整车控制器计算车辆速度的方法及装置与流程

本申请涉及新能源汽车技术领域，更具体的说，是涉及一种整车控制器计算车辆速度的方法及装置。

背景技术：

epb(electricalparkbrake，电子驻车制动)系统具备常规驻车、智能驻车和紧急辅助驻车几种功能，在新能源汽车上的应用越来越广泛。新能源汽车在行驶过程中，在驾驶员未触发车辆上的驻车按钮或驻车开关情况下，整车控制器根据车辆的电机转速或变速箱输出轴转速计算出车辆车速，并将车辆速度提供给epb系统，epb系统如果确定车辆速度低于一定阈值，则会启动智能驻车功能实现驻车。

但是，新能源汽车的动力系统由于电流在极短时间内的跳动以及大功率半导体开关的快速移动会发出强烈的辐射以及电磁干扰。这种情况下可能导致电机转速报文掉线，或，变速箱输出轴转速报文掉线，整车控制器无法获取电机转速报文时，或，无法获取变速箱输出轴转速报文时，计算出的车辆车速为0，并将车辆速度为0的信息提供给epb系统，epb系统在接收到车辆速度为0的信息后，会启动智能驻车功能实现驻车，而车辆实际上是具有较高车速的，epb系统启动智能驻车功能驻车会导致车辆急刹，危及行车安全。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的整车控制器计算车辆速度的方法及装置。具体方案如下：

一种整车控制器计算车辆速度的方法，所述方法包括：

检测电机转速报文是否掉线；

如果检测到电机转速报文掉线，则检测当前车辆是否有变速箱；

如果当前车辆没有变速箱，则将电机转速赋值为第一预设值，根据所述第一预设值计算车辆速度；

如果当前车辆有变速箱，则检测变速箱输出轴转速报文是否掉线；

如果检测到变速箱输出轴转速报文掉线，则将变速箱输出轴转速赋值为第二预设值，根据所述第二预设值计算车辆速度。

优选地，所述检测电机转速报文是否掉线，包括：

检测第一预设时长内是否接收到电机转速报文，所述第一预设时长包括第一预设数量的检测周期；

如果在所述第一预设时长内接收到至少一个电机转速报文，则确定电机转速报文未掉线；

如果在所述第一预设时长内未接收到电机转速报文，则确定电机转速报文掉线。

优选地，所述检测当前车辆是否有变速箱，包括：

获取当前车辆的档位数；

判断所述当前车辆的档位数是否超过预设阈值；

如果所述当前车辆的档位数超过预设阈值，则确定当前车辆有变速箱；

如果所述当前车辆的档位数未超过预设阈值，则确定当前车辆没有变速箱。

优选地，所述检测变速箱输出轴转速报文是否掉线，包括：

检测第二预设时长内是否接收到变速箱输出轴转速报文，所述第二预设时长包括第二预设数量的检测周期；

如果在所述第二预设时长内接收到至少一个变速箱输出轴转速报文，则确定变速箱输出轴转速报文未掉线；

如果在所述第二预设时长内未接收到变速箱输出轴转速报文，则确定变速箱输出轴转速报文掉线。

优选地，所述将电机转速赋值为第一预设值，包括：

将电机转速赋值为当前车辆的电机的最大转速值。

优选地，所述将变速箱输出轴转速赋值为第二预设值，包括：

将变速箱输出轴转速赋值为当前车辆的变速箱的最大输出轴转速值。

优选地，所述方法还包括：

如果检测到电机转速报文未掉线，则根据所述电机转速报文中的电机转速值计算车辆速度；

如果检测到变速箱输出轴转速报文未掉线，则根据所述变速箱输出轴转速报文中的变速箱输出轴转速计算车辆速度。

一种整车控制器计算车辆速度的装置，包括：

电机转速报文检测单元，用于检测电机转速报文是否掉线；

变速箱检测单元，用于在所述电机转速报文检测单元检测到电机转速报文掉线时，检测当前车辆是否有变速箱；

第一计算单元，用于在所述变速箱检测单元在检测到当前车辆没有变速箱时，将电机转速赋值为第一预设值，根据所述第一预设值计算车辆速度；

变速箱输出轴转速报文检测单元，用于在所述变速箱检测单元在检测到当前车辆有变速箱时，检测变速箱输出轴转速报文是否掉线；

第二计算单元，用于在所述变速箱输出轴转速报文检测单元检测到变速箱输出轴转速报文掉线时，将变速箱输出轴转速赋值为第二预设值，根据所述第二预设值计算车辆速度。

一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的整车控制器计算车辆速度的方法。

一种整车控制器，包括：

处理器和存储器；

其中，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序；

所述存储器用于存储程序，所述程序至少用于：

检测电机转速报文是否掉线；

如果检测到电机转速报文掉线，则检测当前车辆是否有变速箱；

如果当前车辆没有变速箱，则将电机转速赋值为第一预设值，根据所述第一预设值计算车辆速度；

如果当前车辆有变速箱，则检测变速箱输出轴转速报文是否掉线；

如果检测到变速箱输出轴转速报文掉线，则将变速箱输出轴转速赋值为第二预设值，根据所述第二预设值计算车辆速度。

借由上述技术方案，本申请公开了一种整车控制器计算车辆速度的方法及装置，检测电机转速报文是否掉线；如果检测到电机转速报文掉线，则检测当前车辆是否有变速箱；如果当前车辆没有变速箱，则将电机转速赋值为第一预设值，根据所述第一预设值计算车辆速度；如果当前车辆有变速箱，则检测变速箱输出轴转速报文是否掉线；如果检测到变速箱输出轴转速报文掉线，则将变速箱输出轴转速赋值为第二预设值，根据所述第二预设值计算车辆速度。基于上述方法及装置，在检测到电机转速报文掉线，或，检测到变速箱输出轴转速报文掉线时，对电机转速或变速箱输出轴转速进行赋值，避免发生整车控制器计算出车辆速度为0的情况，进而避免出现在车辆有较高车速时出现急刹的情况，保障了行车安全。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种整车控制器计算车辆速度的方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种整车控制器计算车辆速度的装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的整车控制器的一种组成结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

由背景技术可知，新能源汽车的动力系统由于电流在极短时间内的跳动以及大功率半导体开关的快速移动会发出强烈的辐射以及电磁干扰。这种情况下可能导致电机转速报文掉线，或，变速箱输出轴转速报文掉线，整车控制器无法获取电机转速报文时，或，无法获取变速箱输出轴转速报文时，计算出的车辆车速为0，并将车辆速度为0的信息提供给epb系统，epb系统在接收到车辆速度为0的信息后，会启动智能驻车功能实现驻车，而车辆实际上是具有较高车速的，epb系统启动智能驻车功能驻车会导致车辆急刹，危及行车安全。。

本申请实施例中就是针对上述情况，提供了相应的改进方案。该方案可以提供给整车控制器来使用，具体的，检测电机转速报文是否掉线；如果检测到电机转速报文掉线，则检测当前车辆是否有变速箱；如果当前车辆没有变速箱，则将电机转速赋值为第一预设值，根据所述第一预设值计算车辆速度；如果当前车辆有变速箱，则检测变速箱输出轴转速报文是否掉线；如果检测到变速箱输出轴转速报文掉线，则将变速箱输出轴转速赋值为第二预设值，根据所述第二预设值计算车辆速度。基于上述方法及装置，在检测到电机转速报文掉线，或，检测到变速箱输出轴转速报文掉线时，对电机转速或变速箱输出轴转速进行赋值，避免发生整车控制器计算出车辆速度为0的情况，进而避免出现在车辆有较高车速时出现急刹的情况，保障了行车安全。。

下面对本申请实施例提供的具体实现方案进行详细介绍。

请参阅附图1，图1为本申请实施例提供的一种整车控制器计算车辆速度的方法的流程示意图，该方法在车辆行驶过程中执行，该方法包括如下步骤：

步骤s101：检测电机转速报文是否掉线，如果检测到电机转速报文掉线，则执行步骤s102，如果检测到电机转速报文未掉线，则执行步骤s106。

在本申请实施例中，所述检测电机转速报文是否掉线，包括：

检测第一预设时长内是否接收到电机转速报文，所述第一预设时长包括第一预设数量的检测周期；

如果在所述第一预设时长内接收到至少一个电机转速报文，则确定电机转速报文未掉线；

如果在所述第一预设时长内未接收到电机转速报文，则确定电机转速报文掉线。

步骤s102：检测当前车辆是否有变速箱，如果检测到当前车辆有变速箱，则执行步骤s103，如果检测到当前车辆没有变速箱，则执行步骤s104。

在本申请实施例中，所述检测当前车辆是否有变速箱，包括：

获取当前车辆的档位数；

判断所述当前车辆的档位数是否超过预设阈值；

如果所述当前车辆的档位数超过预设阈值，则确定当前车辆有变速箱；

如果所述当前车辆的档位数未超过预设阈值，则确定当前车辆没有变速箱。

步骤s103：检测变速箱输出轴转速报文是否掉线，如果检测到变速箱输出轴转速报文掉线，则执行步骤s105；如果检测到变速箱输出轴转速报文未掉线，则执行步骤s107。

在本申请实施例中，所述检测变速箱输出轴转速报文是否掉线，包括：

检测第二预设时长内是否接收到变速箱输出轴转速报文，所述第二预设时长包括第二预设数量的检测周期；

如果在所述第二预设时长内接收到至少一个变速箱输出轴转速报文，则确定变速箱输出轴转速报文未掉线；

如果在所述第二预设时长内未接收到变速箱输出轴转速报文，则确定变速箱输出轴转速报文掉线。

步骤s104：将电机转速赋值为第一预设值，根据所述第一预设值计算车辆速度。

作为一种可实施方式，所述将电机转速赋值为第一预设值，包括：

将电机转速赋值为当前车辆的电机的最大转速值。

步骤s105：将变速箱输出轴转速赋值为第二预设值，根据所述第二预设值计算车辆速度。

作为一种可实施方式，所述将变速箱输出轴转速赋值为第二预设值，包括：

将变速箱输出轴转速赋值为当前车辆的变速箱的最大输出轴转速值。

步骤s106：根据所述电机转速报文中的电机转速值计算车辆速度。

步骤s107：根据所述变速箱输出轴转速报文中的变速箱输出轴转速计算车辆速度。

本实施例公开了一种整车控制器计算车辆速度的方法，检测电机转速报文是否掉线；如果检测到电机转速报文掉线，则检测当前车辆是否有变速箱；如果当前车辆没有变速箱，则将电机转速赋值为第一预设值，根据所述第一预设值计算车辆速度；如果当前车辆有变速箱，则检测变速箱输出轴转速报文是否掉线；如果检测到变速箱输出轴转速报文掉线，则将变速箱输出轴转速赋值为第二预设值，根据所述第二预设值计算车辆速度。基于上述方法，在检测到电机转速报文掉线，或，检测到变速箱输出轴转速报文掉线时，对电机转速或变速箱输出轴转速进行赋值，避免发生整车控制器计算出车辆速度为0的情况，进而避免出现在车辆有较高车速时出现急刹的情况，保障了行车安全。

请参阅附图2，图2为本申请实施例公开的一种整车控制器计算车辆速度的装置的结构示意图，该装置包括如下单元：

电机转速报文检测单元21，用于检测电机转速报文是否掉线；

变速箱检测单元22，用于在所述电机转速报文检测单元检测到电机转速报文掉线时，检测当前车辆是否有变速箱；

第一计算单元23，用于在所述变速箱检测单元在检测到当前车辆没有变速箱时，将电机转速赋值为第一预设值，根据所述第一预设值计算车辆速度；

变速箱输出轴转速报文检测单元24，用于在所述变速箱检测单元在检测到当前车辆有变速箱时，检测变速箱输出轴转速报文是否掉线；

第二计算单元25，用于在所述变速箱输出轴转速报文检测单元检测到变速箱输出轴转速报文掉线时，将变速箱输出轴转速赋值为第二预设值，根据所述第二预设值计算车辆速度。

优选地，所述电机转速报文检测单元，具体用于：

检测第一预设时长内是否接收到电机转速报文，所述第一预设时长包括第一预设数量的检测周期；

如果在所述第一预设时长内接收到至少一个电机转速报文，则确定电机转速报文未掉线；

如果在所述第一预设时长内未接收到电机转速报文，则确定电机转速报文掉线。

优选地，所述变速箱检测单元，具体用于：

获取当前车辆的档位数；

判断所述当前车辆的档位数是否超过预设阈值；

如果所述当前车辆的档位数超过预设阈值，则确定当前车辆有变速箱；

如果所述当前车辆的档位数未超过预设阈值，则确定当前车辆没有变速箱。

优选地，所述变速箱输出轴转速报文检测单元，具体用于：

检测第二预设时长内是否接收到变速箱输出轴转速报文，所述第二预设时长包括第二预设数量的检测周期；

如果在所述第二预设时长内接收到至少一个变速箱输出轴转速报文，则确定变速箱输出轴转速报文未掉线；

如果在所述第二预设时长内未接收到变速箱输出轴转速报文，则确定变速箱输出轴转速报文掉线。

优选地，所述第一计算单元，具体用于：

将电机转速赋值为当前车辆的电机的最大转速值。

优选地，所述第二计算单元，具体用于：

将变速箱输出轴转速赋值为当前车辆的变速箱的最大输出轴转速值。

优选地，所述装置还包括：

第三计算单元，用于在电机转速报文检测单元检测到电机转速报文未掉线时，根据所述电机转速报文中的电机转速值计算车辆速度；

第四计算单元，用于在变速箱输出轴转速报文检测单元检测到变速箱输出轴转速报文未掉线时，根据所述变速箱输出轴转速报文中的变速箱输出轴转速计算车辆速度。

需要说明的是，上述各个单元的具体实现已在方法实施例中详细说明，具体请参见方法实施例中的相关内容，本实施例不再赘述。

所述整车控制器计算车辆速度的装置包括处理器和存储器，上述各个单元均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现对车辆速度的计算。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)，存储器包括至少一个存储芯片。

本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述整车控制器计算车辆速度的方法。

本申请实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述整车控制器计算车辆速度的方法。

另一方面，本申请还提供了一种整车控制器，如参见图3，其示出了本申请的整车控制器的一种组成结构示意图，本实施例的整车控制器1100可以包括：处理器1101和存储器1102。

可选的，该整车控制器还可以包括通信接口1103、输入单元1104和显示器1105和通信总线1106。

处理器1101、存储器1102、通信接口1103、输入单元1104、显示器1105、均通过通信总线1106完成相互间的通信。

在本申请实施例中，该处理器1101，可以为中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，特定应用集成电路，数字信号处理器、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件等。

该处理器可以调用存储器1102中存储的程序。具体的，处理器可以执行整车控制器计算车辆速度的方法的实施例中整车控制器所执行的操作。

存储器1102中用于存放一个或者一个以上程序，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令，在本申请实施例中，该存储器中至少存储有用于实现以下功能的程序：

检测电机转速报文是否掉线；

如果检测到电机转速报文掉线，则检测当前车辆是否有变速箱；

如果当前车辆没有变速箱，则将电机转速赋值为第一预设值，根据所述第一预设值计算车辆速度；

如果当前车辆有变速箱，则检测变速箱输出轴转速报文是否掉线；

如果检测到变速箱输出轴转速报文掉线，则将变速箱输出轴转速赋值为第二预设值，根据所述第二预设值计算车辆速度。

在一种可能的实现方式中，该存储器1102可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、以及至少一个功能(比如图像播放功能等)所需的应用程序等；存储数据区可存储根据计算机的使用过程中所创建的数据，比如，用户数据、用户访问数据以及音频、视频、图像数据等等。

此外，存储器1102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件或其他易失性固态存储器件。

该通信接口1103可以为通信模块的接口，如gsm模块的接口。

本申请还可以包括显示器1104和输入单元1105等等。

当然，图3所示的整车控制器的结构并不构成对本申请实施例中整车控制器的限定，在实际应用中整车控制器可以包括比图3所示的更多或更少的部件，或者组合某些部件。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。