述车辆自身状态信息满足预设行驶保障条件，则向监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息，以使监控用户根据车辆自身状态信息和当前道路环境信息确定行驶策略之后，所述监控终端根据所述行驶策略生成控制指令。

具体地，若检测到车辆的车速、位移、各种感知信息及根据感知信息作出的决策信息满足预设行驶保障条件，则向监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息。根据本申请实施例的一个实施方式，预设行驶保障条件可以为车辆的车速长时间较低。根据本申请实施例的另一个实施方式，预设行驶保障条件可以为车辆的位移在一段时间内变化较小。根据本申请实施例的再一个实施方式，预设行驶保障条件可以为车辆根据感知信息作出的决策信息出现异常情况较多。

进一步地，监控终端的监控用户可以根据接收到的车辆自身状态信息和当前道路环境信息来综合判断车辆自身的当前状态以及所处的真实环境，从而及时准确做出使车辆能够应对当前突发情况的行驶策略。例如，若检测到车辆的速度、位移满足上述预设行驶保障条件，往往是因为自动驾驶系统做出了当前道路拥堵或者存在异常障碍物等决策，但是实际情况可能会有两种原因，其中的一种是当前道路确实拥堵且无法自动绕开，另一种是车辆的感知系统故障，无法及时准确识别障碍物或者感知错误。因此，当满足预设行驶保障条件时，则向监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息，由监控用户及时准确地确定行驶策略。若当前道路确实拥堵，则根据当前道路环境信息制定行驶策略可以为控制车辆向非拥堵路段行驶。若是车辆的感知系统不能及时准确地识别当前障碍物或识别错误，则可以控制车辆继续正常行驶以通过当前识别有误的区域或者对自动驾驶系统中的出错软件进行更新，更新后恢复正常行驶。监控终端根据确定的行驶策略生成相应的控制指令并返回给车辆。

s103、接收所述监控终端返回的控制指令，并控制所述车辆按照所述控制指令行驶。

具体地，车辆接收监控终端返回的控制指令，并控制车辆按照控制指令行驶。例如，控制车辆向非拥堵路段行驶或者继续正常行驶。

本实施例提供的车辆行驶保障方法，通过实时获取车辆自身状态信息和当前道路环境信息，若所述车辆自身状态信息满足预设行驶保障条件，则向监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息，以使监控用户根据车辆自身状态信息和当前道路环境信息确定行驶策略之后，所述监控终端根据所述行驶策略生成控制指令，接收所述监控终端返回的控制指令，并控制所述车辆按照所述控制指令行驶，以使车辆能够根据控制指令及时处理遇到的道路拥堵等突发情况，保障车辆可以及时稳定地到达目的地，从而避免了一定的经济损失。

实施例二

图3为本申请实施例二提供的车辆行驶保障方法的流程图，如图3所示，本实施例提供的车辆行驶保障方法，是在本申请方法实施例一的基础上，对步骤s101-s103的进一步细化，进一步地：

上述步骤s102，具体可以为步骤s201和/或步骤s202：

s201、所述车辆自身状态信息包括车辆的行驶速度，若所述车辆的行驶速度小于预设速度阈值的连续时间超过预设时间阈值，则向所述监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息。

举例来说，预设速度阈值为10km/h，预设时间阈值为10分钟，如图1所示，若车辆a的行驶速度已经超过10分钟处于10km/h以下，则向监控终端b发送车辆a自身状态信息和当前道路环境信息。

s202、所述车辆自身状态信息包括车辆的行驶位移，若在预设时间段内，所述车辆的行驶位移小于预设位移阈值，则向监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息。

举例来说，预设时间段为10分钟，预设位移阈值为1公里，如图1所示，若车辆a在10分钟内的行驶位移小于1公里，则向监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息。

优选的，可以采用点对点网络向所述监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息。例如，由无人车和监控终端组成点对点网络，无人车可以通过4g/5g网络直接与监控终端进行通信，无需经过服务器中转，从而降低信息传输时延，提高通信效率。

上述步骤s103，具体可以包括：

s203、控制所述车辆在所述当前道路环境信息中的非拥堵路段进行行驶。

更进一步地，步骤s203可以为：

s203a、若所述车辆的当前道路环境信息中的前方路段为非拥堵路段，则控制所述车辆沿着所述前方路段行驶。

具体地，若车辆的当前道路环境信息中的前方路段为非拥堵路段，这说明是车辆的感知系统误报，导致车辆决策错误，感知系统误报的原因可能是感知系统软硬件故障或者感知系统针对当前路段失效，上述情况下，则可以控制车辆沿着前方路段继续行驶。

s203b、若所述车辆的当前道路环境信息中仅有周边路段为非拥堵路段，则控制所述车辆沿着所述周边路段行驶。

具体地，若车辆的当前道路环境信息中仅有周边路段为非拥堵路段，则说明当前道路确实拥堵，则可以控制车辆沿着周边非拥堵路段行驶，在绕过拥堵路段后恢复车辆自动驾驶。

本实施例提供的车辆行驶保障方法，通过实时获取车辆自身状态信息和当前道路环境信息，若所述车辆的行驶速度小于预设速度阈值的连续时间超过预设时间阈值，或若在预设时间段内所述车辆的行驶位移小于预设位移阈值，则采用点对点网络向监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息，以使监控用户根据车辆自身状态信息和当前道路环境信息确定行驶策略之后，所述监控终端根据所述行驶策略生成控制指令，接收所述监控终端返回的控制指令，并控制所述车辆按照所述控制指令行驶，以使车辆能够根据控制指令及时处理遇到的道路拥堵等突发情况，保障车辆及时稳定地到达目的地，从而避免了一定的经济损失。

实施例三

图4为本申请实施例三提供的车辆行驶保障方法的流程图，如图4所示，本申请实施例的执行主体为车辆行驶保障装置，该车辆行驶保障装置可以集成在监控终端中。则本实施例提供的车辆行驶保障方法包括以下几个步骤：

s301、接收监控用户发送的行驶策略，所述行驶策略是在车辆自身状态信息满足预设行驶保障条件下根据所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息确定的。

具体地，监控终端的监控用户可以根据接收到的车辆自身状态信息和当前道路环境信息来综合判断车辆自身的当前状态以及所处的真实环境，从而及时准确做出使车辆能够应对当前突发情况的行驶策略。例如，若检测到车辆的速度、位移满足上述预设行驶保障条件，往往是因为自动驾驶系统做出了当前道路拥堵或者存在异常障碍物等决策，但是实际情况可能会有两种原因，其中的一种是当前道路确实拥堵且无法自动绕开，另一种是车辆的感知系统故障，无法及时准确识别障碍物或者感知错误。因此，由监控用户及时准确地确定行驶策略。若当前道路确实拥堵，则根据当前道路环境信息制定行驶策略可以为控制车辆向非拥堵路段行驶。若是车辆的感知系统不能及时准确地识别当前障碍物或识别错误，则可以控制车辆继续正常行驶以通过当前识别有误的区域或者对自动驾驶系统中的出错软件进行更新，更新后恢复正常行驶。

s302、根据所述行驶策略生成控制指令。

具体的，若当前道路确实拥堵，则根据上述行驶策略生成控制车辆向非拥堵路段行驶的控制指令。若是车辆的感知系统不能及时准确地识别当前障碍物或识别错误，则生成的控制指令可以为控制车辆继续正常行驶以通过当前识别有误的区域或者对自动驾驶系统中的出错软件进行更新，更新后恢复正常行驶。

s303、将所述控制指令发送给车辆终端，以使所述车辆终端控制车辆按照所述控制指令行驶。

具体地，监控终端根据确定的行驶策略生成相应的控制指令并返回给车辆，车辆终端控制车辆按照返回的控制指令行驶。

本实施例提供的车辆行驶保障方法，通过接收监控用户发送的行驶策略，根据行驶策略生成控制指令，将控制指令发送给车辆终端，以使车辆能够根据控制指令及时处理遇到的道路拥堵等突发情况，保障车辆可以及时稳定地到达目的地，从而避免了一定的经济损失。

根据本申请实施例的一个实施方式，上述步骤s302，可以具体为：

s401、根据所述车辆在所述当前道路环境信息中的非拥堵路段行驶策略生成对应的控制指令。

更进一步地，上述步骤s401，可以具体包括：

s401a、根据所述车辆在所述当前道路环境信息中的前方非拥堵路段的行驶策略生成第一控制指令。

具体地，若当前道路环境信息中的前方道路为非拥堵路段，则说明是车辆感知系统故障，则生成控制车辆在前方道路继续正常行驶的控制指令。

s401b、根据所述车辆在所述当前道路环境信息中的周边非拥堵路段的行驶策略生成第二控制指令。

具体地，若当前道路环境信息中的仅有周边道路为非拥堵路段，则生成控制车辆绕道周边非拥堵路段以通过前方拥堵路段的控制指令。

实施例四

图5为本申请实施例四提供的车辆行驶保障装置的结构示意图，如图5所示，本实施例提供的装置包括：

获取模块510，用于实时获取车辆自身状态信息和当前道路环境信息；

发送模块520，用于若所述车辆自身状态信息满足预设行驶保障条件，则向监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息，以使监控用户根据车辆自身状态信息和当前道路环境信息确定行驶策略之后，所述监控终端根据所述行驶策略生成控制指令；

接收控制模块530，用于接收所述监控终端返回的控制指令，并控制所述车辆按照所述控制指令行驶。

本实施例提供的装置可以执行图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

实施例五

本实施例提供的装置在本申请实施例四提供的装置的基础上，进一步地，根据本申请的一个实施方式，所述车辆自身状态信息包括车辆的行驶速度，则所述发送模块520，具体用于：若所述车辆的行驶速度小于预设速度阈值的连续时间超过预设时间阈值，则向所述监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息。

根据本申请的一个实施方式，所述车辆自身状态信息包括车辆的行驶位移，则所述发送模块520，具体用于：若在预设时间段内，所述车辆的行驶位移小于预设位移阈值，则向监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息。

根据本申请的一个实施方式，所述接收控制模块530，具体用于：控制所述车辆在所述当前道路环境信息中的非拥堵路段进行行驶。

进一步地，所述接收控制模块530，具体用于：若所述车辆的当前道路环境信息中的前方路段为非拥堵路段，则控制所述车辆沿着所述前方路段行驶。若所述车辆的当前道路环境信息中仅有周边路段为非拥堵路段，则控制所述车辆沿着所述周边路段行驶。

根据本申请的一个实施方式中，所述发送模块520，具体用于：采用点对点网络向所述监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息。

本实施例提供的装置可以执行图3所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

实施例六

图6为本申请实施例六提供的车辆行驶保障装置的结构示意图，如图6所示，本实施例提供的装置包括：

策略接收模块610，用于接收监控用户发送的行驶策略，所述行驶策略是在车辆自身状态信息满足预设行驶保障条件下根据所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息确定的.

指令生成模块620，用于根据所述行驶策略生成控制指令。

指令发送模块630，用于将所述控制指令发送给车辆终端，以使所述车辆终端控制车辆按照所述控制指令行驶。

根据本申请的一个实施方式，所述指令生成模块630，具体用于：

根据所述车辆在所述当前道路环境信息中的非拥堵路段行驶策略生成对应的控制指令。

进一步地，所述指令生成模块630，具体用于：

根据所述车辆在所述当前道路环境信息中的前方非拥堵路段的行驶策略生成第一控制指令。根据所述车辆在所述当前道路环境信息中的周边非拥堵路段的行驶策略生成第二控制指令。

本实施例提供的装置可以执行图4所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

实施例七

图7为本申请实施例七提供的一种车载设备的结构示意图，如图7所示，本实施例提供的车载设备包括：存储器710，处理器720以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器710中，并被配置为由所述处理器720执行以实现如本申请实施例一中的车辆行驶保障方法或本申请实施例二中的车辆行驶保障方法。

相关说明可以对应参见图2至图3的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

实施例八

图8为本申请实施例八提供的一种监控设备的结构示意图，如图8所示，本实施例提供的监控设备包括：存储器810，处理器820以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器810中，并被配置为由所述处理器820执行以实现如本申请实施例三中的车辆行驶保障方法。

相关说明可以对应参见图4的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

实施例九

本申请实施例九还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行以实现如本申请实施例一中的车辆行驶保障方法或本申请实施例二中的车辆行驶保障方法。

本实施例提供的计算机可读存储介质，通过实时获取车辆自身状态信息和当前道路环境信息，若所述车辆自身状态信息满足预设行驶保障条件，则向监控终端发送所述车辆自身状态信息和当前道路环境信息，以使监控用户根据车辆自身状态信息和当前道路环境信息确定行驶策略之后，所述监控终端根据所述行驶策略生成控制指令，接收所述监控终端返回的控制指令，并控制所述车辆按照所述控制指令行驶，以使车辆能够根据控制指令及时处理遇到的道路拥堵等突发情况，保障车辆可以及时稳定地到达目的地，从而避免了一定的经济损失。

实施例十

本申请实施例十还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行以实现如本申请实施例三中的车辆行驶保障方法。

本实施例提供的计算机可读存储介质，通过接收监控用户发送的行驶策略，根据行驶策略生成控制指令，将控制指令发送给车辆终端，以使车辆能够根据控制指令及时处理遇到的道路拥堵等突发情况，保障车辆可以及时稳定地到达目的地，从而避免了一定的经济损失。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。