技术特征：
技术总结
本发明公开了一种自动驾驶中基于目标点距离定点停车速度平滑规划方法，包括以下步骤：S1、根据车辆初始位置到目标位置间的距离和预存的最大减速度Dmax确定车辆的行驶速度的上限值Vs；S2、车辆由起步速度V0平滑下降至预存的最大行驶速度Ve；S3、车辆控制系统判断车辆由当前位置到目标位置的行驶区间内是否存在拥堵；否，则按照Ve行驶到达Ve＝Vs的位置后按照Vs行驶至目标位置；是，则转入下一步；S4、在行驶速度下降至Ve的位置点按照第一加速度a1减速行驶至拥堵点，并在通过拥堵点后按照最大加速度Amax加速至Ve行驶，然后重复步骤S3。其通过对车辆速度的精确控制，不仅能够在自动驾驶时保证平稳的升降速，保证乘客舒适的体感，同时能够提高运行效率，节约乘客的出行时间。
技术研发人员：董永
受保护的技术使用者：禾多科技（北京）有限公司
技术研发日：2019.02.27
技术公布日：2019.05.28