车辆控制装置的制作方法

本发明涉及一种在遇到特殊车辆的情况下进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置。

背景技术：

在日本发明专利公开公报特开2014-154128号中公开了一种系统，其在紧急车辆(救护车、消防车、巡逻车等)接近通过自动驾驶控制行驶的普通车辆的情况下，使普通车辆移动、停车，以使紧急车辆优先行驶。

技术实现要素：

还有地区习惯使紧急车辆以外的特殊车辆、例如灵柩车优先在道路上行驶。在这样的地区，驾驶员在遇到灵柩车的情况下根据习惯来进行本车辆的行驶控制。但是，在近年来期待普及的自动驾驶车辆、驾驶辅助车辆中，没有考虑到以使灵柩车顺利地行驶的观点来控制本车辆。

本发明是考虑到这样的技术问题而做出的，其目的在于提供一种能够通过进行本车辆的行驶控制来使灵柩车顺利地行驶的车辆控制装置。

第一发明所涉及的车辆控制装置具有：外界识别部，其识别本车辆的周围；行动计划部，其根据所述外界识别部的识别结果，来计划所述本车辆的行动；和车辆控制部，其使所述本车辆按照由所述行动计划部计划的行动来行驶，其特征在于，

所述外界识别部从在所述本车辆的周围行驶的一个以上的其他车辆中识别灵柩车，

所述行动计划部预测所述灵柩车行驶的第一行驶路径和所述灵柩车通过所述第一行驶路径的各地点的第一通过时间，预测所述本车辆行驶的第二行驶路径和所述本车辆通过所述第二行驶路径的各地点的第二通过时间，在存在所述第一行驶路径与所述第二行驶路径的间隔距离为规定距离以下的接近地点，且在所述接近地点处的所述第二通过时间在所述第一通过时间之前且两个通过时间的时间差在规定时间以内的情况下，以使所述本车辆不妨碍所述灵柩车的行驶的方式来计划所述本车辆的行动。

根据上述结构，由于以不妨碍灵柩车行驶的方式使本车辆行驶，因此，能够使灵柩车顺利地行驶。另外，能够使本车辆按照习惯(惯例)行动。

在第一发明中，可以采用如下结构：

在所述外界识别部在所述接近地点识别到交通信号灯的情况下，不管所述交通信号灯表示的信号如何，所述行动计划部都计划使所述本车辆在所述接近地点近前停车的行动。

根据上述结构，由于使本车辆在交通信号灯近前停车，因此，能够使灵柩车顺利地行驶。

在第一发明中，可以采用如下结构：

所述行动计划部判定所述本车辆是否能够在所述接近地点近前停车，在无法停车的情况下，计划使所述本车辆在所述接近地点不停车而通过的行动。

在本车辆为了使灵柩车优先行驶而停车的情况下，如果停车位置与灵柩车的预定路径重叠，反而会妨碍灵柩车的行驶。根据上述结构，由于本车辆先于灵柩车而通过接近地点，因此，能够使灵柩车顺利地行驶。

在第一发明中，可以采用如下结构：

所述车辆控制装置具有：

测位部，其计测所述本车辆的位置；和

路径设定部，其根据地图信息来设定从所述本车辆的位置到目的地的预定路径，

所述行动计划部计划使所述本车辆沿着所述预定路径行驶的行动，在所述第一行驶路径和作为所述第二行驶路径的所述预定路径上存在所述接近地点的情况下，指示所述路径设定部重新设定所述预定路径，

所述路径设定部根据所述行动计划部的所述指示来设定避开所述接近地点的新的所述预定路径。

根据上述结构，由于重新设定避开接近地点的预定路径，因此，能够使本车辆不等待灵柩车通过而行驶。

在第一发明中，可以采用如下结构：

所述车辆控制装置具有摄像头和通信装置中的至少一方，其中，所述摄像头拍摄所述本车辆的周围来获得图像信息；所述通信装置接收从外界发送过来的外界信息，

所述外界识别部根据所述图像信息或者所述外界信息来识别所述其他车辆。

根据上述结构，能够使用由摄像头拍摄的图像或从其他车辆发送的信息来识别灵柩车。

在第一发明中，可以采用如下结构：

所述外界识别部在所述其他车辆上识别到所述灵柩车的外观的特征的情况下，将具有所述特征的所述其他车辆识别为所述灵柩车。

根据上述结构，能够根据灵柩车的特征、例如外观形状、颜色、装饰、标记、危险警示灯的亮灯状态、旗帜等，识别灵柩车。

在第一发明中，可以采用如下结构：

所述外界识别部从所述其他车辆中识别警车，在识别到跟随所述警车的其他车辆的情况下，将该其他车辆识别为所述灵柩车。

根据上述结构，能够从灵柩车特有的行驶状态、在此是从以警车打头的车队识别灵柩车。

在第一发明中，可以采用如下结构：

所述外界识别部在识别到沿路排列的群众且存在可能是所述灵柩车的所述其他车辆的情况下，将该其他车辆识别为所述灵柩车。

根据上述结构，能够从灵柩车行驶时特有的周围环境、在此是从沿路排列的群众的存在，来识别灵柩车的存在。

在第一发明中，可以采用如下结构：

所述车辆控制装置具有计测所述本车辆的位置的测位部，

所述外界识别部根据所述外界信息或者地图信息来获得在所述本车辆的位置的规定距离内是否存在墓地的信息，在存在墓地且存在可能是所述灵柩车的所述其他车辆的情况下，将该其他车辆识别为所述灵柩车。

根据上述结构，能够从灵柩车行驶时特有的周围环境、在此是从墓地的存在，来识别灵柩车的存在。

在第一发明中，可以采用如下结构：

所述外界识别部对所述灵柩车进行识别，并且还对跟随所述灵柩车的葬礼随行车辆的有无进行识别。

根据上述结构，由于不仅识别灵柩车，还识别葬礼随行车辆，因此，对于葬礼随行车辆也能够进行与灵柩车相同的应对。

在第一发明中，可以采用如下结构：

所述外界识别部在所述其他车辆上识别到所述葬礼随行车辆的外观的特征的情况下，将具有所述特征的所述其他车辆识别为所述葬礼随行车辆。

根据上述结构，能够从葬礼随行车辆的特征、例如标识、危险警示灯的亮灯状态等，来识别葬礼随行车辆。

在第一发明中，可以采用如下结构：

所述车辆控制装置具有通知控制部，所述通知控制部按照由所述行动计划部计划的通知行动来进行对乘员的通知控制，

在所述外界识别部无法识别所述其他车辆是否是所述灵柩车的情况下，所述行动计划部计划催促乘员选择车辆控制的通知行动。

根据上述结构，由于在车辆侧无法识别其他车辆是否是灵柩车的情况下，使驾驶员选择车辆控制，因此，在其他车辆是灵柩车的情况下，驾驶员能够适当地决定控制，其结果是，能够使灵柩车顺利地行驶。

在第一发明中，可以采用如下结构：

所述车辆控制装置具有通知控制部，所述通知控制部按照由所述行动计划部计划的通知行动来进行对乘员的通知控制，

在所述外界识别部无法识别所述其他车辆是否是所述葬礼随行车辆的情况下，所述行动计划部计划催促乘员选择车辆控制的通知行动。

根据上述结构，由于在车辆侧无法识别其他车辆是否是葬礼随行车辆的情况下使驾驶员选择车辆控制，因此，在其他车辆是葬礼随行车辆的情况下，驾驶员能够适当地决定控制，其结果是，能够使葬礼随行车辆顺利地行驶。

在第一发明中，可以采用如下结构：

在所述本车辆停车之后，所述外界识别部识别在所述本车辆的前方的规定范围内是否存在所述灵柩车或者所述葬礼随行车辆，在所述外界识别部识别到在所述规定范围内不存在所述灵柩车和所述葬礼随行车辆的情况下，所述行动计划部计划使所述本车辆的行驶重新开始的行动。

根据上述结构，能够迅速地重新开始本车辆的通常行驶。

在第一发明中，可以采用如下结构：

所述车辆控制装置具有重启开关，所述重启开关根据乘员的操作输出重新开始行驶信号，

在所述本车辆停车之后，所述外界识别部识别在所述本车辆的前方的规定范围内是否存在所述灵柩车或者所述葬礼随行车辆，在所述外界识别部识别到在所述规定范围内不存在所述灵柩车和所述葬礼随行车辆且检测到所述重新开始行驶信号的情况下，所述行动计划部计划使所述本车辆重新开始行驶的行动。

根据上述结构，能够在所期望的时刻重新开始本车辆的通常行驶。

在第一发明中，可以采用如下结构：

所述车辆控制装置具有通知控制部，所述通知控制部按照由所述行动计划部计划的通知行动来进行对乘员的通知控制，

在所述外界识别部识别到所述灵柩车和所述葬礼随行车辆的情况下，所述行动计划部计划对乘员通知所述灵柩车和所述葬礼随行车辆正在行驶的通知行动。

根据上述结构，能够使乘员识别到灵柩车的存在，另外，能够使乘员掌握本车辆的行为(本车辆的移动、减速等)的原因。

在第一发明中，可以采用如下结构：

所述车辆控制装置具有：

测位部，其计测所述本车辆的位置；和

路径设定部，其根据地图信息来设定从所述本车辆的位置到目的地的预定路径，

所述行动计划部计划使所述本车辆沿着所述预定路径行驶的行动，在所述外界识别部识别到所述灵柩车和所述葬礼随行车辆的情况下，指示所述路径设定部重新设定所述预定路径，

所述路径设定部根据所述行动计划部的指示重新设定避开所述灵柩车和所述葬礼随行车辆行驶的道路的新的所述预定路径。

根据上述结构，能够避免本车辆在重新开始通常行驶之后再次遇到灵柩车。

第二发明所涉及的车辆控制装置，具有：外界识别部，其识别本车辆的周围和其他车辆；行动计划部，其根据所述外界识别部的识别结果，来计划所述本车辆的行动；和车辆控制部，其使所述本车辆按照由所述行动计划部计划的行动来行驶，其特征在于，

具有开关，所述开关输出作为本车辆的行驶模式的第一模式和第二模式的设定信号，其中，所述第一模式是跟随灵柩车的模式，所述第二模式是与所述第一模式不同的模式，

所述行动计划部在从所述开关输出所述第二模式的设定信号的情况下计划遵守交通规则的行动，在从所述开关输出所述第一模式的设定信号的情况下计划遵守交通规则的程度比设定所述第二模式时的遵守交通规则的程度低的行动。

根据上述结构，能够在使本车辆跟随灵柩车的情况下，使本车辆顺利行驶。

根据第一发明，由于以不妨碍灵柩车的行驶的方式使本车辆行驶，因此，能够使灵柩车顺利地行驶。

根据第二发明，能够在使本车辆跟随灵柩车的情况下，使本车辆顺利地行驶。

上述的目的、特征和优点可从参照附图说明的以下实施方式的说明中容易地理解。

附图说明

图1是具有第一实施方式所涉及的车辆控制装置的本车辆的框图。

图2是运算装置的功能框图。

图3是表示第一实施方式所涉及的车辆控制装置所进行的处理的流程图。

图4是说明在本车辆与灵柩车接近的情况下的车辆控制的图。

图5是具有第二实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的框图。

图6是表示第二实施方式所涉及的车辆控制装置所进行的处理的流程图。

具体实施方式

以下，列举优选的实施方式，边参照附图边对本发明所涉及的车辆控制装置进行详细说明。

[a.第1实施方式]

[1.本车辆10的结构]

如图1所示，本车辆10包括：输入系统装置组12，其获得或存储各种信息；控制器14，其输入从输入系统装置组12输出的信息；和输出系统装置组16，其根据从控制器14输出的各种指示进行动作。第一实施方式所涉及的车辆控制装置18包括输入系统装置组12和控制器14。本车辆10是由控制器14进行行驶控制的自动驾驶车辆(包括全自动驾驶车辆)或者辅助一部分行驶控制的驾驶辅助车辆。

[1.1.输入系统装置组12]

输入系统装置组12包括外界传感器20、通信装置32、地图单元40、导航装置42、车辆传感器52和重启开关54。外界传感器20检测本车辆10的周围(外界)的状态。外界传感器20包括对外界进行拍摄的多个摄像头22和检测本车辆10与周围物体的距离和相对速度的多个雷达24以及一个以上的lidar(激光雷达)26。通信装置32收发信息。通信装置32包括第一通信装置34和第二通信装置36。第一通信装置34与设置于其他车辆100的通信装置102之间进行车车间通信，获得包括其他车辆100的信息(车型、行驶状态、行驶位置等)的外界信息。第二通信装置36与设置于本车行驶道路120等基础设施的通信装置122之间进行路车间通信，获得包括道路信息(关于交通信号灯126(参照图4)的信息、拥堵信息等)的外界信息。地图单元40存储包括车道数、车道种类、车道宽度等信息的高精度地图信息。导航装置42包括：测位部44，其通过卫星导航法或自主导航法来计测本车辆10的位置；地图信息48；和路径设定部46，其根据地图信息48来设定从本车辆10的位置到目的地的预定路径。车辆传感器52检测本车辆10的行驶状态。车辆传感器52包括未图示的车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器、倾斜传感器等。重启开关54设置在车厢内，响应于乘员的操作来输出重新开始行驶信号。

[1.2输出系统装置组16]

输出系统装置组16包括驱动力输出装置80、操舵装置82、制动装置84和通知装置86。驱动力输出装置80包括驱动力输出ecu(电子控制单元)、和发动机、驱动马达等驱动源。驱动力输出装置80根据乘员进行的加速踏板的操作或从控制器14输出的驱动的控制指示来产生驱动力。操舵装置82包括电动助力转向系统(eps)ecu和eps执行器。操舵装置82根据乘员进行的方向盘的操作或从控制器14输出的操舵的控制指示来产生操舵力。制动装置84包括制动ecu和制动执行器。制动装置84根据乘员进行的制动踏板的操作或者从控制器14输出的制动的控制指示来产生制动力。通知装置86包括通知ecu和信息传输装置(显示装置、音响装置、触觉装置等)。通知装置86根据从控制器14或其他ecu输出的通知指示，来进行对乘员的通知。

[1.3.控制器14]

控制器14由ecu构成，具有处理器等运算装置60、和rom、ram等存储装置72。控制器14通过由运算装置60执行存储装置72中所存储的程序来实现各种功能。如图2所示，运算装置60作为外界识别部62、本车位置识别部64、行动计划部66、车辆控制部68和通知控制部70发挥功能。

外界识别部62根据从外界传感器20、通信装置32、地图单元40、导航装置42输出的信息，来识别本车辆10的周围。例如，外界识别部62根据由摄像头22获得的图像信息、由雷达24和lidar26获得的信息以及由第一通信装置34获得的外界信息，识别在本车辆10的周围行驶或者停车的其他车辆100的存在、位置、大小、类别、行进方向，并且识别本车辆10与其他车辆100的距离和相对速度。另外，外界识别部62根据由摄像头22获得的图像信息、由雷达24和lidar26获得的信息、地图单元40中所存储的高精度地图、导航装置42中所存储的地图信息48以及由第二通信装置36获得的外界信息，来识别道路环境所包含的识别对象物(道路、车道标识、道路周围的设施、空地)的形状和位置。另外，外界识别部62根据由摄像头22获得的图像信息、或者由第二通信装置36获得的外界信息，来识别交通信号灯126(图4)表示的信号(可行进状态、不可行进状态)。

本车位置识别部64根据从地图单元40和导航装置42输出的信息，识别本车辆10的位置。

行动计划部66根据外界识别部62和本车位置识别部64的识别结果以及车辆传感器52的检测信息，来计划本车辆10的最佳行动。例如，行动计划部66在每个时间点计划本车辆10的行为，并且生成用于实现该行为的目标行驶轨迹和目标速度。另外，行动计划部66在设定了预定路径的情况下，计划使本车辆10沿着预定路径到达目的地的行动，在没有设定预定路径的情况下，计划使本车辆10顺着道路行驶的行动。另外，行动计划部66计划行驶控制以外的行动、例如对乘员的通知行动等的内容和时刻。

车辆控制部68根据由行动计划部66计划的行动来控制输出系统装置组16。例如，车辆控制部68计算与由行动计划部66生成的目标行驶轨迹相对应的操舵指令值和与目标车速相对应的加减速指令值，并向驱动力输出装置80、操舵装置82、制动装置84输出控制指示。

通知控制部70根据由行动计划部66计划的通知行动来对通知装置86输出通知指示。

图1所示的存储装置72除了存储由运算装置60执行的各种程序以外，还存储在各处理的比较、判定等中所使用的阈值等数值。

[2.车辆控制装置18的动作]

使用图3说明车辆控制装置18的动作。在此，假设图4所示的状况。即，假设在本车辆10正在本车行驶道路120上向交叉路口128行驶的过程中，灵柩车100h和跟随着灵柩车100h的一辆以上的葬礼随行车辆100a在与本车行驶道路120交叉的其他行驶道路124上向交叉路口128行驶的状况。此外，在本车辆10与交叉路口128之间存在其他车辆100的情况不属于进行下述处理的情况。在该情况下，本车辆10停在其他车辆100的后方。图4表示车辆为右侧通行时的状况。在本车辆10的电源接通的期间，反复执行以下所说明的处理。

在步骤s1中，外界识别部62根据从输入系统装置组12输出的最新信息，来识别本车辆10的周围。然后，外界识别部62从在本车辆10的周围行驶的其他车辆100中识别灵柩车100h。灵柩车100h的识别方法在下述[3]中说明。

在外界识别部62识别出灵柩车100h的情况下(步骤s2：是)，处理进入到步骤s3。另一方面，在外界识别部62未识别出灵柩车100h的情况下(步骤s2：否)，则一系列处理结束，车辆控制装置18待机至下一次处理的开始时刻。

当从步骤s2进入到步骤s3时，行动计划部66预测行驶路径和通过时间。即，行动计划部66预测灵柩车100h行驶的第一行驶路径110和灵柩车100h通过第一行驶路径110的各地点的第一通过时间。此外，行动计划部66预测本车辆10行驶的第二行驶路径112和本车辆10通过第二行驶路径112上的各地点的第二通过时间。

首先，对第一行驶路径110和第一通过时间的预测方法的一例进行说明。例如，在第一通信装置34从灵柩车100h接收的外界信息包含有关于灵柩车100h的预定路径的信息的情况下，行动计划部66可以将该预定路径预测为第一行驶路径110。另外，在外界识别部62根据图像信息和/或外界信息来识别灵柩车100h的位置和行进方向的情况下，行动计划部66可以假设从灵柩车100h的位置向行进方向延伸的直线，并将该直线预测为第一行驶路径110。另外，行动计划部66可以根据灵柩车100h的位置、行进方向和地图信息48来辨别灵柩车100h行驶的其他行驶道路124，并将该其他行驶道路124预测为第一行驶路径110。而且，在外界识别部62根据由雷达24(或lidar26)获得的信息和/或外界信息来识别灵柩车100h的车速的情况下，行动计划部66假设灵柩车100h是以该车速行驶的车辆，并预测灵柩车100h通过第一行驶路径110的各地点的第一通过时间。

接着，对第二行驶路径112和第二通过时间的预测方法的一例进行说明。例如，在使本车辆10沿着由导航装置42设定的预定路径行驶的情况下，行动计划部66可以将该预定路径预测为第二行驶路径112。另外，在正使本车辆10沿道路行驶的情况下，行动计划部66可以根据地图信息48和本车位置识别部64的识别结果来辨别本车辆10行驶的本车行驶道路120，并将本车行驶道路120预测为第二行驶路径112。然后，行动计划部66假设本车辆10是以由车速传感器检测出的车速行驶的车辆，并预测本车辆10通过第二行驶路径112上的各地点的第二通过时间。

在步骤s4中，行动计划部66对是否存在第一行驶路径110与第二行驶路径112之间的接近地点114、在接近地点114处的第二通过时间是否在第一通过时间之前、以及两个通过时间的时间差是否在规定时间以内进行辨别。接近地点114是指第一行驶路径110与第二行驶路径112的间隔距离为规定距离以下的地点，具体而言，相当于第一行驶路径110与第二行驶路径112交叉或汇合的地点。在存在接近地点114、且接近地点114处的第二通过时间在第一通过时间之前、且两个通过时间的时间差在规定时间以内的情况下(步骤s4：是)，处理进入到步骤s5。另一方面，在没有接近地点114、或者接近地点114处的第二通过时间不在第一通过时间之前、或者两个通过时间的时间差不在规定时间以内的情况下(步骤s4：否)，一系列的处理结束，车辆控制装置18待机至下一次处理的开始时刻。

当从步骤s4进入到步骤s5时，车辆控制装置18进行各种控制。外界识别部62根据地图信息48、图像信息和由第二通信装置36获得的外界信息，来识别位于本车辆10的前方的一个以上的交叉路口128，并且识别有无停车线130。在识别到停车线130的情况下，识别从本车辆10的位置到停车线130的距离d1，在未识别到停车线130的情况下，识别从本车辆10的位置到交叉路口128的入口132的距离d2。例如设定交叉路口128处的其他行驶道路124的假想边界线的位置作为交叉路口128的入口132的位置。在此，行动计划部66选择与接近地点114的偏移最小的交叉路口128，执行下面的处理。

行动计划部66根据容许的最大减速度(规定值)、当前车速(车速传感器的检测值)以及到停车线130或交叉路口128的入口132的距离d1、d2来判定本车辆10是否能够在交叉路口128近前停车。在能够停车的情况下，行动计划部66不管外界识别部62识别的交通信号灯126的信号如何，都计划使本车辆10在交叉路口128近前停车的行动。另一方面，在车辆不能停车的情况下，行动计划部66以交通信号灯126是允许行进信号为条件，计划使本车辆10在交叉路口128近前不停车而通过的行动。车辆控制部68根据由行动计划部66计划的行动来运算本车辆10的操舵量和加减速度，并将操舵指示输出到操舵装置82，将加速指示输出到驱动力输出装置80，将减速指示输出到制动装置84。

再者，行动计划部66计划将如下情况通知乘员的通知行动，即该情况为灵柩车100h正在行驶的情况和伴随着灵柩车100h的接近来进行车辆控制的情况。通知控制部70根据由行动计划部66计划的通知行动来将通知指示输出到通知装置86。

在本车辆10在交叉路口128的行为是停车的情况下(步骤s6：停车)，处理进入到步骤s7。另一方面，在本车辆10在交叉路口128的行为是通过的情况下(步骤s6：通过)，一系列的处理结束，车辆控制装置18待机到下一次处理的开始时刻。

在步骤s7中，外界识别部62监视本车辆10的前方、即交叉路口128和其他行驶道路124。外界识别部62根据图像信息或外界信息来识别存在于交叉路口128和其他行驶道路124的其他车辆100，从中识别灵柩车100h和葬礼随行车辆100a。

在外界识别部62没有识别到灵柩车100h和葬礼随行车辆100a的情况下(步骤s8：否)，灵柩车100h和葬礼随行车辆100a处于已通过交叉路口128的状态。此时，外界识别部62识别到在前方不存在灵柩车100h和葬礼随行车辆100a，处理进入到步骤s9。另一方面，在外界识别部62识别到灵柩车100h或葬礼随行车辆100a的情况下(步骤s8：是)，灵柩车100h和葬礼随行车辆100a处于通过交叉路口128前或通过中的状态。此时，处理返回到步骤s7，外界识别部62继续监视。

当从步骤s8进入到步骤s9时，外界识别部62根据图像信息或者外界信息来识别交通信号灯126所表示的信号。在信号是允许行进信号的情况下(步骤s10：是)，处理进入到步骤s11。另一方面，在信号是允许行进信号以外的信号的情况下(步骤s10：否)，处理返回到步骤s9。

当从步骤s10进入到步骤s11时，行动计划部66计划使通常行驶重新开始的行动，在此为使本车辆10起步的行动。行动计划部66计划通知乘员能够行驶的通知行动。通知控制部70根据由行动计划部66计划的通知行动来将通知指示输出到通知装置86。当乘员操作重启开关54时，行动计划部66生成使本车辆10沿着预定路径行驶的行驶轨迹。车辆控制部68根据由行动计划部66计划的行动来运算本车辆10的操舵量和加速度，并将操舵指示输出到操舵装置82，将加速指示输出到驱动力输出装置80。

[3.灵柩车100h和葬礼随行车辆100a的识别方法]

对由外界识别部62进行的灵柩车100h和葬礼随行车辆100a的识别方法的一例进行说明。可以通过以下说明的方法(1)～(3)中的任意一种方法来识别灵柩车100h。另外，还能够将方法(1)～(3)中的至少一种方法与方法(4)、(5)中的至少一种方法进行组合。在该情况下，还能够利用方法(1)～(3)来确定是灵柩车100h的可能性高的其他车辆100，利用方法(4)、(5)来辨别该其他车辆100是否是灵柩车100h。另外，还能够对各方法的识别结果打分，在得分为规定阈值以上的情况下，将作为对象的其他车辆100识别为灵柩车100h或葬礼随行车辆100a。当然，也可以在识别时添加其他识别方法。通过将方法(1)～(5)和其他识别方法组合，识别的精度提高。葬礼随行车辆100a的识别方法[3.6]也可以说是同样的。

[3.1.灵柩车100h的识别方法(1)]

外界识别部62在根据图像信息在其他车辆100上识别到灵柩车100h的外观的特征的情况下，能够将具有该特征的其他车辆100识别为灵柩车100h。例如，当识别到如下情况等情况下，将该其他车辆100识别为灵柩车100h：车身的颜色为黑色；高于规定车高；外观形状为灵柩车特有的形状；车身上被施加了灵柩车特有的装饰；车身上粘贴有特有的标记；车身前方或前轮上部有旗帜；危险警示灯亮灯。此时，可以使用模板匹配等方法。

[3.2.灵柩车100h的识别方法(2)]

在第一通信装置34所接收的外界信息中包含有表示是灵柩车100h的信息的情况下，外界识别部62能够将该其他车辆100识别为灵柩车100h。外界信息中可以包含有表示该其他车辆100是灵柩车100h的情况本身的信息，也可以包含有表示灵柩车100h具有上述[3.1]中说明的外观的特征的信息。

[3.3.灵柩车100h的识别方法(3)]

外界识别部62根据图像信息和外界信息从其他车辆100中识别到警车100p(参照图4)，在识别到跟随警车100p的其他车辆100的情况下，能够将该其他车辆100识别为灵柩车100h。例如，在以其他车辆100的车速为阈值以下为条件识别到其他车辆100为并行的两辆以上的二轮车、具有爆闪灯等警车100p的特征的情况下，将该其他车辆100识别为警车100p。然后，将保持一定车间距离地跟随警车100p的其他车辆100识别为灵柩车100h。

[3.4.灵柩车100h的识别方法(4)]

外界识别部62在根据图像信息识别到沿路排列的群众140(参照图4)的情况下，能够判定为可能存在灵柩车100h。然后，在通过其他识别方法识别到可能是灵柩车100h的其他车辆100的情况下，将该其他车辆100识别为灵柩车100h。例如在沿途排列有规定人数以上的人且人的密集度为阈值以上的情况下，外界识别部62识别为存在群众140。

[3.5.灵柩车100h的识别方法(5)]

外界识别部62能够根据由第二通信装置36获得的外界信息或地图信息48(或地图单元40的高精度地图)，来获得在本车辆10的位置的规定距离内是否存在墓地的信息。然后，在存在墓地且通过其他识别方法识别到可能是灵柩车100h的其他车辆100的情况下，将该其他车辆100识别为灵柩车100h。

[3.6.葬礼随行车辆100a的识别方法]

外界识别部62在识别到满足规定条件的其他车辆100的情况下，能够将该其他车辆100识别为葬礼随行车辆100a。例如，与上述[3.1]相同，外界识别部62在识别到葬礼随行车辆100a的外观的特征的情况下，将具有该特征的其他车辆100识别为葬礼随行车辆100a。例如，在识别到车身上粘贴有特有的标记、危险警示灯亮灯等情况的情况下，将该其他车辆100识别为葬礼随行车辆100a。另外，与上述[3.2]相同，外界识别部62在外界信息中包含有表示是葬礼随行车辆100a的情况本身的信息的情况下，将该其他车辆100识别为葬礼随行车辆100a。

[3.7.其他识别方法]

灵柩车100h、葬礼随行车辆100a的识别方法也可以考虑其他方法。例如，通常，灵柩车100h、葬礼随行车辆100a以低速行驶。因此，也可以为：检测其他车辆100的车速，将以规定车速以下的速度行驶的其他车辆100识别为可能是灵柩车100h或葬礼随行车辆100a。另外，灵柩车100h有时会鸣喇叭。因此，也可以为：用麦克风收集周围的声音，将鸣喇叭的其他车辆100识别为可能是灵柩车100h或葬礼随行车辆100a。

[4.变形例]

[4.1.变形例(1)]

外界识别部62也可以在无法明确地识别其他车辆100是否是灵柩车100h或葬礼随行车辆100a的情况下，将车辆控制委托给乘员。此时，行动计划部66计划催促乘员选择车辆控制的通知行动。通知控制部70根据由行动计划部66计划的通知行动将通知指示输出到通知装置86。例如，可以使乘员选择是否继续自动驾驶，也可以使乘员选择避开灵柩车100h或葬礼随行车辆100a的行动。

[4.2变形例(2)]

在上述实施方式中，乘员通过操作重启开关54来重新开始本车辆10的行驶。也可以代替于此，自动地重新开始本车辆10的行驶。在该情况下，在变为外界识别部62在规定范围内识别不到灵柩车100h和葬礼随行车辆100a，且识别到交通信号灯126表示允许行进信号之后，行动计划部66生成使本车辆10沿着预定路径行驶的行驶轨迹。车辆控制部68根据由行动计划部66计划的行动来运算本车辆10的操舵量和加速度，将操舵指示输出到操舵装置82，将加速指示输出到驱动力输出装置80。

[4.3变形例(3)]

在上述实施方式中，使本车辆10在交叉路口128近前停车，或者使本车辆10在交叉路口128近前不停车而通过。也可以代替于此，重新设定本车辆10不通过交叉路口128的预定路径。

在该情况下，行动计划部66在本车辆10到达交叉路口128之前，指示导航装置42重新设定预定路径。路径设定部46设定将交叉路口128除外的新的预定路径。

[4.4.变形例(4)]

在本车辆10与灵柩车100h的预定路径相同的情况下，在本车辆10让灵柩车100h和葬礼随行车辆100a通过之后，本车辆10重新开始行驶时，有可能追上灵柩车100h和葬礼随行车辆100a。也可以以本车辆10追不上灵柩车100h和葬礼随行车辆100a的方式重新设定预定路径。

在该情况下，行动计划部66指示导航装置42重新设定预定路径。路径设定部46设定将灵柩车100h和葬礼随行车辆100a在这个时间点行驶的道路除外的新的预定路径。在周围存在墓地的情况下，也可以预测从灵柩车100h的位置到墓地的路径，设定避开该路径的新的预定路径。

[5.第一实施方式的总结]

车辆控制装置18具有：外界识别部62，其识别本车辆10的周围；行动计划部66，其根据外界识别部62的识别结果来计划本车辆10的行动；和车辆控制部68，其使本车辆10按照由行动计划部66计划的行动行驶。外界识别部62从在本车辆10的周围行驶的一辆以上的其他车辆100中识别灵柩车100h。行动计划部66预测灵柩车100h行驶的第一行驶路径110和灵柩车100h通过第一行驶路径110的各地点的第一通过时间，并预测本车辆10行驶的第二行驶路径112和本车辆10通过第二行驶路径112的各地点的第二通过时间。然后，在存在第一行驶路径110与第二行驶路径112的间隔距离为规定距离以下的接近地点114，并且在接近地点114的第二通过时间在第一通过时间之前且两个通过时间的时间差在规定时间以内的情况下，行动计划部66以使本车辆10不妨碍灵柩车100h行驶的方式计划本车辆10的行动。

根据上述结构，由于以不妨碍灵柩车100h行驶的方式使本车辆10行驶，因此，能够使灵柩车100h顺利地行驶。另外，能够使本车辆10按照习惯(惯例)行动。

在外界识别部62在接近地点114识别到交通信号灯126的情况下，不管交通信号灯126表示的信号如何，行动计划部66都计划使本车辆10在接近地点114近前停车的行动。

根据上述结构，由于使本车辆10在交通信号灯126近前停车，因此能够使灵柩车100h顺利地行驶。

行动计划部66对本车辆10是否能够在第一行驶路径110和第二行驶路径112交叉或汇合的接近地点114近前停车进行判定，在本车辆10不能停车的情况下，计划使本车辆10在接近地点114不停车而通过的行动。

在本车辆10为了使灵柩车100h优先行驶而停车的情况下，如果停车位置与灵柩车100h的预定路径重叠，反而会妨碍灵柩车100h的行驶。根据上述结构，由于本车辆10先于灵柩车100h而通过交叉或汇合的接近地点114，因此，能够使灵柩车100h顺利地行驶。

车辆控制装置18具有：测位部44，其计测本车辆10的位置；和路径设定部46，其根据地图信息48来设定从本车辆10的位置到目的地的预定路径。行动计划部66计划使本车辆10沿着预定路径行驶的行动，在第一行驶路径110和作为第二行驶路径112的预定路径上存在接近地点114的情况下，指示路径设定部46重新设定预定路径。路径设定部46根据行动计划部66的指示来设定避开接近地点114的新的预定路径。

根据上述结构，由于重新设定避开接近地点114的预定路径，因此，能够不用等待灵柩车100h通过而使本车辆10行驶。

车辆控制装置18具有摄像头22和通信装置32中的至少一方，其中，摄像头22拍摄本车辆10的周围来获得图像信息；通信装置32接收从外界发送过来的外界信息。外界识别部62根据图像信息或外界信息来识别其他车辆100。

根据上述结构，能够使用由摄像头22拍摄的图像或从其他车辆100发送的信息来识别灵柩车100h。

外界识别部62在其他车辆100上识别到灵柩车100h的外观的特征的情况下，将具有该特征的其他车辆100识别为灵柩车100h。

根据上述结构，能够根据灵柩车100h的特征，例如外观形状、颜色、装饰、标记、危险警示灯的亮灯状态、旗帜等来识别灵柩车100h。

外界识别部62从其他车辆100中识别警车100p，在识别到跟随警车100p的其他车辆100时，将该其他车辆100识别为灵柩车100h。

根据上述结构，能够从灵柩车100h特有的行驶状态、在此是从以警车100p打头的车队来识别灵柩车100h。

外界识别部62在识别到沿路排列的群众140且存在可能是灵柩车100h的其他车辆100的情况下，将该其他车辆100识别为灵柩车100h。

根据上述结构，能够从灵柩车100h行驶时特有的周围环境、在此是从沿路排列的群众140的存在，来识别灵柩车100h的存在。

车辆控制装置18具有计测本车辆10的位置的测位部44。外界识别部62根据外界信息或地图信息48来获得在本车辆10的位置的规定距离内是否存在墓地的信息，在存在墓地且存在可能是灵柩车100h的其他车辆100的情况下，将该其他车辆100识别为灵柩车100h。

根据上述结构，能够从灵柩车100h行驶时的特有的周围环境、在此是从墓地的存在，来识别灵柩车100h的存在。

外界识别部62对与灵柩车100h一起的、跟随灵柩车100h的葬礼随行车辆100a的有无进行识别。

根据上述结构，由于不仅识别灵柩车100h，还识别葬礼随行车辆100a，因此，对于葬礼随行车辆100a也能够进行与灵柩车100h相同的应对。

外界识别部62在其他车辆100上识别到葬礼随行车辆100a的外观的特征的情况下，将具有该特征的其他车辆100识别为葬礼随行车辆100a。

根据上述结构，能够从葬礼随行车辆100a的特征、例如标记、危险警示灯的亮灯状态等，来识别葬礼随行车辆100a。

车辆控制装置18具有通知控制部70，该通知控制部70按照由行动计划部66计划的通知行动来进行对乘员的通知的控制。在外界识别部62无法识别其他车辆100是否是灵柩车100h的情况下，行动计划部66计划催促乘员选择车辆控制的通知行动。

根据上述结构，由于在车辆侧无法识别其他车辆100是否是灵柩车100h的情况下使驾驶员选择车辆控制，因此，在其他车辆100是灵柩车100h的情况下，驾驶员能够适当地决定控制，其结果是，能够使灵柩车100h顺利地行驶。

另外，行动计划部66在外界识别部62无法识别其他车辆100是否是葬礼随行车辆100a的情况下，计划催促乘员选择车辆控制的通知行动。

根据上述结构，由于在车辆侧无法识别其他车辆100是否是葬礼随行车辆100a的情况下使驾驶员选择车辆控制，因此，在其他车辆100是葬礼随行车辆100a的情况下，驾驶员能够适当地决定控制，其结果是，能够使葬礼随行车辆100a顺利地行驶。

在本车辆10停车之后，外界识别部62识别在本车辆10的前方的规定范围内是否存在灵柩车100h或者葬礼随行车辆100a。行动计划部66在外界识别部62识别出在规定范围内不存在灵柩车100h和葬礼随行车辆100a的情况下，计划使本车辆10的行驶重新开始的行动。

根据上述结构，能够迅速地重新开始本车辆10的通常行驶。

车辆控制装置18具有重启开关54，该重启开关54根据乘员的操作来输出重新开始行驶信号。在本车辆10停车之后，外界识别部62识别在本车辆10的前方的规定范围内是否存在灵柩车100h或者葬礼随行车辆100a。在外界识别部62识别出在规定范围内不存在灵柩车100h和葬礼随行车辆100a且检测到重新开始行驶信号的情况下，行动计划部66计划使本车辆10的行驶重新开始的行动。

根据上述结构，能够在期望的时刻重新开始本车辆10的通常行驶。

行动计划部66在外界识别部62识别到灵柩车100h和葬礼随行车辆100a的情况下，计划对乘员通知灵柩车100h和葬礼随行车辆100a正在行驶的通知行动。

根据上述结构，能够使乘员识别到灵柩车100h的存在，另外，能够使乘员掌握本车辆10的行为(本车辆10的移动、减速等)的原因。

车辆控制装置18除了测位部44之外，还具有路径设定部46，该路径设定部46根据地图信息48来设定从本车辆10的位置到目的地的预定路径。行动计划部66计划使本车辆10沿着预定路径行驶的行动，在外界识别部62识别到灵柩车100h和葬礼随行车辆100a的情况下，指示路径设定部46重新设定预定路径。路径设定部46根据行动计划部66的指示，重新设定避开灵柩车100h和葬礼随行车辆100a行驶的道路的新的预定路径。

根据上述结构，能够避免在本车辆10重新开始通常行驶后再次遇到灵柩车100h。

[b.第二实施方式]

[1.本车辆10的结构]

使用图5对第二实施方式所涉及的车辆控制装置18a进行说明。对图5所示的各结构中与第一实施方式所涉及的车辆控制装置18相同的结构标注相同的附图标记，并省略其说明。第二实施方式所涉及的车辆控制装置18a除了具有第一实施方式所涉及的车辆控制装置18a的结构以外，还具有模式选择开关56。模式选择开关56设置在车厢内，根据乘员的操作来输出通常模式的设定信号或跟随模式的设定信号。在本车辆10起动时，在控制器14中设定通常模式作为驾驶模式。

[2.车辆控制装置18a的动作]

使用图6对车辆控制装置18a的动作进行说明。在本车辆10的电源接通的期间，反复执行以下说明的处理。

在步骤s21中，外界识别部62根据从输入系统装置组12输出的最新信息，来识别本车辆10的周围。然后，外界识别部62从在本车辆10的周围行驶的其他车辆100中识别灵柩车100h。灵柩车100h的识别方法与在第一实施方式中说明的识别方法(上述[3])相同。

在外界识别部62识别到灵柩车100h的情况下(步骤s22：是)，处理进入到步骤s23。另一方面，在外界识别部62没有识别到灵柩车100h的情况下(步骤s22：否)，处理进入到步骤s25。

当从步骤s22进入到步骤s23时，判定在当时的时间点控制器14中所设定的驾驶模式。在设定为跟随模式的情况下(步骤s23：跟随模式)，处理进入到步骤s24。另一方面，在设定为通常模式的情况下(步骤s23：通常模式)，处理进入到步骤s25。

当从步骤s23进入到步骤s24时，行动计划部66计划使本车辆10跟随灵柩车100h的行动。外界识别部62识别灵柩车100h或葬礼随行车辆100a的最末尾(的车辆)。行动计划部66计划在与最末尾车辆保持规定车间距离的同时沿着最末尾车辆的行驶轨迹行驶的行动。此时，行动计划部66根据存储装置72中所存储的各地区的交通规则信息或者从图像信息或外界信息获得的交通规则信息来判定交通规则，并以遵守交通规则的方式来计划各种行动。但是，跟随模式中的交通规则的遵守率与后述的通常模式相比设定得较低。例如，行动计划部66允许本车辆10以交通规则中所设定的最低速度以下的速度行驶。另外，不管交通信号灯126表示的信号如何，都能够在交叉路口128行驶。车辆控制部68根据由行动计划部66计划的行动来运算本车辆10的操舵量和加减速度，并将操舵指示输出到操舵装置82，将加速指示输出到驱动力输出装置80，将减速指示输出到制动装置84。

当从步骤s22或步骤s23进入到步骤s25时，行动计划部66计划使本车辆10通常行驶的行动。此时，行动计划部66根据存储装置72中所存储的各地区的交通规则信息或者从图像信息或外界信息获得的交通规则信息来判定交通规则，并以遵守交通规则的方式来计划各种行动。通常模式下的交通规则的遵守率与上述跟随模式相比被设定得较高。车辆控制部68根据由行动计划部66计划的行动来运算本车辆10的操舵量和加减速度，并将操舵指示输出到操舵装置82，将加速指示输出到驱动力输出装置80，将减速指示输出到制动装置84。

[3.第二实施方式的总结]

车辆控制装置18a具有：外界识别部62，其识别本车辆10的周围；行动计划部66，其根据外界识别部62的识别结果来计划本车辆10的行动；和车辆控制部68，其使本车辆10按照由行动计划部66计划的行动行驶。另外，车辆控制装置18a还具有模式选择开关56，该模式选择开关56输出作为本车辆10的行驶模式的跟随模式(第一模式)和通常模式(第二模式)的设定信号，其中，所述跟随模式是跟随灵柩车100h的模式，所述通常模式是与所述跟随模式不同的模式。行动计划部66在从模式选择开关56输出通常模式的设定信号的情况下计划遵守交通规则的行动，并且在从模式选择开关56输出跟随模式的设定信号的情况下计划遵守交通规则的程度比设定通常模式时的遵守程度低的行动。

根据上述结构，能够在使本车辆10跟随灵柩车100h的情况下，使本车辆10顺利地行驶。

此外，本发明所涉及的车辆控制装置不限于上述实施方式，当然可以在不脱离本发明的主旨的情况下采用各种结构。