一种主动保护行人的方法、装置、系统、存储器及终端与流程

本发明涉及汽车驾驶领域，特别涉及一种主动保护行人的方法、装置、系统及存储器。

背景技术：

当发生车辆碰撞到行人时，车辆的发动机盖区域是造成行人头部损伤的主要位置。在现有的设计中，在发生碰撞时，通过弹起发动机盖形成一个头部可接触的表面和吸能空间，让头部与发动机盖表面接触时形成吸能状态，更有利的减小行人头部的受伤可能。但是，车辆发生碰撞可能是与车的碰撞，也可能是除了人类以外的其他物体，比如树木、石头等。在以上情况下，发动机盖并不需要弹性。发动机盖一旦弹起便会发生变形，需要重新更换，其维修费用偏高。

另外，在现有的发动机盖弹起的方案中，在车辆发动机盖上后两端设有带主动式的弹起装置，该弹起装置是由保险杠内装有的一些传感器来控制点爆。当车辆与行人发生碰撞时，行人与车辆前保某部位接触，传感器接收到这个接触信号，将信号输送到弹起装置，使发动机盖后端弹起。但是，机械装置在接收到信号到弹起的过程中，存在一定的滞后性，这也会导致发动机盖不能及时的弹起或者弹起时间较长。

因此，有必要对上述的技术问题进行改进。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明公开了一种主动保护行人的方法，所述方法用于控制点火装置起爆，所述点火装置用于弹起发动机盖；所述方法包括：

获取摄像头采集到的前方图像；

获取雷达采集到的障碍物与车辆的碰撞距离；

判断所述前方图像中是否存在行人，以及判断所述碰撞距离是否小于第一阈值；

若所述前方图像中存在行人，且所述碰撞距离小于所述第一阈值，则向所述点火装置发送预起爆指令，以使所述点火装置进行起爆准备。

进一步的，所述方法还包括：

获取压力传感器采集到的碰撞压力；

判断所述碰撞压力是否大于第二阈值；

若所述碰撞压力大于所述第二阈值，则控制所述点火装置起爆，以带动所述发动机盖弹起保护行人。

进一步的，所述方法还包括：

若所述碰撞压力不大于所述第二阈值，则不起爆所述点火装置。

进一步的，所述方法还包括：

若所述前方图像中不存在行人，则不起爆所述点火装置。

进一步的，将所述摄像头设置于车辆前保险杠的进气格栅中。

进一步的，将所述雷达设置于车辆前保险杠的外表面；

将所述压力传感器设置于所述前保险杠的内表面。

相应的，本发明还提供了一种主动保护行人的装置，所述主动保护行人装置用于控制点火装置起爆，所述点火装置用于弹起发动机盖；所述主动保护行人装置包括：

前方图像获取模块，用于获取摄像头采集到的前方图像；

雷达信息获取模块，用于获取雷达采集到的障碍物与车辆的碰撞距离；

第一判断模块，用于判断所述前方图像中是否存在行人，以及判断所述碰撞距离是否小于第一阈值；

预起爆控制模块，用于若所述前方图像中存在行人，且所述碰撞距离小于所述第一阈值，则向所述点火装置发送预起爆指令，以使所述点火装置进行点火准备。

进一步的，所述主动保护行人装置还包括：

压力获取模块，用于获取压力传感器采集到的碰撞压力；

第二判断模块，用于判断所述碰撞压力是否大于第二阈值；

起爆控制模块，用于若所述碰撞压力大于所述第二阈值，则控制所述点火装置起爆，以带动所述发动机盖弹起保护行人。

相应的，本发明还提供了一种主动保护行人的系统，所述系统包括上述任意一项所述的主动保护行人的装置。

进一步的，所述系统还包括摄像头、雷达、压力传感器、点火装置和发动机盖；

所述摄像头设置于车辆前保险杠的进气格栅中，所述雷达设置于所述前保险杠的外表面，所述压力传感器设置于所述前保险杠的内表面，所述点火装置设置于所述发动机盖的下方；

所述主动保护行人装置分别与所述摄像头、所述雷达、所述压力传感器和所述点火装置连接。

相应的，本发明还提供了一种计算机可读存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述任意一种的主动保护行人的方法。

相应的，本发明还提供了一种终端，包括：处理器以及存储器；其中，

所述处理器用于调用并执行所述存储器中存储的程序；

所述存储器用于存储程序，所述程序用于：获取摄像头采集到的前方图像；获取雷达采集到的障碍物与车辆的碰撞距离；判断所述前方图像中是否存在行人，以及判断所述碰撞距离是否小于第一阈值；若所述前方图像中存在行人，且所述碰撞距离小于所述第一阈值，则向所述点火装置发送预起爆指令，以使所述点火装置进行起爆准备。

采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：能够通过摄像头判断发生碰撞是否为行人，从而避免不必要的浪费；对可能的碰撞情况进行预判是否对点火装置发送预起爆指令，从而使发动机盖更快地弹性，更好的保护行人。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所述主动保护行人的方法的应用场景图；

图2为本发明所述点火装置顶出所述发动机盖时的示意图；

图3为本发明所述主动保护行人的方法的流程示意图；

图4为本发明所述主动保护行人的方法的流程示意图；

图5为本发明所述主动保护行人的装置的组成示意图；

图6为本发明所述主动保护行人的装置的组成示意图；

图7为本发明所述主动保护行人的系统的组成示意图；

图8为本发明所述主动保护行人的系统的组成示意图；

图9为本发明所述弹性装置所在位置的示意图。

以下对附图作补充说明：

1-发动机盖；2-点火装置；3-铰链；4-主动保护行人装置；401-前方图像获取模块；402-雷达信息获取模块；403-第一判断模块；404-预起爆控制模块；405-压力获取模块；406-第二判断模块；407-起爆控制模块；5-摄像头；6-雷达；7-压力传感器；8-弹性装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

实施例：

请参阅图1和图2，图1是本发明实施例提供的一种应用场景图，在该场景中，车辆的发动机盖1和发动机舱之间设有点火装置2。如图2所示，在不小心误撞到行人时，为保护行人减少行人头部受到的伤害撞击，所述点火装置将会点火起爆，所述铰链3随之变形，使得所述发动机盖向上弹起一定距离，从而发动机盖与坚硬的发动机之间留出一定空间来减缓发动机对行人的头部撞击。

以下介绍本发明基于上述应用场景主动保护行人的方法，图3是本发明实施例提供的一种主动保护行人的方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图3所示，所述方法可以包括：

s100：获取摄像头采集到的前方图像。

在一些实施例中，如图8所示，所述摄像头设置于车辆前保险杠的进气格栅中。

可以理解的是，如果将摄像头安装于较高的地方，比如车顶，这就容易造成前方图像采集的盲区；尤其是对于身高较矮的儿童，很容易采集不到，造成误判。而将摄像头设置于车辆前保险杠内，则可以达到360°无死角的探测进行行人识别，探测信息更加可靠。

s200：获取雷达采集到的障碍物与车辆的碰撞距离。

在一些实施例中，如图7所示，所述雷达设置于车辆前保险杠的外表面。

所述雷达能够采集到前方探测范围内的所有障碍物信息，并获得所述车辆与任意一个障碍物之间的碰撞距离信息。

s300：判断所述前方图像中是否存在行人，以及判断所述碰撞距离是否小于第一阈值。

进一步的，可以通过图像识别技术判断所述前方图像中是否存在行人；所述碰撞距离是否小于第一阈值，是指在所述雷达的探测范围内的所有障碍物与车辆之间的距离是否小于第一阈值。

进一步的，所述雷达包括但不限于激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达。

s400：若所述前方图像中存在行人，且所述碰撞距离小于所述第一阈值，则向所述点火装置发送预起爆指令，以使所述点火装置进行起爆准备。

在一些实施例中，所述点火装置可以为顶升器，所述顶升器的起爆准备可以为在所述顶升器内充入一定量的气体，使其点爆的路径变短。从而，如果真的发生碰撞时，能够使所述顶升器更快的起爆，将所述发动机盖更快地顶出。

在一些实施例中，如图4所示，所述主动保护行人的方法还包括：

s500：获取压力传感器采集到的碰撞压力。

在一些实施例中，如图所示，所述压力传感器设置于所述前保险杠的内表面。当车辆碰撞到行人时，所述压力传感器能够直接采集到碰撞压力的大小，以防碰撞压力存在误差。

s600：判断所述碰撞压力是否大于第二阈值。

可以理解的是，所述第一阈值应当是确保行人在该碰撞情况下，不存在人身危险的临界值。

s700：若所述碰撞压力大于所述第二阈值，则控制所述点火装置起爆，以带动所述发动机盖弹起保护行人。

在一些实施例中，所述主动保护行人的方法还包括：

若所述碰撞压力不大于所述第二阈值，则不起爆所述点火装置。

在一些实施例中，所述主动保护行人的方法还包括：

若所述前方图像中不存在行人，则不起爆所述点火装置。

可以理解的是，控制所述点火装置起爆的决定因素是所述碰撞压力的大小，碰撞压力大于第二阈值，所述点火装置才会起爆。

进一步的，若所述点火装置在所述步骤s100～s400中已经被发送预起爆指令，但在所述第一阈值的碰撞距离内仍没有接收到压力传感器的检测信号，则可以解除所述预起爆指令。或再通过摄像头进一步识别前方是否有行人，若没有行人则解除所述预起爆指令。

进一步，若所述点火装置为上述的顶升器，则可以通过减少顶升器内因受到预起爆指令而充入的气体，使其恢复至初始状态。

也就是说，当摄像头确认前方的障碍物为行人，且碰撞压力到达第二阈值时，所述点火装置才会真正点火起爆，带动所述发动机盖顶起。避免因其他障碍物而使发动机盖顶起，造成不必要的浪费。而在此过程中，当雷达检测到前方障碍物与车辆之间的距离小于第一阈值，且摄像头探测到前方有行人时，给所述点火装置发送预起爆指令，使其进入点火起爆准备，以减少真正需要点火起爆时的时间，从而更快速地起爆，保护行人。

在一些实施例中，所述主动保护行人的方法还包括：根据所述碰撞距离的大小向驾驶员发送相应的报警信息。

具体的，所述根据所述碰撞距离的大小向驾驶员发送相应的报警信息包括：

若所述碰撞距离小于第三阈值，则向用户发送第一报警信息，所述第一报警信息可以为“即将启动行人保护系统”；

若所述碰撞距离小于第四阈值，则向用户发送第二报警信息，所述第二报警信息可以为“前方有障碍物，有碰撞风险”并指示灯闪烁；

若所述碰撞距离小于第五阈值，则向用户发送第三报警信息，所述第三报警信息可以为“前方有障碍物，请小心驾驶”；

其中，所述第五阈值大于第四阈值，所述第四阈值大于第三阈值。

本发明还提供了一种计算机存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行如上述的主动保护行人的方法。

本发明还提供了一种计算机可读存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述方法实施例所提供的任意一种主动保护行人的方法。

本发明还提供了一种终端，包括：处理器以及存储器；其中，

所述处理器用于调用并执行所述存储器中存储的程序；

所述存储器用于存储程序，所述程序用于实现如上述方法实施例所提供的任意一种主动保护行人的方法。

如图5所示，本发明实施例还提供了一种主动保护行人的装置，所述主动保护行人装置4用于控制上述的点火装置2起爆，所述点火装置2用于弹起发动机盖1；所述主动保护行人装置4包括：

前方图像获取模块401，用于获取摄像头采集到的前方图像；

雷达信息获取模块402，用于获取雷达采集到的障碍物与车辆的碰撞距离；

第一判断模块403，用于判断所述前方图像中是否存在行人，以及判断所述碰撞距离是否小于第一阈值；

预起爆控制模块404，用于若所述前方图像中存在行人，且所述碰撞距离小于所述第一阈值，则向所述点火装置发送预起爆指令，以使所述点火装置进行点火准备。

在一些实施例中，如图6所示，所述主动保护行人装置4还包括：

压力获取模块405，用于获取压力传感器采集到的碰撞压力；

第二判断模块406，用于判断所述碰撞压力是否大于第二阈值；

起爆控制模块407，用于若所述碰撞压力大于所述第二阈值，则控制所述点火装置起爆，以带动所述发动机盖弹起保护行人。

在一些实施例中，所述主动保护行人装置可以集成设置于安全气囊装置内。

本发明实施例还提供了一种主动保护行人的系统，所述系统包括上述任意一种的主动保护行人的装置4。

在一些实施例中，如图7和图8所示，所述系统还包括摄像头5、雷达6、压力传感器7、点火装置2和发动机盖1；

所述摄像头5设置于车辆前保险杠的进气格栅中，所述雷达6设置于所述前保险杠的外表面，所述压力传感器设置于所述前保险杠的内表面，所述点火装置2设置于所述发动机盖1的下方；

所述主动保护行人装置4分别与所述摄像头5、所述雷达6、所述压力传感器7和所述点火装置2连接。

进一步的，如图7所示，所述雷达有两个，两个所述雷达设置于所述前保险扛的外表面且分别设置于所述摄像头的两侧。

进一步的，如图7所示，所述点火装置有两个，两个所述点火装置对称设置于所述发动机盖靠近挡风玻璃的一侧。

进一步的，如图7所示所述系统还包括铰链，所述铰链设置于所述发动机盖和所述发动机舱之间。

进一步的，所述铰链有两个，两个所述铰链对称设置于所述发动机盖靠近挡风玻璃的一侧，且靠近所述点火装置。

若所述点火装置为顶升器，顶升器上设有排气孔。当其被点爆顶升后，内部气体压力增大将活塞推出，从而对发动机盖进行顶升，顶升后，通过所述排气孔将内部气体排放掉，活塞随之复位。在此过程中，所述铰链随之变形，当顶升器复位后，通过铰链对所述发动机盖继续支撑。

在一些实施例中，如图9所示，所述系统还包括弹性装置8，所述弹性装置8设置于所述发动机盖1和所述发动机舱之间。

进一步的，所述弹性装置8可以为弹簧，其设置于所述发动机盖1和所述发动机舱之间时，能够在行人碰撞发动机盖时起到一定的缓冲作用，从而提高所述系统对于行人的保护程度。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。