车辆及其控制方法和装置与流程

[0001]
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆、车辆的控制方法和装置。


背景技术：

[0002]
交通安全历来是人们最为关心的问题之一，它直接关系到人民生命和财产 的损失。随着车辆的普及，每年都会发生很多由于驾驶员注意力分散或是操作 原因所引起的交通事故，造成严重的人员伤亡和财产损失。因此，如何防止汽 车偏离行驶车道，以提高汽车的主动安全性，具有十分重要的意义。


技术实现要素：

[0003]
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]
为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，以在车辆偏离 目标轨迹时，快速纠正车辆的行驶轨迹，使车辆重新行驶至目标轨迹，保证车 辆行驶的安全性。
[0005]
本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0006]
本发明的第三个目的在于提出一种车辆的控制装置。
[0007]
本发明的第四个目的在于提出一种车辆。
[0008]
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，包括 以下步骤：获取车辆的当前目标轨迹和当前位置；根据所述当前位置判断所述 车辆是否沿所述当前目标轨迹行驶；如果所述车辆当前未沿所述当前目标轨迹 行驶，则根据所述当前目标轨迹和所述当前位置计算得到局部轨迹，其中，所 述局部轨迹为圆弧，所述圆弧分别与所述车辆的当前行驶方向和所述当前目标 轨迹相切；控制所述车辆沿所述局部轨迹行驶至所述当前目标轨迹。
[0009]
根据本发明实施例车辆的控制方法，首先获取车辆的当前目标轨迹和当前 位置，根据当前位置判断车辆是否沿目标轨迹行驶，如果车辆没有沿当前目标 轨迹行驶，则根据目标轨迹和当前位置计算得到局部轨迹，该局部轨迹为圆弧， 该圆弧分别与车辆的当前行驶方向和目标轨迹相切，然后控制车辆沿局部轨迹 行驶至目标轨迹。本发明实施例的车辆的控制方法，能够在车辆未沿目标轨迹 行驶时，纠正车辆的行驶轨迹，使车辆重新行驶至目标轨迹，从而保证车辆行 驶的安全性。
[0010]
另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制方法还可以具有如下附加的技 术特征：
[0011]
根据本发明的一个实施例，所述控制所述车辆沿所述局部轨迹行驶至所述 当前目标轨迹，包括：根据所述局部轨迹计算得到目标转向角和目标加速度； 根据所述目标转向角和所述目标加速度对所述车辆进行控制。
[0012]
根据本发明的一个实施例，所述局部轨迹的长度小于预设距离。
[0013]
根据本发明的一个实施例，所述的车辆的控制方法还包括：获取所述车辆 的当前车速；根据所述当前目标轨迹、所述当前位置和所述当前车速计算得到 所述局部轨迹，其
中，所述车辆以所述当前车速沿所述局部轨迹行驶至所述当 前目标轨迹的时间小于预设时间。
[0014]
根据本发明的一个实施例，所述车辆的当前位置包括所述车辆的位置坐标 和航偏角。
[0015]
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质， 该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上 述实施例所述的车辆的控制方法。
[0016]
本发明实施例的计算机可读存储介质，可以通过执行其上存储的计算机程 序，实现上述实施例所述的车辆的控制方法，从而能够在车辆未沿目标轨迹行 驶时，纠正车辆的行驶轨迹，使车辆重新行驶至目标轨迹，进而保证车辆行驶 的安全性。
[0017]
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆的控制装置，所述 车辆的控制装置包括获取模块，用于获取车辆的当前目标轨迹和当前位置；判 断模块，用于根据所述当前位置判断所述车辆是否沿所述当前目标轨迹行驶； 计算模块，用于在所述车辆当前未沿所述当前目标轨迹行驶时，根据所述当前 目标轨迹和所述当前位置计算得到局部轨迹，其中，所述局部轨迹为圆弧，所 述圆弧分别与所述车辆的当前行驶方向和所述当前目标轨迹相切；控制模块， 用于控制所述车辆沿所述局部轨迹行驶至所述当前目标轨迹。
[0018]
本发明实施例的车辆的控制装置，利用获取模块获取车辆的当前目标轨迹 和当前位置，根据当前位置，通过判断模块判断车辆是否沿目标轨迹行驶，若 车辆当前未沿目标轨迹行驶，则根据目标轨迹和当前位置利用计算模块计算得 到局部轨迹，其中局部轨迹为圆弧，该圆弧分别与车辆的当前行驶方向和目标 轨迹相切，通过控制模块控制车辆沿局部轨迹行驶至目标轨迹。由此，该控制 装置能够在车辆未沿目标轨迹行驶时，纠正车辆的行驶轨迹，使车辆重新行驶 至目标轨迹，进而保证车辆行驶的安全性。
[0019]
根据本发明的一个实施例，所述控制模块具体用于：根据所述局部轨迹计 算得到目标转向角和目标加速度；根据所述目标转向角和所述目标加速度对所 述车辆进行控制。
[0020]
根据本发明的一个实施例，所述获取模块，还用于获取所述车辆的当前车 速；所述计算模块，还用于根据所述当前目标轨迹、所述当前位置和所述当前 车速计算得到所述局部轨迹，其中，所述车辆以所述当前车速沿所述局部轨迹 行驶至所述当前目标轨迹的时间小于预设时间。
[0021]
为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆，包括如上述实施 例所述的车辆的控制装置。
[0022]
本发明的实施例的车辆，可以通过执行上述实施例的车辆的控制装置，从 而能够在车辆未沿目标轨迹行驶时，纠正车辆的行驶轨迹，使车辆重新行驶至 目标轨迹，进而保证车辆行驶的安全性。
[0023]
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描 述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
[0024]
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中 将变得明显和容易理解，其中：
[0025]
图1为根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图；
[0026]
图2为根据本发明一个具体实施例的车辆的控制方法的具体流程示意图；
[0027]
图3为根据本发明一个实施例的车辆行驶路线示意图；
[0028]
图4为根据本发明实施例的车辆的控制装置的结构框图；
[0029]
图5为根据本发明实施例的车辆的结构框图。
具体实施方式
[0030]
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自 始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元 件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不 能理解为对本发明的限制。
[0031]
下面参考附图描述本发明实施例的车辆及其控制方法和装置。
[0032]
图1为本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图。
[0033]
如图1所示，车辆的控制方法包括：
[0034]
s101，获取车辆的当前目标轨迹和当前位置。
[0035]
其中，车辆的当前位置可包括所述车辆的位置坐标和航偏角。
[0036]
具体地，在车辆以智能驾驶模式行驶过程中，可从车辆的路径规划模块(如 导航模块)获取目标轨迹，并可从车辆定位模块获取车辆的位置坐标，通过设 置在方向盘的转角传感器获取车辆的转向角(如方向盘转角)，进而可根据车 辆的转向角确定车辆的行驶方向，并可根据车辆的行驶方向和目标轨迹确定车 辆的航偏角。同时，还可根据目标轨迹进行路径跟踪。其中，定位模块可包括 gps(global positioning system，全球定位系统)、imu(interial mesurement unit，惯性测量单元)、高清地图中的一个或多个。
[0037]
s102，根据当前位置判断车辆是否沿当前目标轨迹行驶。
[0038]
具体地，由于路面不平度、轮胎弹性、控制误差等原因，可能造成车辆的 实际轨迹与目标轨迹存在一定的偏差。因此，可根据目标轨迹可和车辆的当前 位置判断车辆当前是否在沿目标轨迹行驶。
[0039]
s103，如果车辆未沿当前目标轨迹行驶，则根据当前目标轨迹和当前位置 计算得到局部轨迹。
[0040]
具体地，当检测判断到车辆并未沿当前目标轨迹行驶时，可根据当前目标 轨迹和当前位置计算出局部轨迹，其中，局部轨迹为圆弧，圆弧分别与车辆的 当前行驶方向和当前目标轨迹相切。
[0041]
当然，如果车辆沿当前目标轨迹行驶，则控制车辆继续沿当前目标轨迹行 驶即可。
[0042]
s104，控制车辆沿局部轨迹行驶至当前目标轨迹。
[0043]
具体地，在得到局部轨迹之后，可以控制车辆沿局部轨迹行驶到当前目标 轨迹，从而完成对车辆行驶轨迹的纠正，可选地，可以通过车载多媒体发出提 示信息，以提示驾驶员对驾驶操作进行调整纠正，也可以车辆自己进行智能调 整纠正。
[0044]
由此，通过局部轨迹控制车辆行驶至目标轨迹，能够在车辆未沿目标轨迹 行驶时，纠正车辆的行驶轨迹，使车辆重新行驶至目标轨迹，进而保证车辆行 驶的安全性。
[0045]
在本发明的一个实施例中，参见图2，控制车辆沿局部轨迹行驶至当前目 标轨迹
包括：
[0046]
s1041，根据局部轨迹计算得到目标转向角和目标加速度。
[0047]
具体地，在计算得到局部轨迹之后，需要控制车辆沿局部轨迹行驶至当前 目标轨迹，在控制车辆行驶过程中，可以通过局部轨迹计算目标转向角和目标 加速度，作为控制车辆的参数，保证能够正确的控制车辆行驶。其中，目标转 向角可以是方向盘转向角，也可以是车辆前轮转角；目标加速度可以包括加速 踏板深度和减速踏板深度。
[0048]
s1042，根据目标转向角和目标加速度对车辆进行控制。
[0049]
具体地，在计算得到目标转向角和目标加速度之后，将目标转向角和目标 加速度作为控制车辆的参数对车辆进行控制，使车辆能够沿局部轨迹行驶至目 标轨迹，从而完成对车辆行驶轨迹的纠正。
[0050]
在本发明的一个实施例中，局部轨迹的长度小于预设距离。
[0051]
具体地，当车辆与目标轨迹偏离较多时，一般会重新规划目标轨迹，因此， 为实现对车辆行驶轨迹的及时纠正，可将预设距离设置为一个较小的值，其取 值可以是50-150m，如100m，即限制局部轨迹的弧长可为100m。由此，可使 车辆快速行驶至目标轨迹。
[0052]
在本发明的一个实施例中，车辆的控制方法还包括：获取车辆的当前车速； 根据当前目标轨迹、当前位置和当前车速计算得到局部轨迹，其中，车辆以当 前车速沿局部轨迹行驶至当前目标轨迹的时间小于预设时间。
[0053]
在该实施例中，获取车辆的当前车速，能够更加全面清楚的了解车辆的当 前行驶状态，在一定程度上有助于局部轨迹的规划，从而能够以更合适的方式 对车辆进行控制。具体地，在计算局部轨迹时，可将车辆以当前车速沿局部轨 迹行驶至当前目标轨迹的时间设置为小于预设时间，同上述预设距离的设置原 因类似，预设时间的取值可为3-6s，如4s，即限制局部轨迹的弧长可供车辆 以当前车速行驶4s。由此，可使车辆快速行驶至目标轨迹。
[0054]
在本发明的实施例中，按照预设的循环周期执行上述控制方法，即在每个 循环周期内判断一次车辆是否偏离目标轨迹，并在车辆偏离目标轨迹时，计算 一次局部轨迹，进而根据局部轨迹会得出车辆的控制量(包括方向盘转角、加 速踏板深度、减速踏板深度等信息)，根据控制量控制车辆。同时，车辆的位 置信息(包括位置坐标、航向角等)会更新，更新后的位置信息可用于下一循 环周期局部轨迹的规划。
[0055]
为便于理解，下面结合图3描述局部轨迹的计算过程：
[0056]
如图3所示，当前目标轨迹表示为y＝y
ref
，车辆的当前位置坐标为(x
real
，y
real
)，航偏角为θ，车辆的当前位置相对于目标点(即局部轨迹与 y
ref
的交点)(x_tar，y_tar)的位置偏差d＝y
ref-y
real
。若θ≠0+kπ，其 中，k＝0，1，2
…
，则弧形的半径圆心的坐标为(x
real
+r* sinθ，y
real
+d-r)，圆心的坐标随着车辆位置的变化而变化。由此，可得 圆的方程：(x-x
real-r*sinθ)2+(y-(y
real
+d-r))2＝r2，其中，x≥ x_real，y_real≤y≤y_ref。
[0057]
为使车辆较快行驶至目标估计，只需预测车辆前方固定时间或距离的局部 路径，因此在进行局部轨迹规划时对局部轨迹进行限制，使得局部轨迹仅为车 辆前方预设时间(如4s)或预设距离(如100m)，具体限制形式不限，对局 部轨迹任何形式的限制或约束均在本实施例的保护范围之内。当局部轨迹的弧 长确定下来之后，将横坐标值代入上述圆的方
程，即可求出局部轨迹中各点 (x_plan，y_plan)所对应的坐标值。
[0058]
可选地，若θ＝0+kπ，其中k＝0，1，2
…
，则通过另外一种经验公式来生成 局部轨迹，该经验公式可以根据车辆的当前位置与目标轨迹的最小距离，以及 局部轨迹的限制值确定，例如，局部轨迹由两段圆弧组成，且第一段圆弧的终 点为第二段圆弧的起点，并在该点与同一直线相切，同时，第一段圆弧在起点 处与车辆的行驶方向相切，第二段圆弧在终点处与目标轨迹相切。
[0059]
综上所述，根据本发明实施例的车辆的控制方法，能够在车辆未沿目标轨 迹行驶时，纠正车辆的行驶轨迹，使车辆重新行驶至目标轨迹，从而保证车辆 行驶的安全性。
[0060]
进一步地，本发明提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程 序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例中的车辆的控制方法。
[0061]
本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述车辆的控制方 法对应的计算机程序被执行时，能够实现在车辆未沿目标轨迹行驶时，纠正车 辆的行驶轨迹，使车辆重新行驶至目标轨迹。
[0062]
进一步地，本发明还提出了一种车辆的控制装置300。
[0063]
图4为根据本发明一个实施例的车辆的控制装置的结构框图。
[0064]
在该实施例中，如图4所示，该车辆的控制装置300包括获取模块301，判断模块302、 计算模块303、控制模块304。
[0065]
具体地，获取模块301用于获取车辆的当前目标轨迹和当前位置。
[0066]
其中，车辆的当前位置可包括所述车辆的位置坐标和航偏角。
[0067]
具体而言，在车辆以智能驾驶模式行驶过程中，可通过获取模块301从车 辆的路径规划模块(如导航模块)获取目标轨迹，并可从车辆定位模块获取车 辆的位置坐标，通过设置在方向盘的转角传感器获取车辆的转向角(如方向盘 转角)，进而可根据车辆的转向角确定车辆的行驶方向，并可根据车辆的行驶 方向和目标轨迹确定车辆的航偏角。同时，还可根据目标轨迹进行路径跟踪。 其中，定位模块可包括gps(global positioning system，全球定位系统)、 imu(interial mesurement unit，惯性测量单元)、高清地图中的一个或多 个。
[0068]
判断模块302用于根据当前位置判断车辆是否沿当前目标轨迹行驶。
[0069]
具体而言，由于路面不平度、轮胎弹性、控制误差等原因，可能造成车辆 的实际轨迹与目标轨迹存在一定的偏差。因此，可通过判断模块302根据目标 轨迹可和车辆的当前位置判断车辆当前是否在沿目标轨迹行驶。
[0070]
计算模块303用于在车辆当前未沿当前目标轨迹行驶时，根据当前目标轨 迹和当前位置计算得到局部轨迹，其中，局部轨迹为圆弧，圆弧分别与车辆的 当前行驶方向和当前目标轨迹相切。
[0071]
控制模块304用于控制车辆沿局部轨迹行驶至当前目标轨迹。
[0072]
具体而言，在得到局部轨迹之后，控制模块304可以控制车辆沿局部轨迹 行驶到目标轨迹，从而完成对车辆行驶轨迹的纠正，可选地，可以通过车载多 媒体发出提示信息，以提示驾驶员对驾驶操作进行调整纠正，也可以车辆自己 进行智能调整纠正。
[0073]
由此，通过局部轨迹控制车辆行驶至目标轨迹，能够在车辆未沿目标轨迹 行驶时，纠正车辆的行驶轨迹，使车辆重新行驶至目标轨迹，进而保证车辆行 驶的安全性。
[0074]
在本发明的一个实施例中，控制模块304具体用于：根据局部轨迹计算得 到目标转向角和目标加速度；根据目标转向角和目标加速度对车辆进行控制。
[0075]
具体地，在计算得到局部轨迹之后，需要控制车辆沿局部轨迹行驶至目标 轨迹，在控制车辆行驶过程中，可以通过局部轨迹计算目标转向角和目标加速 度，作为控制车辆的参数，保证能够正确的控制车辆行驶。其中，目标转向角 可以是方向盘转向角，也可以是车辆前轮转角；目标加速度可以包括加速踏板 深度和减速踏板深度。
[0076]
在计算得到目标转向角和目标加速度之后，将目标转向角和目标加速度作 为控制车辆的参数对车辆进行控制，使车辆能够沿局部轨迹行驶至目标轨迹， 从而完成对车辆行驶轨迹的纠正。
[0077]
在本发明的一个实施例中，局部轨迹的长度小于预设距离。其中，计算模 块303根据当前目标轨迹、当前位置和预设距离计算局部轨迹。
[0078]
具体地，当车辆与目标轨迹偏离较多时，一般会重新规划目标轨迹，因此， 为实现对车辆行驶轨迹的及时纠正，可将预设距离设置为一个较小的值，其取 值可以是50-150m，如100m，即限制局部轨迹的弧长可为100m。由此，可使 车辆快速行驶至目标轨迹。
[0079]
在本发明的一个实施例中，获取模块301还用于获取车辆的当前车速；计 算模块303还用于根据当前目标轨迹、当前位置和当前车速计算得到局部轨迹， 其中，车辆以当前车速沿局部轨迹行驶至当前目标轨迹的时间小于预设时间。
[0080]
在该实施例中，获取模块301获取车辆的当前车速，能够更加全面清楚的 了解车辆的当前行驶状态，在一定程度上有助于局部轨迹的规划，从而能够以 更合适的方式对车辆进行控制。具体地，计算模块303在计算局部轨迹时，可 将车辆以当前车速沿局部轨迹行驶至当前目标轨迹的时间设置为小于预设时 间，同上述预设距离的设置原因类似，预设时间的取值可为3-6s，如4s，即 限制局部轨迹的弧长可供车辆以当前车速行驶4s。由此，可使车辆快速行驶 至目标轨迹。
[0081]
在本发明的实施例中，上述各模块按照预设的循环周期进行工作，即在每 个循环周期内判断模块302判断一次车辆是否偏离目标轨迹，计算模块303 在车辆偏离目标轨迹时，计算一次局部轨迹，进而控制模块304根据局部轨迹 会得出车辆的控制量(包括方向盘转角、加速踏板深度、减速踏板深度等信息)， 根据控制量控制车辆。同时，车辆的位置信息(包括位置坐标、航向角等)会 更新，更新后的位置信息可用于下一循环周期局部轨迹的规划。
[0082]
为便于理解，下面结合图3描述计算模块303对局部轨迹的计算过程：
[0083]
如图3所示，当前目标轨迹表示为y＝y
ref
，车辆的当前位置坐标为 (x
real
，y
real
)，航偏角为θ，车辆的当前位置相对于目标点(即局部轨迹与 y
ref
的交点)(x_tar，y_tar)的位置偏差d＝y
ref-y
real
。若θ≠0+kπ，其 中，k＝0，1，2
…
，则弧形的半径圆心的坐标为(x
real
+r* sinθ，y
real
+d-r)，圆心的坐标随着车辆位置的变化而变化。由此，可得 圆的方程：(x-x
real-r*sinθ)2+(y-(y
real
+d-r))2＝r2，其中，x≥ x_real，y_real≤y≤y_ref。
[0084]
为使车辆较快行驶至目标估计，只需预测车辆前方固定时间或距离的局部 路径，因此在进行局部轨迹规划时对局部轨迹进行限制，使得局部轨迹仅为车 辆前方预设时间(如4s)或预设距离(如100m)，具体限制形式不限，对局 部轨迹任何形式的限制或约束均在
本实施例的保护范围之内。当局部轨迹的弧 长确定下来之后，将横坐标值代入上述圆的方程，即可求出局部轨迹中各点 (x_plan，y_plan)所对应的坐标值。
[0085]
可选地，若θ＝0+kπ，其中k＝0，1，2
…
，则通过另外一种经验公式来生成 局部轨迹，该经验公式可以根据车辆的当前位置与目标轨迹的最小距离，以及 局部轨迹的限制值确定，例如，局部轨迹由两段圆弧组成，且第一段圆弧的终 点为第二段圆弧的起点，并在该点与同一直线相切，同时，第一段圆弧在起点 处与车辆的行驶方向相切，第二段圆弧在终点处与目标轨迹相切。
[0086]
综上所述，根据本发明实施例的车辆的控制装置，能够在车辆未沿目标轨 迹行驶时，纠正车辆的行驶轨迹，使车辆重新行驶至目标轨迹，从而保证车辆 行驶的安全性。
[0087]
进一步地，本发明还提出了一种车辆1000，该车辆包括如上述实施例中 的车辆的控制装置300。
[0088]
如图5所示，本发明实施例的车辆1000，通过上述实施例中的车辆的控制装置300， 能够实现在车辆未沿目标轨迹行驶时，纠正车辆的行驶轨迹，使车辆重新行驶至目标轨迹， 进而保证车辆行驶的安全性。
[0089]
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤， 例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实 现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机 的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并 执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本 说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或 传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设 备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下： 具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)， 随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom 或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外， 计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因 为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时 以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机 存储器中。
[0090]
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。 在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执 行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方 式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有 用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合 逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga) 等。
[0091]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示 例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述 的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。 在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。 而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例 或示例中以合适的方式结合。
[0092]
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、
ꢀ“
长度”、“宽
度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、
ꢀ“
右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、
ꢀ“
逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于 附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指 示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本发明的限制。
[0093]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗 示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、
ꢀ“
第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，
ꢀ“
多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0094]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连 接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆 卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也 可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作 用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具 体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0095]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上
”ꢀ
或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒 介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面
”ꢀ
可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度 高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以 是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小 于第二特征。
[0096]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例 是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的 范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。