1.全向轮装置，包括全向轮安装板、转向减速器、转向电机、车轮固定支架、同步带轮、行走减速器、行走电机、小齿轮、转盘轴承、车轮、两小轮，其中，全向轮安装板上方设置两者相连接的转向电机和转向减速器，转向减速器通过轴穿过全向轮安装板与小齿轮连接，小齿轮与转盘轴承外齿啮合，转盘轴承内圈与车轮固定支架固定连接，车轮可绕轴滚动地通过轴与车轮固定架连接，行走电机连接到设置于车轮固定支架侧壁上的行走减速器上，行走减速器带动侧壁另一面上的小轮二转动，小轮二与同一侧面的小轮一通过同步带结合成为同步行走轮，小轮一与车轮通过轴连接，行走减速器带动小轮二转动，进而带动小轮一转动使车轮行走。
2.如权利要求1所述的全向轮装置，其中，全向轮安装板还具有用于连接到其他部件上的侧板。
3.如权利要求1所述的全向轮装置，其中，全向轮装置的行走驱动方式由直流电机＋行星减速机＋同步带轮＋驱动轮实现，具体通过带轮将电机动力传递给车轮，驱动带动负载移动。
4.如权利要求1-3任一项所述的全向轮装置，其中，转向驱动方式由直流电机＋减速机＋齿轮转盘实现，具体通过齿轮减速后将作用力传递到带外齿轮回转轴承的外圈，从而带动安装在外圈上的车轮发生转动。
5.如权利要求1-4任一项所述的全向轮装置的全向转运车，其中，主要包括车体框架、全向轮装置、电控单元和供电单元，车体框架是转运平台主承力结构，四个全向轮装置安装在框架底部上，电控单元完成控制功能，由供电单元提供动力，四个全向轮摆动角度的组合实现转运平台前进、后退、平移或原地旋转的移动功能。
6.如权利要求5所述的全向转运车，其中，车体框架由钢材焊接而成。
7.如权利要求5所述的全向转运车，其中，四个全向转装置使用紧固件螺接在框架四角位置上。
8.如权利要求5所述的全向转运车，其中，电控单元由驱动单元、遥控单元、人机交互单元、视觉导航单元组成，驱动单元包含传感器、电机、电机驱动器、plc，遥控单元在此基础上外加遥控器进行远程控制；人机交互单元用于显示系统的运行状态、故障信息、通讯状态以及系统参数设定，便于操作者实时观察运行状况；视觉导航单元及安全辅助单元由2台摄像机和3个激光测距传感器组成。
9.如权利要求5所述的全向转运车，其中，供电单元由蓄电池组成，由16块蓄电池提供直流电驱动电机运行。