显示系统、显示控制方法及存储介质与流程

本发明涉及显示系统、显示控制方法及存储介质。

背景技术：

以往，存在将到目的地的路径显示于画面来对驾驶员的驾驶进行支援的驾驶支援系统。与此相关联地，存在在车辆接近道路网上的分支点的情况下，将在显示器上提示的全部的道路标识中的与用户行进的道路段相关联的道路标识以与其他的道路标识的提示方法不同的方法在显示器上进行提示的导航系统(例如，日本国专利第5279904号公报)。

然而，当车辆不接近道路状况进行变化的地点时，不显示与变化相应的道路形状，因此有时驾驶员不能在适当的时机识别道路状况。

技术实现要素：

本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够使乘客在更适当的时机下识别道路状况的显示系统、显示控制方法及存储介质。

本发明的显示系统、显示控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的显示系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；显示部，其显示图像；以及显示控制部，其使所述显示部对表示由所述识别部识别出的所述车辆的周边的道路形状的图像进行显示，在能够沿着与所述车辆的行进方向同一方向进行行驶的车道增加的情况下，所述显示控制部使所述显示部在对表示增加车道的形状的图像进行显示之前，在表示所述道路形状的图像的外侧且车道增加的一侧显示与所述增加车道相关的图像。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，也可以是，与所述增加车道相关的图像包括与所述增加车道建立了对应关系的标识信息的图像。

(3)：在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述显示系统还具备决定所述车辆到目的地的路径的路径决定部，在所述增加车道为与由所述路径决定部决定出的到目的地的路径建立了对应关系的推荐车道的情况下，所述显示控制部使与所述增加车道相关的图像显示。

(4)：在上述(3)的方案的基础上，也可以是，在所述车辆需要从行驶中的车道向所述增加车道移动且表示所述增加车道的形状的图像未显示的情况下，所述显示控制部将与所述增加车道相邻的车道作为目标车道而使引导所述车辆的车道变更的引导图像显示。

(5)：在上述(4)的方案的基础上，也可以是，所述显示控制部基于所述车辆的行驶车道与所述推荐车道之间的车道数，按每个车道设定所述引导图像的显示开始时期，所述显示控制部在使所述引导图像显示之后所述车辆进行了车道变更的情况下，即使未到达在车道变更后的车道上所设定的显示开始时期，所述显示控制部也使所述引导图像的显示持续。

(6)：在上述(5)的方案的基础上，也可以是，所述显示控制部针对能够沿着与所述车辆的行进方向同一方向进行行驶的多个车道，分别基于车道变更界限地点按每个所述车道设定所述显示开始时期，其中，所述车道变更界限地点为用于向所述推荐车道进行车道变更的界限地点。

(7)：在上述(6)的方案的基础上，也可以是，在所述引导图像的显示中所述车辆未在所述推荐车道上行驶且所述车辆到达了所述车道变更界限地点的情况下，所述显示控制部结束所述引导图像的显示。

(8)：在上述(3)的方案的基础上，也可以是，在所述车辆正在所述推荐车道上行驶的情况下，所述显示控制部使所述显示部对表示所述车辆不需要车道变更的图像进行显示。

(9)：本发明的一方案的显示控制方法，其中，所述显示控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；使显示部对表示被识别出的所述车辆的周边的道路形状的图像进行显示；以及在能够沿着与所述车辆的行进方向同一方向进行行驶的车道增加的情况下，使所述显示部在对表示增加车道的形状的图像进行显示之前，在表示所述道路形状的图像的外侧且车道增加的一侧显示与所述增加车道相关的图像。

(10)：本发明的一方案的程序，其存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；使显示部对表示被识别出的所述车辆的周边的道路形状的图像进行显示；以及在能够沿着与所述车辆的行进方向同一方向进行行驶的车道增加的情况下，使所述显示部在对表示增加车道的形状的图像进行显示之前，在表示所述道路形状的图像的外侧且车道增加的一侧显示与所述增加车道相关的图像。

发明效果

根据上述(1)～(10)，能够使乘客在更适当的时机识别道路状况。

附图说明

图1是包括实施方式的显示系统的车辆系统的结构图。

图2是将搭载有hmi的各部分的车辆m的车室内的情形例示出的图。

图3是实施方式的hmi控制部的功能结构图。

图4是用于说明显示形态控制部的处理的图。

图5是表示由图像生成部生成的图像的一例的图。

图6是表示由图像生成部生成的图像的一例的图。

图7是表示由图像生成部生成的图像的一例的图。

图8是表示由图像生成部生成的图像的一例的图。

图9是用于说明使车道变更标志的形状变更显示的情形的图。

图10是表示由图像生成部生成的图像的一例的图。

图11是表示由实施方式的显示系统执行的处理的流程的一例的流程图。

图12是表示实施方式的hmi控制部的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的显示系统、显示控制方法及存储介质的实施方式。在实施方式中，说明显示系统搭载于具备adas(advanceddriverassistancesystems)等驾驶支援装置、以及对到目的地的路径进行引导的导航装置的车辆的例子。在实施方式中的驾驶支援中例如包括acc(adaptivecruisecontrolsystem)、lkas(lanekeepingassistancesystem)、以及cmbs(collisionmitigationbrakesystem)等。在以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但是在适用右侧通行的法规的情况下，将左右反过来读出即可。

[整体结构]

图1是包括实施方式的显示系统的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作车辆m)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池，燃料电池的放电电力来进行动作。

在图1中，车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、车辆传感器40、导航装置50、驾驶操作件60、hmi(humanmachineinterface)80、驾驶支援装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过can(controllerareanetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的车辆系统1的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。导航装置50、hmi80及hmi控制部150合起来是“显示系统”的一例。hmi控制部150是“显示控制部”的一例。导航hmi52、hud82、仪表显示部84合起来是“显示部”的一例。物体识别装置16、导航装置50、以及后述的周边状况识别部的组合是“识别部”的一例。

相机10对车辆m的周边进行拍摄，并生成拍摄图像。相机10例如是利用了ccd(chargecoupleddevice)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆m的任意部位。所谓车辆m的周边，包括车辆m的前方，也可以包括车辆m的侧方或后方。例如，在对车辆m的前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12对车辆m的周边的规定的照射方向放射毫米波等电波，并且检测由物体反射来的电波(反射波)，来至少检测物体的位置(距离及方位)。所谓物体例如是存在于车辆m的周边的其他车辆、障碍物、以及构造物等。雷达装置12在车辆m的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过fmcw(frequencymodulatedcontinuouswave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测到物体的距离的lidar(lightdetectionandranging、或者laserimagingdetectionandranging)，其中，该照射光是对车辆m的周边的规定的照射方向照射的光。探测器14在车辆m的任意部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别存在于车辆m的周边的物体的位置、种类、以及速度等。物体识别装置16也可以通过传感器融合处理来识别车辆m的周边的道路形状。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援装置100输出。

车辆传感器40例如包括检测车辆m的速度(以下，称作车速)的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆m的朝向的方位传感器等。在车辆传感器40中，也可以包括计测驱动力分配比率、以及发动机转速等的传感器。

导航装置50例如具备gnss(globalnavigationsatellitesystem)接收机51、导航hmi52及路径决定部53，在hdd(harddiskdrive)、闪存器等存储装置中保持地图信息54。地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。在线路中，例如包括tmc(trafficmessagechannel)线路。所谓tmc线路，例如是在外部服务器向车辆m分发交通信息的情况下，用于确定分发对象的道路区间的信息，由识别各道路区间的识别编号进行管理。地图信息54也可以包括线路形状、交通限制、道路类别、车道宽度、车道数、道路构造、道路的曲率、标识信息、以及poi(pointofinterest)信息等。在标识信息中，例如包括道路名称、道路识别信息、限制速度、交通限制(单向通行、直行行车道、右转弯行车道、驻车禁止)、以及与该道路的去向相关的信息(例如，地域、道路)等。地图信息54例如也可以包含有车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。

gnss接收机51基于从gnss卫星接收到的信号，来确定车辆m的位置。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板及按键等。导航hmi52的一部分或全部也可以与后述的hmi80共用化。路径决定部53例如参照地图信息54来决定从由gnss接收机51确定出的车辆m的位置(或者被输入的任意的位置)到乘客(包括驾驶员)使用导航hmi52输入的目的地的路径(例如，包括与到目的地为止进行行驶时的途经地相关的信息)、以及基于到目的地的路径的得到推荐车道。例如，路径决定部53将到目的地的地图上的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并按照分割得到的区段来决定推荐车道。路径决定部53例如进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。在地图上路径存在分支部位、汇合部位的情况下，路径决定部53以车辆m成为易于向分支目的地、汇合目的地行进的方式决定推荐车道。导航装置50基于在工作时由路径决定部53决定出的路径，来进行使用了导航hmi52的路径引导。

驾驶操作件60是用于供驾驶员利用手动驾驶来控制车辆m的转向及车速的操作件。驾驶操作件60例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆及转向盘等。

hmi80对车辆m的乘客通知各种信息，并且接受由乘客输入的输入操作。hmi80例如具备hud82及仪表显示部84等各种显示装置。在hmi80中，也可以包括扬声器、振动器、发光部、蜂鸣器、话筒、各种操作开关、以及按键等。在hmi80中，例如还可以包括：用于将行驶控制部120及导航装置50的工作的开始或结束进行切换的操作部；以及用于选择显示部的操作部等，其中该显示部显示由hmi控制部150控制的图像。hmi80的详细情况后文叙述。

驾驶支援装置100例如具备行驶控制部120和hmi控制部150。在由hmi80接受到开始行驶控制部120的工作的指示的情况下，行驶控制部120到接受使行驶控制部120的工作结束的指示为止的期间、或者到抵达目的地为止的期间，基于从物体识别装置16、车辆传感器40等得到的信息来执行车辆m的驾驶支援控制。例如，行驶控制部120在执行acc时，基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，以在保持车辆m与前行车辆的车间距离为一定的状态下进行行驶的方式控制行驶驱动力输出装置200和制动装置210。即，行驶控制部120进行基于与前行车辆的车间距离的加减速控制(速度控制)。行驶控制部120在执行lkas时，以车辆m一边维持当前行驶中的行驶车道(行车道保持)一边进行行驶的方式控制转向装置220。即，驾驶支援装置100进行用于车道维持的转向控制。行驶控制部120在执行cmbs时，以避免相对于与车辆m之间的距离接近的障碍物接触的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。即，驾驶支援装置100进行用于避免与物体接触的加减速控制及转向控制。

hmi控制部150取得来自hmi80的信息的输出、由hmi80接受到的信息，基于取得到的信息来进行执行各种处理等的控制。例如，hmi控制部150使hmi80以规定的显示形态显示与对驾驶员进行驾驶支援相关的信息。在与驾驶支援相关的信息中，例如包括与周边的道路形状相关的信息、特定信息、以及由驾驶支援装置100执行着的驾驶支援功能(例如，acc、lkas以及cmbs)的动作状态等。所谓特定信息，例如是指与标识信息相关的信息、与车道变更相关的信息、与推荐车道相关的信息。在与车道变更相关的信息中，例如包括引导乘客进行车道变更的车道变更引导信息、向乘客示出不需要车道变更的不需要车道变更信息等。关于hmi控制部150的功能的详细情况，后文叙述。

行驶驱动力输出装置200向驱动轮输出用于使车辆m进行行驶的行驶驱动力(转矩)。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ecu(electroniccontrolunit)。制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从驾驶操作件60输入的信息、或者从行驶控制部120输入的信息来控制电动马达，向各车轮输出与制动操作相应的制动转矩。转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。转向ecu按照从驾驶操作件60输入的信息、或者从行驶控制部120输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[hmi]

接着，说明hmi80。图2是例示出搭载有hmi80的各部分的车辆m的车室内的情形的图。如图2所示，导航hmi52是配置于仪表板ip的中央部的lcd(liquidcrystaldisplay)、有机el(electroluminescence)显示器等显示装置。导航hmi52例如具备接受基于乘客的手指的接触而输入的输入操作的触摸面板。导航hmi52显示通过地图信息54取得到的车辆m的周边的道路形状、由路径决定部53决定出的到目的地的地图及路径。导航hmi52也可以以由hmi控制部150控制的显示形态进行与驾驶支援相关的信息等的显示。

hud82设置于仪表板ip上或仪表板内部，通过向驾驶员座ds的前方的前风窗玻璃fws的一部分的显示区域82a投射包含图像的光(投射光)，由此使就座于驾驶员座ds的驾驶员视觉辨认虚像。前风窗玻璃fws是具有光透过性的构件。hud82可以通过安装于前风窗玻璃fws的具有光透过性的显示装置(例如液晶显示器、有机el)来实现，也可以向人在身体上佩戴的器件所具有的透明性的构件(护目镜、眼镜的镜片等)投射光，或者是安装有光透过性的显示装置的装置。

hud82例如将与上述的驾驶支援相关的信息进行图像化而得到的像作为虚像，以由hmi控制部150控制的显示形态供驾驶员视觉辨认。hud82也可以将车速、驱动力分配比率、发动机转速、驾驶支援功能(例如，acc、lkas以及cmbs)的动作状态、挡位等进行图像化而得到的像作为虚像，以由hmi控制部150控制的显示形态供驾驶员视觉辨认。在以下，有时将hmi控制部150使hud82执行上述的处理的情况称作“使hud82显示图像”。

仪表显示部84例如设置于仪表板ip的驾驶员座ds的正面附近，是驾驶员能够从作为驾驶操作件60的一例的转向盘62的间隙、或者越过转向盘62而视觉辨认的显示装置。仪表显示部84例如是lcd、有机el显示器等显示装置。仪表显示部84例如显示速度表、旋转速度表等计量仪器类。仪表显示部84也可以在显示计量仪器类的区域以外的区域，将与上述的驾驶支援相关的信息以由hmi控制部150控制的显示形态进行显示。

[hmi控制部]

接着，说明hmi控制部150的结构例。图3是实施方式的hmi控制部150的功能结构图。hmi控制部150例如具备周边状况识别部151、推荐车道取得部152、显示形态控制部153、特定信息显示判定部154及图像生成部155。这些构成要素例如通过cpu(centralprocessingunit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以由lsi(largescaleintegration)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(field-programmablegatearray)、gpu(graphicsprocessingunit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

周边状况识别部151基于由gnss接收机51确定出的车辆m的位置信息，并参照地图信息54，来识别车辆m的周边状况。所谓周边状况，例如包括以车辆m正行驶的线路区间为基准向前数几个线路(link)的范围。在被识别为周边状况的信息中，例如包括车辆m的周边的道路形状、车道数、车辆m的行驶车道、标识信息等状况。在被识别为周边状况的信息中，也可以包括向能够沿着与车辆m的行进方向同一方向进行行驶的车道汇合的车道、或者多个车道中的进行分支的车道的信息。在以下，将向能够沿着与车辆m的行进方向同一方向进行行驶的车道(以下，称作主车道)汇合而增加的车道称作“增加车道”，将从主车道分支了的车道称作“分支车道”。周边状况识别部151也可以代替从地图信息54取得(或者除此以外)，取得由相机10拍摄到的车辆m的前方的拍摄图像，对取得到的图像进行解析，来识别在道路上描画出的车道、由中央隔离带等构造物划分出的车道、车道数、道路形状及行驶车道等。

在导航装置50为工作中的情况下，推荐车道取得部152取得与由路径决定部53决定出的推荐车道相关的信息。

显示形态控制部153控制与驾驶支援相关的信息的显示形态。在显示形态中，包括显示信息的对象设备、显示开始时期、显示区间、以及显示内容等。关于显示形态控制部153的功能的详细情况，后文叙述。

特定信息显示判定部154基于按每个车道决定出的显示条件，来判定是否需要显示与驾驶支援相关的信息中的特定信息。显示条件也可以按进行显示的信息来设定。作为与标识信息相关的信息的显示条件，例如是存在有增加车道、或者增加车道为推荐车道等的情况。作为与推荐车道相关的信息的显示条件，例如是导航装置50为工作中，基于到目的地的路径而决定了推荐车道的情况。作为与车道变更相关的信息中的车道变更引导信息的显示条件，例如是在车辆m到达了在行驶车道所设定的显示开始时期的情况下，未在推荐车道上行驶的情况。作为与车道变更相关的信息中的不需要车道变更信息的显示条件，例如是在车辆m到达用于进行车道变更的界限地点即车道变更界限地点之前，已经在推荐车道上行驶着的情况。这些特定信息的显示条件不限定于上述的条件，也可以包括其他的条件(例如，分支的有无、由乘客发出的显示指示)。

图像生成部155以由显示形态控制部153设定出的显示形态，生成用于显示与驾驶支援相关的信息的图像。在由特定信息显示判定部154判定出需要显示上述的特定信息的情况下，图像生成部155以由显示形态控制部153设定出的显示形态生成与特定信息对应的图像。图像生成部155使生成了的图像在由显示形态控制部153设定出的显示对象的设备上显示。

[显示形态控制部]

接着，说明显示形态控制部153的处理、根据由显示形态控制部153控制的显示形态由图像生成部155生成的图像的具体例。在以下的说明中，设为使hud82显示由图像生成部155生成的图像。在以下的说明中，设为由导航装置50决定用于抵达乘客设定出的目的地的路径、以及基于路径得到的推荐车道。

图4是用于说明显示形态控制部153的处理的图。在图4的例子中，设为车辆m在由4车道l1～l4形成的道路上行驶。车道l1～l3是能够沿着与车道的行进方向同一方向进行行驶的车道，车道l4是在汇合地点pm处汇合于车道l1～l3、且在分支地点pb处从车道l1～l3分支的车道。在从车道l1～l3观察的情况下，车道l4成为增加的车道。在图4中，设为由导航装置50设定出的用于去往目的地方向的推荐车道是车道l4。在图4中，tl1～tl5表示tmc线路的识别信息。在图4中，将在时刻t1～t5的车辆m的位置表记为车辆m(t1)～m(t5)。

显示形态控制部153设定与道路形状相关的显示形态。在与道路形状相关的显示形态中，例如包括车辆m的周边的道路形状所包含的各车道的显示位置及车宽。

显示形态控制部153基于车辆m的行驶车道与推荐车道l4之间的车道数，按每个车道设定开始车道变更引导信息的显示的显示开始时期。具体而言，显示形态控制部153基于图4所示的车道l1与推荐车道l4之间的车道数，来设定车道l1～l3的显示开始时期。

例如，显示形态控制部153针对与推荐车道l4相邻的车道l3，将以车辆m的位置为基准而距分支地pb向跟前侧规定距离d0的地点设定为用于进行车道变更的界限地点即车道变更界限地点p1。规定距离d0例如也可以基于由车辆传感器40检测到的车速、道路形状等来进行变更。接着，显示形态控制部153基于距车道变更界限地点p1的距离，来设定对于车道l3的显示开始时期。例如，显示形态控制部153将车辆m到达了距车道变更界限地点p1向跟前侧规定距离d1的地点p2的时机设为对于车道l3的显示开始时期。

显示形态控制部153针对从推荐车道l4分离开两个车道的车道l2(与车道l3相邻的车道l2)，将车辆m到达了距车道变更界限地点p1向跟前侧规定距离d2的地点p3的时机设为对于车道l2的显示开始时期。规定距离d2例如是规定距离d1的两倍的距离。显示形态控制部153针对从推荐车道l4分离开三个车道的车道l1(与车道l2相邻的车道l1)，将车辆m到达了距车道变更界限地点p1向跟前侧规定距离d3的地点p4的时机设为对于车道l1的显示开始时期。规定距离d3例如为规定距离d1的三倍的距离。即，车辆m的行驶车道越远离推荐车道，则显示形态控制部153越使距车道变更界限地点p1的距离以规定间隔增加，显示形态控制部153按每个车道设定显示开始时期。所谓规定间隔，例如是以规定距离d1为基准的一定的间隔。这样，显示形态控制部153通过和推荐车道与行驶车道之间的车道数建立了对应关系地使每个车道的显示开始时期增加，由此能够使车道变更引导信息按每个车道在适当的时机进行显示。

显示形态控制部153按每个车道设定显示车道变更引导信息的区间(显示区间)。例如，显示形态控制部153将车辆m从到达按每个车道设定出的显示开始时期起至到达车道变更界限地点p1为止的区间设定为显示区间。显示形态控制部153设定与车道变更引导信息以外的标识信息、与推荐车道相关的信息等特定信息所相关的显示开始时期、显示区间及显示位置等。

图像生成部155基于由显示形态控制部153设定出的显示形态，来生成使hud82显示的图像。在以下，在时刻t1～t5的各场景中，使用由图像生成部155生成的图像，来说明由显示形态控制部153设定的显示形态。

<时刻t1的场景>

图5是表示在时刻t1的场景下，由图像生成部155生成的图像im1的一例的图。在图5的例子中，图像im1的大小设为与显示区域82a的大小相等。在以下进行说明的其他的图像的大小也同样。例如，在时刻t1的场景下，车辆m(t1)未到达在车道l1上所设定的显示开始时期。因此，显示形态控制部153使hud82仅显示与道路形状相关的图像。具体而言，显示形态控制部153如图5所示，使图像生成部155生成以三个车道l1～l3中的车辆m的行驶车道l1的中央线cl1与显示区域82a(图像im1)的宽度方向的中央c重合的方式排列了周边的道路形状所包括的多个车道l1～l3的图像。对于中央线cl1与中央c重合，例如也可以基于车道数、道路形状(例如，弯路)、显示区域82a的大小等而包括规定的允许误差。

显示形态控制部153例如关于车道l1～l3的图像各自的车宽w1～w3，使位于显示区域82a的宽度方向的中央c的车道l1的车宽w1比其他车道的车宽w2及车宽w3宽，且使从中央c越靠外侧的车道的车宽越窄地显示。在该情况下，显示形态控制部153设定为车道随着朝向外侧而逐渐地变细。具体而言，如图5所示，显示形态控制部153使比车道l1靠外侧的车道l2的车宽w2比车宽w1窄地显示，使比车道l2靠外侧的车道l3的车宽w3比车宽w2窄地显示。

显示形态控制部153使上述的车道l1～l3的图像在规定的时机更新显示。在规定的时机中，例如包括车辆m行驶了规定距离的时机、经过了规定时间的时机、道路或者道路的线路(例如，tmc线路的识别信息)被切换的时机、以及进行了车道变更的时机等。在规定的时机中，例如也可以包括识别出在向前数几个线路的位置存在道路的分支或汇合等的时机。

在时刻t1的场景下，在下一线路区间tl2的终端处车道l4汇合为车道l1～l3的增加车道。因此，显示形态控制部153在使车道l4的形状显示之前，使与车道l4相关的图像显示于表示道路形状的车道l1～l3的图像的外侧且车道l4进行增加的一侧。在与增加车道相关的图像中，例如包含有与增加车道建立了对应关系的标识信息的图像。

例如，显示形态控制部153作为标识信息的一例，如图5所示的那样，使表示车道l4的道路识别信息的标识标志mk1显示于汇合侧即比车道l3的图像靠外侧的位置。显示形态控制部153也可以在显示标识标志mk1的同时，使指示标识标志mk1的对象的车道的指示标志mk2显示。通过使指示标志mk2显示，能够在车道l4的形状被显示之前，使乘客掌握车道l4的信息。由此，使乘客能够具有余裕地不仅掌握车辆的附近的道路形状的信息，而且掌握与在不久的将来增加的车道相关的信息。

在增加车道不是车辆m实际上行驶的车道、或者预定行驶的车道的情况下，导致显示多余的信息。因此，显示形态控制部153作为标识标志mk1、指示标志mk2的显示条件，也可以在与路径决定部53所决定出的到目的地为止的路径建立了对应关系的推荐车道为增加车道的情况下，使标识标志mk1、指示标志mk2的图像显示。由此，能够仅使到目的地为止的行驶所需要的信息显示。通过使多余的信息不显示，能够使乘客易于识别其他的显示内容。

<时刻t2的场景>

在时刻t2的场景下，车辆m(t2)到达车道l1的显示开始时期(地点p4)，且未在推荐车道l4上行驶，因此满足车道变更引导信息的显示条件。因此，显示形态控制部153作为车道变更引导信息的一例，使图像生成部155生成表示推荐车道相对于车辆m的行驶车道的方向并且促使驾驶员执行车道变更的车道变更标志(引导图像的一例)mk3，并使hud82将生成的图像连同车辆m的周边的道路形状的图像一起显示。在时刻t2的时间点下，表示车道l4的形状的图像未显示。因此，在车辆m需要从行驶车道向车道l4移动且表示车道l4的形状的图像未显示的情况下，显示形态控制部153将与车道l4相邻的车道l3作为暂时的目标车道，使示出目标车道的方向并且催促驾驶员执行车道变更的车道变更标志mk3显示。

图6是表示在时刻t2的场景下由图像生成部155生成的图像im2的一例的图。车道变更标志mk3例如由箭头标志、其他的表示方向的标志、花纹及文字信息等显示。在图6的图像im2中，两个箭头示出车道变更目的地，并且示出了局部重叠了的车道变更标志mk3。另外，显示形态控制部153使车道变更标志mk3显示于将行驶车道即车道l1与车道变更目的地的车道即车道l2进行划分的划分线上。通过乘客视觉辨认在hud82显示的车道变更标志mk3，能够容易地识别出为了向目的地方面行进而需要进行车道变更。

显示形态控制部153也可以使基于导航装置50所设定出的到目的地为止的路径得到的推荐车道、或者表示暂时的目标车道的推荐车道标志mk4显示于与推荐车道建立了对应关系的位置。在图6的图像im2中，未显示与车道l4的形状相关的信息，因此在暂时的目标车道即车道l3的图像上(车道l3的图像的上部)示出推荐车道标志mk4。由此，乘客能够容易地识别推荐车道或暂时的目标车道，能够顺利地执行车道变更。

<时刻t3的场景>

在时刻t3的场景下，设为车辆m(t3)执行了从车道l1的车道变更，正在车道l2上行驶。在该场景下，特定信息显示判定部154判定是否满足设定于车道l2的车道变更标志mk3的显示条件。在时刻t3下，车辆m(t3)未到达车道l2的显示开始时期(地点p3)，因此特定信息显示判定部154判定为不需要显示车道变更标志mk3。然而，当在从车辆m(t3)的位置到显示开始时期的区间δd1从画面去除车道变更标志mk3的显示时，有可能乘客误认为即使在当前的车道l2也能够抵达目的地，成为即使在能够进行车道变更的时机下也不进行车道变更的状态。有可能因在车辆m到达车道l2的显示开始时期并再次显示车道变更标志mk3而使驾驶员混乱，并且招致因周边车辆的影响而不能进行车道变更的状况。

于是，显示形态控制部153在车辆m开始了车道变更的情况下，不论是否到达了按每个车道设定的显示开始地点(或是否正在显示区间行驶)，都使车道变更标志mk3持续显示。例如，在车辆m在车道l1上行驶中显示了车道变更标志mk3之后，执行了向车道l2的车道变更的情况下，显示形态控制部153即使未到达在车道变更后的车道l2上所设定的显示开始时期，也使车道变更标志mk3的显示持续。在该情况下，例如在由周边状况识别部151识别出的行驶车道被变更了的情况下，显示形态控制部153判定为执行了车道变更。显示形态控制部153也可以在根据由相机10拍摄到的拍摄图像的解析结果识别出进行了跨过车道的行驶的情况时，判定为执行了车道变更。显示形态控制部153也可以基于由车辆传感器40检测出的车速、角速度、方位等的变化量和道路形状，来判定是否执行了车道变更。

图7是表示在时刻t3的场景下，由图像生成部155生成的图像im3的一例的图。在图7的例子中，车辆m(t3)正在车道l2上行驶，因此生成以车道l2的中央线cl2与显示区域82a(图像im3)的宽度方向的中央c重合的方式排列了周边的道路形状所包含的多个车道l1～l4的图像。显示形态控制部153为了使乘客识别出车道l4向车道l1～l3汇合而成为增加车道，如图7所示，使车道l4的道路形状以不是直线而是变更为曲线后的车道线形状变更图像进行显示。关于各车道的车宽，车宽w2比车宽w1、w3、w4宽，车宽w1、w3比车宽w4宽。显示形态控制部153使标识标志mk1、指示标志mk2及推荐车道标志mk4与能够向目的地方向行进的车道l4的道路形状的图像的显示位置建立了对应关系地显示。

显示形态控制部153在使车道变更标志mk3持续显示的情况下，使车道变更标志mk3移动到车辆m的当前的行驶车道与新的车道变更目的地的车道之间的划分线上地显示。即，显示形态控制部153每当通过车道变更而车辆m的行驶车道进行变更时，使车道变更标志mk3的显示位置一边朝向推荐车道阶段性地移动一边持续地显示。在图7的图像im3中，车道变更标志mk3显示于将行驶车道l2与车道变更目的地的车道l3进行划分的划分线上。由此，能够使乘客准确地掌握车道变更目的地的车道。由于持续地显示车道变更标志mk3，因此能够使乘客顺利地执行多个车道变更。

<时刻t4的场景>

在时刻t4的场景中，设为车辆m(t4)执行了从车道l2的车道变更，正在车道l3上行驶。在该场景下，特定信息显示判定部154判定是否满足在车道l3所设定的车道变更标志mk3的显示条件，判定为不需要显示车道变更标志mk3。然而，当在从车辆m(t4)的位置到显示开始时期为止的区间δd2中从画面去除车道变更标志mk3的显示时，产生与上述的时刻t3的场景同样的问题。因此，显示形态控制部153即使未到达在车道l3所设定的显示开始时期，也使车道变更标志mk3的显示持续。

图8是表示在时刻t4的场景下，由图像生成部155生成的图像im4的一例的图。在图8的例子中，车辆m(t4)正在车道l3上行驶，因此生成以车道l3的中央线cl3与显示区域82a(图像im4)的宽度方向的中央c重合的方式排列了周边的道路形状所包含的多个车道l1～l4的图像。在时刻t4下，车道l4的道路形状为直线，因此显示有直线形状的图像。关于各车道的车宽，车宽w3比车宽w1、w2、w4宽，车宽w2、w4比车宽w1宽。

在图8的图像im4中，车道变更标志mk3显示于将行驶车道l3与车道变更目的地的车道l4进行划分的划分线上。由此，乘客能够准确地掌握车道变更目的地的车道。持续显示车道变更标志mk3，因此能够使乘客顺利地执行多个车道变更。

图6～图8所示的车道变更标志mk3是同一形状，但是代替于此，也可以基于从行驶车道到推荐车道的车道数(换言之，剩余的车道变更次数)，来变更车道变更标志mk3。

图9是用于说明使车道变更标志mk3的形状变更显示的情形的图。图9所示的图像im2#～im4#示出在时刻t2～t4的场景中由hud82显示的图像。在时刻t2的场景中，车辆m(t2)在车道l1上行驶，到车道l4为止的剩余的车道变更次数为三次。因此，显示形态控制部153如图9的图像im2#所示，三个箭头标志的全部示出车道变更目的地，并且使三个箭头局部重叠得到的车道变更标志mk3a显示。在时刻t3的场景中，车辆m(t3)在车道l2上行驶，到车道l4为止的剩余的车道变更次数为两次。因此，显示形态控制部153如图9的图像im3#所示，两个箭头标志的全部示出车道变更目的地，并且使两个箭头局部重合得到的车道变更标志mk3b显示。在时刻t4的场景中，车辆m(t4)在车道l3上行驶，到车道l4为止的剩余的车道变更次数为一次。因此，显示形态控制部153如图9的图像im4#所示，使一个箭头标志示出车道变更目的地的车道变更标志mk3c显示。由此，乘客能够通过车道变更标志准确地识别出剩余的车道变更次数，因此能够具有余裕地执行顺畅的车道变更。

<时刻t5的场景>

在时刻t5的场景中，设为在车辆m(t5)到达车道变更界限地点p1之前，车辆m正在推荐车道l4上行驶。在该场景下，显示形态控制部153也可以使表示不需要车道变更信息的图像显示。图10表示在时刻t5的场景下，由图像生成部155生成的图像im5的一例的图。在图10的例子中，车辆m正在车道l4上行驶，因此生成以车道l4的中央线cl4与显示区域82a(图像im5)的宽度方向的中央c重合的方式排列了周边的道路形状所包含的多个车道的图像。显示形态控制部153使乘客识别出车道l4在下一线路区间tl5从车道l1～l3进行分支，因此如图10所示，使车道l4的前端部附近的道路形状以不是直线而是变更为曲线的车道线形状变更图像进行显示。关于各车道的车宽，车宽w4比车宽w1～w3宽，车宽w3比车宽w1～w2宽，车宽w2比车宽w1宽。

在时刻t5的场景中，显示形态控制部153作为表示不需要车道变更信息的图像的一例，使图像生成部155生成不需要车道变更标志mk5，使生成的不需要车道变更标志mk5显示于车道l4上。不需要车道变更标志mk5以使乘客容易掌握沿着车道l4行驶的方式由箭头标志、其他的表示方向的标志、花纹及文字信息等显示。在图8所示的图像im5中，显示有使两个箭头局部重合、且各箭头示出道路的延伸方向的不需要车道变更标志mk5。通过显示不需要车道变更标志mk5，能够使乘客容易地识别不需要执行车道变更。

在车辆m到达了车道变更界限地点p1的时间点正在车道l1～l3上行驶的情况下，显示形态控制部153结束车道变更标志mk3的显示。也可以在车辆m到达了分支地点p0的时间点正在车道l1～l3上行驶的情况下，显示形态控制部153结束车道变更标志mk3的显示。由此，显示形态控制部153能够抑制在不能够进行车道变更的状况下促使乘客进行车道变更。通过上述的处理，显示形态控制部153在结束了车道变更标志mk3的显示的情况下，重新基于由导航装置50决定出的路径的推荐车道和行驶车道，来再次设定与驾驶支援相关的信息的显示形态等。

也可以在车辆m到达了车道变更界限地点p1的时间点正在车道l4上行驶的情况下，显示形态控制部153结束不需要车道变更标志mk5的显示。

上述的道路形状的图像、特定信息(标识标志mk1、指示标志mk2、车道变更标志mk3、推荐车道标志mk4以及不需要车道变更标志mk5)各自的显示位置、大小、以及形状等布局不限定于上述的各图像的例子。例如，也可以使图像所包含的各信息的一部分或全部由动画图像显示。

显示形态控制部153也可以在驾驶支援功能的动作时，使表示驾驶支援功能的图像显示。显示形态控制部153例如在从显示车道变更标志mk3起经过了规定时间之后也不进行车道变更的情况下，可以使hmi80的扬声器输出用于执行车道变更的声音信息或警告音，也可以进行使振动器振动而使驾驶员觉察显示内容的控制。

显示形态控制部153在规定的时机下结束特定信息的显示。所谓规定的时机，是车辆m通过了汇合地点、分支地点或车道变更界限地点等的时机、从显示特定信息起经过了规定时间的时机、以及从hmi80的操作部接受到由乘客进行的显示结束指示的时机等。

[处理流程]

图11是表示由实施方式的显示系统执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如在由导航装置50进行路径引导的执行中(装置工作中)以规定周期反复执行。在图11中，主要说明显示标识信息的处理。在图11的例子中，周边状况识别部151识别车辆m的周边状况，识别车辆m的周边的道路形状(步骤s100)。接着，图像生成部155以由显示形态控制部153设定出的显示形态，生成表示识别出的道路形状的图像，使hud82显示生成的图像(步骤102)。

接着，推荐车道取得部152取得基于导航装置50所决定出的到目的地为止的路径得到的推荐车道(步骤s104)。接着，特定信息显示判定部154判定能够沿着与车辆m的行进方向同一方向进行行驶的车道是否增加(步骤s106)。在能够沿着与车辆m的行进方向同一方向进行行驶的车道增加的情况下，特定信息显示判定部154判定增加车道是否为推荐车道(步骤s108)。在增加车道为推荐车道的情况下，图像生成部155基于由显示形态控制部153设定出的显示形态，来生成与增加车道建立了对应关系的标识信息的图像(步骤s110)，在使增加车道的形状显示之前，使生成的标识信息的图像在道路形状的外侧且车道增加的一侧显示(步骤s112)。由此，本流程图的处理结束。在步骤s106的处理中，能够沿着与车辆m的行进方向同一方向进行行驶的车道不增加的情况下，或者在步骤s108的处理中，增加车道不是推荐车道的情况下，本流程图的处理结束。

在实施方式的显示系统的处理中，也可以在不进行增加车道是否为推荐车道的处理而仅是存在增加车道的情况下，图像生成部155生成与增加车道建立了对应关系的标识信息的图像，显示形态控制部153使生成了的图像在显示增加车道的形状的图像之前显示。在实施方式的显示系统的处理中，除了图11所示的标识信息的显示之外，也可以由显示形态控制部153使特定信息显示判定部154判定为满足显示条件且需要进行显示的其他的信息(例如，与车道变更相关的信息、以及与推荐车道相关的信息)显示。

根据以上说明的实施方式，具备周边状况识别部151，其识别车辆m的周边状况；显示部(导航hmi52、hud82及仪表显示部84)，其显示图像；以及hmi控制部150，其使显示部对表示由周边状况识别部151识别出的车辆m的周边的道路形状的图像进行显示，在能够沿着与车辆m的行进方向同一方向进行行驶的车道增加的情况下，hmi控制部150在使显示部对表示增加车道的形状的图像进行显示之前，使与增加车道相关的图像在表示道路形状的图像的外侧且车道增加的一侧显示，由此乘客能够在更适当的时机下识别道路状况。由此，例如在需要从车辆的行驶车道向推荐车道进行车道变更的情况下，乘客能够顺利地进行到推荐车道为止的车道变更。

[硬件结构]

上述的实施方式的显示系统的hmi控制部150例如由图12所示的计算机硬件的结构实现。图12是表示实施方式的hmi控制部150的硬件结构的一例的图。

hmi控制部150成为通信控制器150-1、cpu150-2、ram150-3、rom150-4、闪存器、hdd等存储装置150-5及驱动装置150-6由内部总线或者专用通信线相互连接而成的结构。在驱动装置150-6中，装配有光盘等可移动型存储介质。保存于存储装置150-5的程序150-5a由dma控制器(未图示)等向ram150-3展开，被cpu150-2执行，由此实现hmi控制部150的功能部。另外，cpu150-2所参照的程序也可以在装配于驱动装置150-6的可移动型存储介质中保存，还可以经由网络nw从其他装置下载。

上述实施方式能够如以下那样来表现。

一种显示系统，其构成为具备：

存储装置和执行保存于所述存储装置的程序的硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行所述程序来进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

使显示部对表示被识别出的所述车辆的周边的道路形状的图像进行显示；以及

在能够沿着与所述车辆的行进方向同一方向行驶的车道增加的情况下，使所述显示部在对表示增加车道的形状的图像进行显示之前，在表示所述道路形状的图像的外侧且车道增加的一侧显示与所述增加车道相关的图像。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。