车辆的检测方法及装置与流程

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的检测方法及装置。

背景技术：

路肩是位于行车道外缘至路基边缘、具有一定宽度的带状结构部分，通俗的说法就是马路牙子，一般我们理解为马路和人行道相接的部分。

车辆行驶时，驾驶员出于疏忽、操纵失误等原因，行车过程中可能会引起轮胎碰撞到路肩；马路边停车时，为让出主路空间，驾驶员会尽可能把车辆靠近路肩停放，调整车体方位时需前进、倒车、反复修正，因司机看不到前轮、光线不好时也看不准后轮，停车过程中轮胎有时也会碰撞到路肩。

轮胎的胎壁很薄，碰撞到路肩被刮擦后易受损。轮胎与地面直接接触，被刮擦而受损的轮胎的支撑力就会降低，同时，碰撞时轮胎胎肩与路肩挤压会减少轮胎的使用寿命，刮伤严重的更是需要更换轮胎，若刮伤到轮毂，严重的将导致轮毂变形，影响行车的舒适性和安全性；关键是轮胎一般为充气轮胎，刮擦漏气后会带来安全隐患。

相关技术中，通常通过在车辆后视镜上安装摄像机或者辅助反光镜等方式，辅助驾驶员观察车辆前轮和后轮附近的地面局部区域，以使驾驶员在操纵时注意避免碰撞到路肩，但由于后视镜距离后轮相对较远，有时并不能准确、清晰的反映轮胎附近的地面信息，导致仍然存在轮胎碰撞到路肩的风险。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的检测方法，通过车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距，可准确检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，避免轮胎与路肩发生碰撞，提高行车及停车安全性。

本发明的二个目的在于提出一种车辆的检测装置。

本发明的三个目的在于提出一种电子设备。

本发明的四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的检测方法，包括以下步骤：

对车辆所处路段上的路肩进行识别；

获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距；其中，所述关键点为所述目标侧面与所述路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点；

根据所述垂直间距，检测所述车辆与所述路肩之间是否存在碰撞风险。

根据本发明的一个实施例，所述获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距，包括：获取车轮上目标侧面中心点的第一位置信息；其中，所述目标侧面为距离所述路肩竖直面最近的侧面；获取所述路肩的第二位置信息以及所述路肩的高度；根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述路肩的高度，获取所述关键点到所述路肩竖直面的垂直间距。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述路肩的高度，获取所述关键点到所述路肩竖直面的垂直间距，包括：获取所述车辆轮胎的型号信息，根据所述车辆轮胎的型号信息，获取所述车辆的轮胎半径；根据所述轮胎半径和所述路肩的高度，获取所述关键点与所述中心点之间的第一距离；根据所述第一距离和所述第一位置信息，确定所述关键点的第三位置信息；根据所述第三位置信息和所述第二位置信息，确定所述垂直间距。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述垂直间距，检测所述车辆与所述路肩之间是否存在碰撞风险，包括：如果所述间距大于预设的防碰撞阈值，则检测所述车辆与所述路肩之间不存在碰撞风险；如果所述间距小于或者等于所述防碰撞阈值，则检测所述车辆与所述路肩之间存在碰撞风险。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述垂直间距，检测所述车辆与所述路肩之间是否存在碰撞风险之前，还包括：根据所述车辆轮胎的型号信息和所述路肩的高度，获取所述车辆对应的所述防碰撞阈值。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述车辆轮胎的型号信息和所述路肩的高度，获取所述车辆对应的所述防碰撞阈值，包括：根据所述型号信息，确定所述车辆的最大转向角和所述车辆的轮胎半径；获取所述路肩的高度；根据所述轮胎半径和所述路肩的高度，确定所述关键点与所述边界接触点之间的第二距离；根据所述第二距离和所述最大转向角，获取所述防碰撞阈值。

根据本发明的一个实施例，所述检测所述车辆与所述路肩之间存在碰撞风险之后，还包括：控制所述车辆调整当前的转向角，和/或调整所述车辆的当前姿态，和/或发出提醒消息。

根据本发明的一个实施例，所述获取所述车辆上车轮目标侧面上中心点的第一位置信息，包括：对所述车辆的姿态进行监控，根据监控到所述车辆的姿态数据和所述车辆的中心的第四位置信息，获取所述第一位置信息。

根据本发明实施例提出的车辆的检测方法，首先，对车辆所处路段上的路肩进行识别，然后，获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距，其中，关键点为目标侧面与路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点，最后，根据垂直间距，检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，可准确检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，避免轮胎与路肩发生碰撞，提高行车及停车安全性。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的检测装置，包括：

识别模块，用于对车辆所处路段上的路肩进行识别；

间距获取模块，用于获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距；其中，所述关键点为所述目标侧面与所述路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点；

碰撞检测模块，用于根据所述垂直间距，检测所述车辆与所述路肩之间是否存在碰撞风险。

根据本发明的一个实施例，所述间距获取模块，具体用于：获取车轮上目标侧面中心点的第一位置信息；其中，所述目标侧面为距离所述路肩竖直面最近的侧面；获取所述路肩的第二位置信息以及所述路肩的高度；根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述路肩的高度，获取所述关键点到所述路肩竖直面的垂直间距。

根据本发明的一个实施例，所述间距获取模块，具体用于：获取所述车辆轮胎的型号信息，根据所述车辆轮胎的型号信息，获取所述车辆的轮胎半径；根据所述轮胎半径和所述路肩的高度，获取所述关键点与所述中心点之间的第一距离；根据所述第一距离和所述第一位置信息，确定所述关键点的第三位置信息；根据所述第三位置信息和所述第二位置信息，确定所述垂直间距。

根据本发明的一个实施例，所述碰撞检测模，具体用于：如果所述间距大于预设的防碰撞阈值，则检测所述车辆与所述路肩之间不存在碰撞风险；如果所述间距小于或者等于所述防碰撞阈值，则检测所述车辆与所述路肩之间存在碰撞风险。

根据本发明的一个实施例，该装置还包括：碰撞阈值获取模块，用于根据所述车辆轮胎的型号信息和所述路肩的高度，获取所述车辆对应的所述防碰撞阈值。

根据本发明的一个实施例，所述碰撞阈值获取模块，具体用于：根据所述型号信息，确定所述车辆的最大转向角和所述车辆的轮胎半径；获取所述路肩的高度；根据所述轮胎半径和所述路肩的高度，确定所述关键点与所述边界接触点之间的第二距离；根据所述第二距离和所述最大转向角，获取所述防碰撞阈值。

根据本发明的一个实施例，该装置还包括：控制模块，用于控制所述车辆调整当前的转向角，和/或调整所述车辆的当前姿态，和/或发出提醒消息。

根据本发明的一个实施例，所述间距获取模块，具体用于：对所述车辆的姿态进行监控，根据监控到所述车辆的姿态数据和所述车辆的中心的第四位置信息，获取所述第一位置信息。

根据本发明实施例提出的车辆的检测装置，首先，对车辆所处路段上的路肩进行识别，然后，获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距，其中，关键点为目标侧面与路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点，最后，根据垂直间距，检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，可准确检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，避免轮胎与路肩发生碰撞，提高行车及停车安全性。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本发明第一方面实施例所述的车辆的检测方法。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时，实现如本发明第一方面实施例所述的车辆的检测方法。

附图说明

图1是本发明一个实施例的车辆的检测方法的流程图；

图2a是车辆翼子板、车轮及路肩的相对关系的主视图；

图2b是车辆翼子板、车轮及路肩的相对关系的左视图；

图2c是车辆翼子板、车轮及路肩的相对关系的俯视图；

图2d是车轮偏转α角后车辆翼子板、车轮及路肩的相对关系的俯视图；

图2e是车轮与路肩碰撞时车辆翼子板、车轮及路肩的相对关系的俯视图；

图3是本发明另一个实施例的车辆的检测方法的流程图；

图4是本发明另一个实施例的车辆的检测方法的流程图；

图5是本发明一个实施例的路肩防碰撞系统工作原理图；

图6是本发明一个实施例的车辆的检测装置的结构图；

图7是本发明一个实施例的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图来描述本发明实施例的车辆的检测方法及装置。

图1是本发明一个实施例的车辆的检测方法的流程图，如图1所示，该检测方法包括：

s101，对车辆所处路段上的路肩进行识别。

本发明实施例中，可在车辆的四个轮胎附近分别安装视频传感器，利用图像处理技术，通过视频传感器对车辆所处路段上的路肩进行识别。作为一种可行的实施方式，视频传感器可安装在如图2a、图2b所示的“传感器位置”处，此处为翼子板与翼子板内衬(即轮眉)的交接处，处于轮胎的正上方，位置较低，视频传感器安装后嵌入在轮廓之内，正基本正对路肩，对路肩识别效果较好，同时，视频传感器安装在此处仅随车体移动和振动，不受车轮摆动影响。

s102，获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距；其中，关键点为目标侧面与路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点。

本发明实施例中，获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距，其中，目标侧面为如图2b、图2c、图2d、图2e中所示的“q面”，即车轮距离路肩竖直面最近的侧面；关键点为如图2a所示的mn的中点e点，即目标侧面与路肩竖直面接触时边界接触点连接的中点。

s103，根据垂直间距，检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险。

本发明实施例中，根据s102步骤获取的垂直间距，检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险。

具体的，可预先设置防碰撞阈值，在s102步骤获取垂直间距后，将其与防碰撞阈值进行比较，如果间距大于预设的防碰撞阈值，则检测车辆与路肩之间不存在碰撞风险；如果间距小于或者等于防碰撞阈值，则检测车辆与路肩之间存在碰撞风险。

进一步地，在“检测车辆与路肩之间存在碰撞风险”后，该方法还包括：

控制车辆调整当前的转向角，和/或调整车辆的当前姿态，和/或发出提醒消息。

本发明实施例中，若检测车辆与路肩之间存在碰撞风险，则控制车辆调整当前的转向角，防止车辆与路肩发生碰撞；和/或调整车辆的当前姿态，例如控制车辆减速或控制车辆停止等，防止车辆与路肩发生碰撞；和/或发出提醒消息，例如通过语音、屏幕显示或警报等方式提醒驾驶员注意避免车辆与路肩发生碰撞，可有效防止车辆与路肩发生碰撞。根据本发明实施例提出的车辆的检测方法，首先，对车辆所处路段上的路肩进行识别，然后，获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距，其中，关键点为目标侧面与路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点，最后，根据垂直间距，检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，可准确检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，避免轮胎与路肩发生碰撞，提高行车及停车安全性。

进一步地，在图1所示实施例基础上，如图3所示，图3是根据本发明另一个实施例的车辆的检测方法的流程图，s102步骤具体可包括：

s201，获取车轮上目标侧面中心点的第一位置信息；其中，目标侧面为距离路肩竖直面最近的侧面。

本发明实施例中，获取车轮上目标侧面中心点(如图2a中的o点)的第一位置信息。

作为一种可行的实施方式，可通过车辆中的高精度模块、车辆定位模块(例如北斗卫星导航系统或全球定位系统等)获取车辆的中心的第四位置信息，并通过车辆的姿态控制模块对车辆的姿态进行监控，获取车辆的姿态数据，结合车辆的姿态数据及车辆的中心的第四位置信息，获取车轮上目标侧面中心点的第一位置信息。

s202，获取路肩的第二位置信息以及路肩的高度。

本发明实施例中，可在车辆的四个轮胎附近分别安装测距传感器，利用测距传感器和视频传感器，获取路肩的第二位置及路肩的高度，其中，测距传感器可为激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。作为一种可行的实施方式，测距传感器可安装在如图2a、图2b所示的“传感器位置”处。

s203，根据第一位置信息、第二位置信息和路肩的高度，获取关键点到路肩竖直面的垂直间距。

本发明实施例中，根据中心点的第一位置信息、路肩的第二位置信息和路肩的高度，获取关键点到路肩竖直面的垂直间距。

作为一种可行的实施方式，可首先获取车辆轮胎的型号信息，并根据车辆轮胎的型号信息，获取车辆的轮胎半径，然后，根据轮胎的半径和路肩的高度，获取关键点与中心点的第一距离，接着，根据关键点与中心点的第一距离和中心点的第一位置信息，确定关键点的第三位置信息，最后，根据关键点的第三位置信息和路肩的第二位置信息，确定垂直间距。

根据本发明实施例提出的车辆的检测方法，根据车轮上目标侧面中心点的第一位置信息、路肩的第二位置信息和路肩的高度，可准确、有效的获取关键点到路肩竖直面的垂直间距。

进一步地，在图1所示实施例s103步骤之前，需首先获取防碰撞阈值，防碰撞阈值为车辆可能与路肩发生碰撞的临界值，获取防碰撞阈值后，通过比较垂直间距与防碰撞阈值，即可检测车辆与路肩是否存在碰撞风险，因此，该方法还包括：

根据车辆轮胎的型号信息和路肩的高度，获取车辆对应的防碰撞阈值。

本发明实施例中，根据车辆轮胎的型号信息和路肩的高度，获取车辆对应的防碰撞阈值，该阈值可为定值也可为区间值。

作为一种可行的实施方式，如图4所示，图4是根据本发明另一个实施例的车辆的检测方法的流程图，“根据车辆轮胎的型号信息和路肩的高度，获取车辆对应的防碰撞阈值”具体可包括：

s301，根据型号信息，确定车辆的最大转向角αmax和车辆的轮胎半径r。

本发明实施例中，根据车辆轮胎的型号信息，获取车辆的最大转向角αmax和车辆的轮胎半径r，其中，车辆的转向角即车轮偏转的角度，如图2d、图2e中的α角，车辆的最大转向角αmax即车辆轮胎可偏转的最大角度。

s302，获取路肩的高度h。

本发明实施例中，可通过测距传感器获取路肩的高度h。

s303，根据轮胎半径r和路肩的高度h，确定关键点与边界接触点之间的第二距离。

本发明实施例中，根据轮胎半径r和路肩的高度h，确定关键点与边界接触点之间的第二距离。以图2a为例，轮胎与路肩的边界接触点为m点及n点，关键点为mn的中点e点，轮胎半径为r，路肩的高度为h，则第二距离em＝(2rh-h²)^1/2。

s304，根据第二距离和最大转向角αmax，获取防碰撞阈值。

本发明实施例中，根据第二距离和最大转向角αmax，获取防碰撞阈值。以图2e为例，图2e中，轮胎与路肩发生了碰撞(a点看起来越过了路肩的竖直面，实际上位于路肩上平面的上方)，车辆的转向角为α，此时，关键点e到路肩竖直面的距离ef＝em*sina，理论上讲，关键点到路肩竖直面的垂直间距只要大于这个距离，轮胎都不会与路肩发生碰撞。最大转向角αmax时ef对应的最大值为：efmax＝em*sinαmax＝(2rh-h²)^1/2sinαmax。

此外，车轮与路肩平行相对时，车轮与路肩通常会保持一定距离w0(如图2c所示)，因此，在考虑车轮与路肩间距的情况下，在最大转向角αmax时、防碰撞阈值的最小值为wwin＝w0+efmax＝w0+(2rh-h²)^1/2sinαmax，h确定后，即可确定wwin，为保守起见，防碰撞阈值的最小值范围可定在[w0，wwin]区间内，具体取值可由瞬时的转向角α确定。

需要说明的是，根据中国的交通法规，车辆在道路右侧行驶，所以，本实施例以右侧车轮进行分析，若是靠道路左侧行驶、停车的车辆可以同样分析；对于车轮反向偏转时避免碰撞的阈值也可同理界定。

根据本发明实施例提出的车辆的检测方法，根据车辆轮胎的型号信息和路肩的高度，可准确、有效的获取车辆对应的防碰撞阈值。

为清楚说明上述实施例，下面参照图5对本发明实施例的车辆的检测方法的工作原理进行详细描述，图5是根据本发明一个实施例的路肩防碰撞系统工作原理图，如图5所示，路肩防碰撞系统主要包括：

路肩识别模块及路肩位置感知模块(视频传感器及测距传感器)，用于获取路肩的第二位置信息及路肩高度；高精度地图模块、车辆定位模块，用于获取车辆的中心的第四位置；姿态感知模块，用于获取车辆当前的姿态数据；防碰撞判断、决策模块，用于检测车辆是否可能碰撞路肩，并根据检测结果生成决策指令发送至执行模块；执行模块，用于根据决策指令输出执行指令至主动干预模块或辅助提醒模块；转向系统控制模块，用于控制车辆的转向角及提供当前车辆的转向角信息；车辆姿态控制模块，用于控制车辆姿态及提供车辆当前的姿态数据；辅助提醒模块，用于提醒驾驶员当前车轮可能碰撞到路肩。

路肩防碰撞系统的工作原理如下：

(1)获取路肩的第二位置信息及高度；

(2)从车辆轮胎型号信息获取车辆轮胎半径；

(3)根据车辆中心的第四位置信息及车辆姿态数据，获取中心点的第一位置信息，并根据中心点的第一位置数据及路肩高度、轮胎半径获取关键点的第三位置信息；

(4)获取车辆当前的转向角；

(5)获取关键点到路肩竖直面的垂直距离；

(6)根据上述(1)(2)(3)(4)确定防碰撞阈值；

(7)根据上述(5)(6)检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险。

(8)如果存在碰撞风险，则由执行模块发出执行指令：主动干预或辅助提醒。指令为主动干预则由主动干预模块控制转向系统控制模块调整车辆的转向角或由车辆姿态控制模块调整车辆的姿态；指令为辅助提醒则由辅助提醒模块对驾驶员进行提醒。

根据本发明实施例提出的车辆的检测方法，首先，对车辆所处路段上的路肩进行识别，然后，获取车轮目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距，其中，关键点为目标侧面与路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点，最后，根据垂直间距，检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，可准确检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，避免轮胎与路肩发生碰撞，提高行车及停车安全性。

图6是根据本发明一个实施例的车辆的检测装置的结构图，如图6所示，该检测装置包括：

识别模块21，用于对车辆所处路段上的路肩进行识别；

间距获取模块22，用于获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距；其中，关键点为目标侧面与路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点；

碰撞检测模块23，用于根据垂直间距，检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险。

需要说明的是，前述对车辆的检测方法的解释说明也适用于该实施例的车辆的检测装置，此处不再赘述。

根据本发明实施例提出的车辆的检测装置，首先，对车辆所处路段上的路肩进行识别，然后，获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距，其中，关键点为目标侧面与路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点，最后，根据垂直间距，检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，可准确检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，避免轮胎与路肩发生碰撞，提高行车及停车安全性。

进一步地，在本发明实施例一种可能的实现方式中，间距获取模块22，具体用于：获取车辆轮胎的型号信息，根据车辆轮胎的型号信息，获取车辆的轮胎半径；根据轮胎半径和路肩的高度，获取关键点与中心点之间的第一距离；根据第一距离和第一位置信息，确定关键点的第三位置信息；根据第三位置信息和第二位置信息，确定垂直间距。

进一步地，在本发明实施例一种可能的实现方式中，碰撞检测模块23，具体用于：如果间距大于预设的防碰撞阈值，则检测车辆与路肩之间不存在碰撞风险；如果间距小于或者等于防碰撞阈值，则检测车辆与路肩之间存在碰撞风险。

进一步地，在本发明实施例一种可能的实现方式中，碰撞阈值获取模块，用于根据车辆轮胎的型号信息和路肩的高度，获取车辆对应的防碰撞阈值。

进一步地，在本发明实施例一种可能的实现方式中，碰撞阈值获取模块，具体用于：根据型号信息，确定车辆的最大转向角和车辆的轮胎半径；获取路肩的高度；根据轮胎半径和路肩的高度，确定关键点与边界接触点之间的第二距离；根据第二距离和最大转向角，获取防碰撞阈值。

进一步地，在本发明实施例一种可能的实现方式中，该装置还包括：控制模块，用于控制车辆调整当前的转向角，和/或调整车辆的当前姿态，和/或发出提醒消息。

进一步地，在本发明实施例一种可能的实现方式中，间距获取模块22，具体用于：对车辆的姿态进行监控，根据监控到车辆的姿态数据和车辆的中心的第四位置信息，获取第一位置信息。

需要说明的是，前述对车辆的检测方法的解释说明也适用于该实施例的车辆的检测装置，此处不再赘述。

根据本发明实施例提出的车辆的检测装置，首先，对车辆所处路段上的路肩进行识别，然后，获取车轮上目标侧面上关键点到路肩竖直面的垂直间距，其中，关键点为目标侧面与路肩竖直面接触时边界接触点连线的中点，最后，根据垂直间距，检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，可准确检测车辆与路肩之间是否存在碰撞风险，避免轮胎与路肩发生碰撞，提高行车及停车安全性。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种电子设备30，如图7所示，该电子设备包括存储器31和处理器32。存储器31上存储有可在处理器32上运行的计算机程序，处理器32执行程序，实现如上述实施例所示的车辆的检测方法。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如上述实施例所示的车辆的检测方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。