技术特征：
技术总结
本发明提供了一种车道保持控制系统及车道保持控制方法、车辆，涉及车辆自动驾驶技术领域。其中，车道保持控制系统，包括：车道保持辅助模块，用于控制车辆保持在车道中间位置行驶；和横向控制模块，用于在车道保持辅助模块失效获执行了错误命令使得车辆相对于车道中间位置的实时横向偏移量大于预设值时，控制车辆朝向车道中间位置横向移动，使车辆保持在所述车道内行驶。本发明在车道保持辅助模块的基础上增加了横向控制模块，避免车辆的车道保持辅助模块因误操作导致车辆偏移，进而行驶至其它车道而导致危险的发生，提高车辆的安全性能。
技术研发人员：赵兴臣;王圣元
受保护的技术使用者：浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：2019.08.07
技术公布日：2019.10.18