驾驶辅助装置的制作方法

本发明涉及一种不使用地图信息而辅助车辆的驾驶员的驾驶辅助装置。

背景技术：

在日本发明专利公开公报特开2016-110218号中公开了以下装置：不使用地图信息而判定本车辆和其他车辆是否在道路的交叉地点相遇，在判定为本车辆和其他车辆在道路的交叉地点相遇的情况下显示辅助防止迎头碰撞的消息。该装置存储有各车辆的位置、速度等行驶历史记录信息，根据行驶历史记录信息来将2台车辆的行驶轨迹的交点设定为交叉地点。然后，将本车辆和其他车辆在规定时间以内相遇的交叉地点作为预测相遇地点，根据行驶历史记录信息来求取车辆在预测相遇地点附近的速度变化。在有速度变化超过阈值的信息的情况下推定为预测相遇地点为平面交叉且显示消息，在没有速度变化超过阈值的信息的情况下推定为预测相遇地点为立体交叉且不显示消息。

在日本发明专利公开公报特开2004-199389号中公开了以下装置：不使用地图信息而判定有无可能与本车辆交叉的其他车辆。该装置根据由1台或者多台其他车辆发送的位置信息和速度信息来制成由多个行驶向量构成的向量映射数据且提取道路线形，根据本车辆和其他车辆的行驶向量与道路线形来进行本车辆与其他车辆的交叉判定。

技术实现要素：

日本发明专利公开公报特开2016-110218号和日本发明专利公开公报特开2004-199389号的装置不使用地图信息而进行本车辆与其他车辆的交叉判定，在交叉路口附近进行向本车辆的驾驶员告知消息等驾驶辅助。但是，根据这些装置，没有判断在交叉路口的道路的优先关系，因此，无论本车辆从哪一方向进入交叉路口都进行驾驶辅助。其结果，有时本车辆的驾驶员感到厌烦。

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种驾驶员不会感到厌烦的驾驶辅助装置。

本发明是一种驾驶辅助装置，其具有轨迹信息获取部、交叉路口登记部和驾驶辅助部，其中，

所述轨迹信息获取部获取表示本车辆行驶的本车辆行驶轨迹的本车辆轨迹信息和表示其他车辆行驶的其他车辆行驶轨迹的其他车辆轨迹信息；

所述交叉路口登记部根据所述本车辆轨迹信息和所述其他车辆轨迹信息来监视所述本车辆行驶轨迹和所述其他车辆行驶轨迹，且将所述本车辆行驶轨迹与所述其他车辆行驶轨迹交叉的交叉路口的位置信息登记在存储部中；

所述驾驶辅助部在所述本车辆通过在所述存储部中登记的所述交叉路口时在所述交叉路口附近的规定范围内进行所述本车辆的驾驶辅助，

该驾驶辅助装置的特征在于，

所述交叉路口登记部将在所述其他车辆通过之后所述本车辆通过的所述交叉路口作为特定交叉路口而登记在所述存储部中，

所述驾驶辅助部使在所述特定交叉路口附近的所述规定范围内进行的驾驶辅助的程度比在其他所述交叉路口附近的所述规定范围内进行的驾驶辅助的程度高。

如上述结构那样，将在其他车辆通过之后本车辆通过的交叉路口作为特定交叉路口来进行登记，据此能够判定该交叉路口的优先关系。例如，当在登记交叉路口后本车辆通过该交叉路口时，能够判定为登记时其他车辆通过的行驶道路的优先度比本车辆通过的行驶道路的优先度高。并且，通过按照行驶道路的优先度改变驾驶辅助的程度，在优先度低的情况下能够提高驾驶辅助的程度，在优先度高的情况下能够降低驾驶辅助的程度。其结果，在优先度高且不需要进行驾驶辅助的状况下不会过度地进行驾驶辅助，不会使驾驶员感到厌烦。

在本发明中，也可以为：

在登记所述特定交叉路口后所述本车辆通过所述特定交叉路口时所述驾驶辅助部判定所述本车辆相对于所述特定交叉路口的进入方位，在判定出的进入方位与登记所述特定交叉路口时的进入方位相同的情况下，使在所述特定交叉路口附近的所述规定范围内进行的驾驶辅助的程度比在其他所述交叉路口附近的所述规定范围内进行的驾驶辅助的程度高。

如上述结构那样，通过考虑登记时和驾驶辅助时的进入方位，能够在合适的情形下进行驾驶辅助。

在本发明中，也可以为：

所述交叉路口登记部根据所述本车辆的行驶向量和所述其他车辆的行驶向量来计算所述特定交叉路口的候选地点，在视为所述本车辆行驶轨迹和所述其他车辆行驶轨迹均通过所述候选地点时将所述候选地点判定为所述特定交叉路口。

如果如上述结构那样预先计算出特定交叉路口的候选地点，则在没有候选地点时不需要进行行驶轨迹的监视。无需始终进行行驶轨迹的监视，据此能够减轻处理的负荷。

在本发明中，也可以为：

在设定包含所述候选地点的通过区域之后，在判定为所述本车辆行驶轨迹或者所述其他车辆行驶轨迹进入所述通过区域且离开所述通过区域，并且所述本车辆或者所述其他车辆进入所述通过区域时与所述本车辆或者所述其他车辆驶出所述通过区域时的方位差在规定的阈值以下的情况下，所述交叉路口登记部视为所述本车辆或者所述其他车辆已通过所述候选地点。

如上述结构那样，在车辆进入通过区域时与驶出通过区域时的方位差在规定的阈值以下的情况下，视为车辆已通过候选地点，据此能够简易且适宜地进行车辆是否已通过候选地点的判定。

在本发明中，也可以为：

所述交叉路口登记部使检测到所述本车辆或者所述其他车辆的方向指示器的启动的情况下的所述阈值比没有检测到所述方向指示器的启动的情况下的所述阈值大。

如上述结构那样，通过在方向指示器启动时增大阈值，能够适宜地进行车辆是否进行左、右转弯而通过候选地点的判定。

在本发明中，也可以为：

所述交叉路口登记部将在所述其他车辆通过后在规定时间以内所述本车辆通过的所述交叉路口作为特定交叉路口而登记在所述存储部中。

如上述结构那样，通过将在其他车辆通过交叉路口后到本车辆通过交叉路口为止的经过时间限定在规定时间以内，能够准确地提取本车辆为其他车辆让路时的情形。因此，能够提高登记的特定交叉路口的可靠度。

根据本发明，在优先度高且不需要驾驶辅助的状况下不会过度地进行驾驶辅助，不会使驾驶员感到厌烦。

根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。

附图说明

图1是本实施方式所涉及的驾驶辅助装置的结构图。

图2是表示交叉路口信息的图。

图3是交叉路口登记处理的流程图。

图4是交叉路口登记处理的流程图。

图5是用于说明本车辆和其他车辆的行驶向量的说明图。

图6是用于说明本车辆和其他车辆的第1通过判定方法的说明图。

图7是用于说明本车辆和其他车辆的第2通过判定方法的说明图。

图8是用于说明本车辆和其他车辆的第3通过判定方法的说明图。

图9是驾驶辅助处理的流程图。

图10是用于说明检索特定交叉路口的处理的说明图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的驾驶辅助装置详细地进行说明。

[1.驾驶辅助装置10的结构]

图1所示的驾驶辅助装置10设置于驾驶员驾驶的本车辆50(图5～图8、图10)。驾驶辅助装置10具有车辆传感器组12、方向指示器开关14、第1天线16、第2天线18、控制装置20、告知装置40、制动装置42和方向指示器44。

车辆传感器组12除了包括进行自主导航所需的传感器、例如陀螺仪传感器和加速度传感器之外，还包括高度计。另外，还可以包括用于获取车速信息的车速传感器。车辆传感器组12检测各种信息，且将检测到的信息输出给控制装置20的运算部26。方向指示器开关14向运算部26输出与设置于本车辆50的车厢内的方向指示器操纵杆的动作对应的信号。第1天线16是为了进行卫星导航而使用的天线。第2天线18是为了在本车辆50与其他车辆60之间进行车车间通信而使用的天线。

控制装置20是gps模块22、车车间通信模块24、运算部26和存储部34一体化而成的电子控制单元(ecu)。gps模块22是通过第1天线16来接收从人造卫星(gps卫星)70发送的电波的接收机。车车间通信模块24是通过第2天线18来接收从其他车辆60发送的电波信号，另外，通过第2天线18来向其他车辆60发送电波的收发机。运算部26是具有cpu等的处理器等。运算部26通过执行存储于存储部34的程序来实现各种功能。在本实施方式中，运算部26作为轨迹信息获取部28、交叉路口登记部30和驾驶辅助部32来发挥作用。运算部26从车辆传感器组12、方向指示器开关14、gps模块22、车车间通信模块24来输入各种信息，并且向告知装置40和制动装置42输出辅助指示。存储部34除了rom之外还至少包括ram、硬盘等自如进行读取和写入的存储装置，存储与特定交叉路口120a(图5～图8、图10)有关的信息(以下，称为交叉路口信息。)。例如，在存储部34中构筑有db(数据库)，通过运算部26来登记和参照图2所示的交叉路口信息。另外，存储部34存储以下说明的交叉路口登记处理和驾驶辅助处理所使用的阈值、规定值等各种数值。

告知装置40包括告知ecu、信息传输装置(显示装置、音响装置、触觉装置等)。告知装置40按照从其他ecu或者控制装置20输出的指示来向驾驶员进行告知。

制动装置42包括制动ecu和制动执行机构。制动装置42按照驾驶员对制动踏板进行的操作或者从控制装置20输出的指示来产生制动力。

方向指示器44响应于方向指示器开关14的操作而闪烁。

[2.驾驶辅助装置10的动作]

下面说明驾驶辅助装置10的动作。驾驶辅助装置10根据在交叉路口120(图5～图8)的本车辆50和其他车辆60的行为来判定行驶道路的优先关系，接着在通过该交叉路口120时根据优先关系来进行驾驶辅助、在此为对驾驶员进行告知。例如，如图5所示，当在本车辆50行驶的第1行驶道路100上设置有指示停车的道路标识102或者停车线104时，第1行驶道路100的优先度比其他车辆60行驶的第2行驶道路110的优先度低。因此，在本车辆50和其他车辆60同时想要进入交叉路口120的情况下，本车辆50的驾驶员使本车辆50在交叉路口120近前停车来为其他车辆60让路，让其他车辆60先通过。驾驶辅助装置10根据该行为来学习第1行驶道路100和第2行驶道路110的优先关系。

驾驶辅助装置10进行的处理大致分为图3、图4所示的交叉路口登记处理和图9所示的驾驶辅助处理。交叉路口登记处理和驾驶辅助处理分别在本车辆50启动期间(电源接通期间)每隔规定时间而执行。

[2.1.交叉路口登记处理]

使用图3来说明交叉路口登记处理。交叉路口登记处理以交叉路口登记部30为中心来进行。交叉路口登记部30将本车辆50为其他车辆60让路的交叉路口120、即其他车辆60比本车辆50先通过的交叉路口120作为特定交叉路口120a而登记在存储部34中。特定交叉路口120a被识别为其他车辆60行驶的第2行驶道路110的优先度高且本车辆50行驶的第1行驶道路100的优先度低的交叉路口120。

在步骤s1中，轨迹信息获取部28获取从车辆传感器组12输出的信息或者从gps模块22输出的信息，计算本车辆50的位置，且将位置信息暂时存储于存储部34。然后，识别本车辆50的现时间点(最新)的位置，并且根据从规定时间前到现时间点的时序的信息来识别本车辆50行驶的本车辆行驶轨迹。另外，轨迹信息获取部28获取从车车间通信模块24输出的其他车辆60的位置信息，且将位置信息暂时存储于存储部34。然后，识别其他车辆60的现时间点(最新)的位置，并且根据从规定时间前到现时间点的时序的信息来识别其他车辆60行驶的其他车辆行驶轨迹。另外，轨迹信息获取部28将本车辆50的位置信息输出给车车间通信模块24。车车间通信模块24通过第2天线18向周围的其他车辆60发送本车辆50的位置信息。其他车辆60也同样地向本车辆50发送其他车辆60的位置信息。另外，步骤s1的处理是定期进行的处理，在以下说明的处理中并行进行。

在步骤s2中，交叉路口登记部30判定在本车辆50的行进方向和其他车辆60的行进方向上是否有交叉路口120的候选地点122(图5～图8)。例如，如图5所示，计算本车辆50的行驶向量v1和其他车辆60的行驶向量v2来判定有无候选地点122。行驶向量v1、v2用以该时间点的各车辆的行驶位置为起点且包括速度的大小和行进方向的向量来表示。

交叉路口登记部30根据从轨迹信息获取部28、车辆传感器组12(车速传感器或者加速度传感器、陀螺仪传感器)获取到的信息来识别本车辆50的现时间点的位置、车速、行进方向。然后，根据这些信息来计算本车辆50的行驶向量v1。另外，交叉路口登记部30根据从车车间通信模块24获取到的信息来识别其他车辆60的现时间点的位置、车速、行进方向。然后，根据这些信息来计算其他车辆60的行驶向量v2。如图5所示，在行驶向量v1与行驶向量v2交叉的情况下，交叉路口登记部30提取行驶向量v1与行驶向量v2交叉的地点作为交叉路口120的候选地点122。然后，计算其位置(纬度、经度)，且将位置信息暂时存储于存储部34。

在有交叉路口120的候选地点122的情况下(步骤s3：是)，处理进入步骤s4。另一方面，在没有交叉路口120的候选地点122的情况下(步骤s3：否)，暂时结束交叉路口登记处理。

当从步骤s3进入步骤s4时，交叉路口登记部30使用计时器(未图示)来开始经过时间t1的计测。经过时间t1是指从提取出候选地点122到其他车辆60通过候选地点122期间计测的时间。

在步骤s5中，交叉路口登记部30将经过时间t1和作为阈值的规定时间t1th进行比较。在经过时间t1在规定时间t1th以下的情况下(步骤s5：是)，处理进入步骤s6。另一方面，在经过时间t1超过规定时间t1th的情况下(步骤s5：否)，即其他车辆60在规定时间t1th以内未通过候选地点122的情况下，处理进入图4所示的步骤s14。

当从步骤s5进入步骤s6时，交叉路口登记部30进行本车辆50和其他车辆60是否已通过候选地点122的判定。在此进行的通过判定的细节在下述[2.2]中进行说明。在其他车辆60已通过候选地点122的情况下(步骤s7：是)，处理进入图4所示的步骤s8。此时，交叉路口登记部30将计时器初始化。另一方面，在其他车辆60没有通过候选地点122的情况下(步骤s7：否)，处理返回步骤s5。

当从图3所示的步骤s7进入图4所示的步骤s8时，交叉路口登记部30判定在其他车辆60已通过候选地点122的时间点本车辆50是否未通过候选地点122。在本车辆50尚未通过候选地点122的情况下(步骤s8：是)，处理进入步骤s9。另一方面，在本车辆50已经通过候选地点122的情况下(步骤s8：否)，处理进入步骤s14。

当从步骤s8进入步骤s9时，交叉路口登记部30使用计时器来开始经过时间t2的计测。经过时间t2是指从其他车辆60通过候选地点122到本车辆50通过候选地点122期间计测的时间。

在步骤s10中，交叉路口登记部30将经过时间t2和作为阈值的规定时间t2th进行比较。在经过时间t2在规定时间t2th以下的情况下(步骤s10：是)，处理进入步骤s11。另一方面，在经过时间t2超过规定时间t2th的情况下(步骤s10：否)，即本车辆50在规定时间t2th以内未通过候选地点122的情况下，处理进入步骤s14。

当从步骤s10进入步骤s11时，交叉路口登记部30与步骤s6同样地进行本车辆50是否已通过候选地点122的判定。在此进行的通过判定的细节在下述[2.2]中进行说明。在本车辆50已通过候选地点122的情况下(步骤s12：是)，处理进入步骤s13。另一方面，在本车辆50没有通过候选地点122的情况下(步骤s12：否)，处理返回步骤s10。

当从步骤s12进入步骤s13时，交叉路口登记部30将候选地点122作为特定交叉路口120a而登记在存储部34中。具体而言，将图2所示的各种信息、在此为交叉路口id、时刻、纬度、经度、高度、进入方位等信息建立关联而作为交叉路口信息进行登记。登记任意的id作为交叉路口id。登记系统日期作为时刻。登记由轨迹信息获取部28计算出的位置信息作为纬度、经度、高度。根据从陀螺仪传感器或者gps模块22输出的信息来登记本车辆50进入特定交叉路口120a的方位作为进入方位a。

另一方面，当从步骤s5、步骤s8、步骤s10进入步骤s14时，交叉路口登记部30删除在步骤s2中暂时存储于存储部34的候选地点122的位置信息。

[2.2.通过判定]

说明在图3所示的步骤s6中进行的通过判定。

(1)本车辆50和其他车辆60的第1通过判定方法

使用图6说明第1通过判定方法。在此说明判定其他车辆60是否已通过候选地点122的方法。交叉路口登记部30通过车车间通信来获取与其他车辆60的动作有关的信息。交叉路口登记部30监视其他车辆行驶轨迹，并且监视其他车辆60与候选地点122的距离d1。并且，交叉路口登记部30在其他车辆60接近候选地点122而距候选地点122的距离为规定距离d1th以下的情况下，即d1≦d1th的情况下，视为其他车辆60已通过候选地点122。对本车辆50也能够同样地进行判定。

(2)本车辆50和其他车辆60的第2通过判定方法

使用图7来说明第2通过判定方法。在此说明判定其他车辆60是否已通过候选地点122的方法。交叉路口登记部30通过车车间通信来获取与其他车辆60的动作有关的信息。交叉路口登记部30设定以候选地点122为中心的半径d2th的通过区域124，并且监视其他车辆行驶轨迹。在其他车辆行驶轨迹进入通过区域124之后又离开通过区域124的情况下，交叉路口登记部30视为其他车辆60已通过候选地点122。对本车辆50也能够同样地进行判定。

第2通过判定方法也可以置换为以下方法。交叉路口登记部30监视其他车辆60与候选地点122的距离d2。并且，在其他车辆60接近候选地点122而距候选地点122的距离为规定距离d2th以下之后又远离候选地点122比规定距离d2th大的距离的情况下，即变为d2≦d2th之后又变为d2＞d2th的情况下，视为其他车辆60已通过候选地点122。对本车辆50也能够同样地进行判定。

(3)本车辆50和其他车辆60的第3通过判定方法

使用图8说明第3通过判定方法。在此说明判定本车辆50是否已通过候选地点122的方法。交叉路口登记部30设定以候选地点122为中心的半径d2th的通过区域124，并且监视本车辆行驶轨迹。在本车辆行驶轨迹在进入通过区域124之后又离开通过区域124的情况下，交叉路口登记部30计算本车辆50进入通过区域124时的进入方位a与驶出时的驶出方位b的差θ1(以下，称为方位差θ1。)的绝对值|θ1|。并且，在方位差θ1的绝对值|θ1|在规定的阈值θ1th以下的情况下，视为本车辆50已通过候选地点122。

另外，在本车辆50在交叉路口120进行左、右转弯的情况下，方位差θ1变大。在本车辆50进行左、右转弯的情况下，驾驶员使方向指示器44启动。因此，在检测到方向指示器开关14的信号的情况下，交叉路口登记部30在阈值θ1th上加上规定角度θ1′(例如θ1′＝90度)来计算修正后阈值θ1th+θ1′。并且，在方位差θ1的绝对值|θ1|在规定的修正后阈值θ1th+θ1′以下的情况下，视为本车辆50已通过候选地点122。对其他车辆60也能够同样地进行判定。

[2.3.驾驶辅助处理]

使用图9来说明驾驶辅助处理。驾驶辅助处理以驾驶辅助部32为中心来进行。驾驶辅助部32在本车辆50以与登记时相同的方位进入特定交叉路口120a的情况下进行驾驶辅助。

在步骤s21中，驾驶辅助部32检索位于本车辆50前方的检索范围130(图10)内的特定交叉路口120a。与图3所示的步骤s1同样，轨迹信息获取部28获取从车辆传感器组12输出的信息或者从gps模块22输出的信息来计算本车辆50的位置。如图10所示，驾驶辅助部32根据存储部34的信息，检索在从本车辆50起的规定距离内、且以本车辆50行进的方位为中心而左右展开的检索范围130内所包含的特定交叉路口120a。

在有特定交叉路口120a的情况下(步骤s22：是)，处理进入步骤s23。另一方面，在没有特定交叉路口120a的情况下(步骤s22：否)，驾驶辅助处理暂时结束。

当从步骤s22进入步骤s23时，判定相对于特定交叉路口120a的进入方位c是否与登记时的进入方位a相同。驾驶辅助部32将本车辆50行进的最新的方位作为进入方位c，计算进入方位c与进入方位a的差(以下，称为方位差θ2。)的绝对值|θ2|，其中，所述进入方位a是在存储部34中与特定交叉路口120a的纬度、经度建立关联的进入方位。并且，在方位差θ2的绝对值|θ2|在规定的阈值θ2th以下的情况下，视为本车辆50相对于特定交叉路口120a的进入方位c与登记时的进入方位a相同(步骤s23：是)。在该情况下，处理进入步骤s24。另一方面，在方位差θ2的绝对值|θ2|比规定的阈值θ2th大的情况下,视为本车辆50相对于特定交叉路口120a的进入方位c与登记时的进入方位a不同(步骤s23：否)。在该情况下，驾驶辅助处理暂时结束。

当从步骤s23进入步骤s24时，驾驶辅助部32进行驾驶辅助。在此，驾驶辅助部32在本车辆50进入以特定交叉路口120a为基准的规定范围的时间点，例如在本车辆50与特定交叉路口120a的距离变为规定距离以下的时间点向告知装置40输出驾驶辅助的指示。告知装置40通过显示、声音、触觉等向驾驶员告知本车辆50行驶的第1行驶道路100的优先度低。

[3.变形例]

(1)变形例1

上述的实施方式没有假想设置有交通信号灯的交叉路口120。针对设置有交通信号灯的交叉路口120，能够如以下那样处理。在交叉路口120设置有交通信号灯、且第1行驶道路100的交通信号灯表示停止信号，第2行驶道路110的交通信号灯表示允许行进信号的情况下，驾驶员在交叉路口120使本车辆50停车。此时，如果满足图3、图4所示的条件，则交叉路口登记部30将该交叉路口120作为特定交叉路口120a而登记在存储部34中。接着，当本车辆50在第1行驶道路100上行驶而通过特定交叉路口120a时，在第1行驶道路100的交通信号灯表示允许行进信号，第2行驶道路110的交通信号灯表示停止信号的情况下，驾驶员在交叉路口120不使本车辆50停车而通过交叉路口120。交叉路口登记部30根据该行为，将在存储部34中登记的与特定交叉路口120a有关的交叉路口信息删除。

在变形例1中，交叉路口登记部30也可以代替删除交叉路口信息而在交叉路口信息中附加不是特定交叉路口120a的信息。在该情况下，驾驶辅助部32在驾驶辅助时忽视附加有不是特定交叉路口120a的信息的交叉路口信息。

(2)变形例2

在上述的实施方式中，将本车辆50为其他车辆60让路的交叉路口120作为特定交叉路口120a，且将其纬度、经度等登记在存储部34中。作为替代，在交叉路口登记处理中，还可以也登记特定交叉路口120a以外的交叉路口120的交叉路口信息，对特定交叉路口120a附加识别信息。在该情况下，驾驶辅助部32在驾驶辅助处理中检索附加有识别信息的交叉路口信息。

(3)变形例3

在上述的实施方式中，在驾驶辅助时在特定交叉路口120a向驾驶员告知本车辆50行驶的第1行驶道路100的优先度低。也可以与此不同，在特定交叉路口120a以外的交叉路口120进行其他驾驶辅助。即，也可以在特定交叉路口120a和特定交叉路口120a以外的交叉路口120这两个交叉路口进行驾驶辅助，使驾驶辅助的程度不同。但是，设在特定交叉路口120a进行的驾驶辅助的程度比在特定交叉路口120a以外的交叉路口120进行的驾驶辅助的程度高。

下面对变形例3进行说明。驾驶辅助部32在本车辆50进入不是特定交叉路口120a的交叉路口、且本车辆50和其他车辆60大致同时进入该交叉路口(预想的进入时期的差在规定时间以内)的情况下，向告知装置40输出进行告知(辅助程度低)的指示。另一方面，在本车辆50在第1行驶道路100上行驶而进入特定交叉路口120a，且本车辆50和其他车辆60大致同时进入特定交叉路口120a(预想的进入时期的差在规定时间以内)的情况下，驾驶辅助部32向告知装置40输出进行警告(辅助程度高)的指示。

例如，驾驶辅助部32在进行告知时，使显示装置显示告知存在接近的车辆的消息。另外，驾驶辅助部32在进行警告时，使显示装置显示告知存在接近的车辆的消息，并且使音响装置产生警告音。也可以代替警告音而使触觉装置(方向盘、座椅等)进行振动。另外，也可以使显示装置、音响装置、触觉装置全部启动。

另外，还能够改变由单一的告知装置40进行的辅助程度。例如，驾驶辅助部32使进行警告时使显示装置显示的消息比进行告知时使显示装置显示的消息大。

另外，还能够通过改变告知内容来改变辅助程度。例如，驾驶辅助部32在进行告知时，使显示装置显示告知存在接近的车辆的消息。另外，驾驶辅助部32在进行警告时，使显示装置除了显示告知存在接近的车辆的消息之外，还显示催促驾驶员进行制动操作的消息。

(4)变形例4

在上述的实施方式中，驾驶辅助部32向告知装置40输出驾驶辅助指示，但也可以对制动装置42输出辅助指示。在该情况下，制动装置42进行减速辅助。

(5)变形例5

驾驶辅助时，有时本车辆50相对于特定交叉路口120a的进入方位b与登记的进入方位a相差大致180度。在该情况下，本车辆50在第1行驶道路100上向与登记特定交叉路口120a时相反的反方向行驶，想要从反方向进入特定交叉路口120a。在该情况下也为第2行驶道路110的优先度高，第1行驶道路100的优先度低。因此，也可以在进入方位b上加上180度之后计算与进入方位a的方位差θ2，由此计算绝对值|θ2|。

[4.实施方式的要点]

驾驶辅助装置10具有：轨迹信息获取部28，其获取表示本车辆50行驶的本车辆行驶轨迹的本车辆轨迹信息和表示其他车辆60行驶的其他车辆行驶轨迹的其他车辆轨迹信息；交叉路口登记部30，其根据本车辆轨迹信息和其他车辆轨迹信息来监视本车辆行驶轨迹和其他车辆行驶轨迹，将本车辆行驶轨迹与其他车辆行驶轨迹交叉的交叉路口120的位置信息登记在存储部34中；和驾驶辅助部32，其在本车辆50通过在存储部34中登记的交叉路口120时在交叉路口120附近的规定范围内进行本车辆50的驾驶辅助。交叉路口登记部30将其他车辆60通过之后本车辆50通过的交叉路口120作为特定交叉路口120a而登记在存储部34中。驾驶辅助部32使在特定交叉路口120a附近的规定范围内进行的驾驶辅助的程度比在其他交叉路口120附近的规定范围内进行的驾驶辅助的程度高。

如上述结构那样，将在其他车辆60通过之后本车辆50通过的交叉路口120作为特定交叉路口120a来进行登记，据此，能够判定该交叉路口120的优先关系。例如，当在登记交叉路口120后本车辆50通过该交叉路口120时，能够判定为登记时其他车辆60通过的第2行驶道路110的优先度比本车辆50通过的第1行驶道路100的优先度高。并且，通过按照行驶道路的优先度改变驾驶辅助的程度，在优先度低的情况下能够提高驾驶辅助的程度，在优先度高的情况下能够降低驾驶辅助的程度。其结果，在优先度高且不需要驾驶辅助的状况下不会过度地进行驾驶辅助，不会使驾驶员感到厌烦。

驾驶辅助部32在登记特定交叉路口120a后本车辆50通过特定交叉路口120a时判定本车辆50相对于特定交叉路口120a的进入方位c，在判定出的进入方位c与登记特定交叉路口120a时的进入方位a相同的情况下，使在特定交叉路口120a附近的规定范围内进行的驾驶辅助的程度比在其他交叉路口120附近的规定范围内进行的驾驶辅助的程度高。

如上述结构那样，能够通过考虑登记时和驾驶辅助时的进入方位来在合适的情形下进行驾驶辅助。

交叉路口登记部30根据本车辆50的行驶向量v1和其他车辆60的行驶向量v2来计算特定交叉路口120a的候选地点122，在视为本车辆行驶轨迹和其他车辆行驶轨迹均通过候选地点122时将候选地点122判定为特定交叉路口120a。

如果如上述结构那样预先计算出特定交叉路口120a的候选地点122，则在没有候选地点122时不需要进行行驶轨迹的监视。无需始终进行行驶轨迹的监视，据此能够减轻处理的负荷。

在设定包含候选地点122的通过区域124之后，在判定为本车辆行驶轨迹或其他车辆行驶轨迹进入通过区域124且离开通过区域124，并且本车辆50或者其他车辆60进入通过区域124时与本车辆50或者其他车辆60驶出通过区域124时的方位差θ1(绝对值|θ|)在规定的阈值θ1th以下的情况下，交叉路口登记部30视为本车辆50或者其他车辆60已通过候选地点122。

如上述结构那样，在车辆(本车辆50、其他车辆60)进入通过区域124时与驶出通过区域124时的方位差θ1(绝对值|θ|)在规定的阈值θ1th以下的情况下，视为车辆已通过候选地点122，据此能够简易且适宜地进行车辆是否已通过候选地点122的判定。

交叉路口登记部30使检测到本车辆50或者其他车辆60的方向指示器44的启动的情况下的阈值θ1th比没有检测到方向指示器44的启动的情况下的阈值θ1th大。

如上述结构那样，通过在方向指示器44启动时增大阈值θ1th，能够适宜地进行车辆(本车辆50、其他车辆60)是否进行左、右转弯而通过候选地点122的判定。

交叉路口登记部30将在其他车辆60通过后在规定时间t2th以内本车辆50通过的交叉路口120作为特定交叉路口120a而登记在存储部34中。

如上结构那样，通过将在其他车辆60通过交叉路口120后到本车辆50通过交叉路口120为止的经过时间t2限定在规定时间t2th以内，能够准确地提取本车辆50为其他车辆60让路时的情形。因此，能够提高登记的特定交叉路口120a的可靠度。

另外，本发明所涉及的驾驶辅助装置并不限定于上述实施方式，当然能够在没有脱离本发明的要旨的范围内采用各种结构。