一种无人机及其集群的充电调度方法、系统和电子设备与流程

本申请涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机及其集群的充电调度方法、系统和电子设备，还特别涉及一种计算机可读存储介质。

背景技术：

随着自动控制技术、传感器技术的进步，无人机在当今民用领域内开始被广泛使用，常见于遥感测绘、拍照检测、运送快递等业务领域。

随着应用领域的不断拓展和应用业务量的增大，单架无人机所执行的能力有限，已经无法满足一些场景下的应用需求，而无人机集群正是通过多架无人机协同工作，通过相互能力的补充和行动协调，来实现更高的作业目标。

对于无人机集群仍然需要解决无人机节点的充电问题。现有技术中，大多是沿用单架无人机的充电方式，每个无人机节点配备有对应的充电设备，进行专属专用。但这样无疑增大了设备成本，并且，当对应的无人机无需充电时，对应的充电设备将一直处于无用状态，产生了较多的资源浪费。

鉴于此，提供一种解决上述技术问题的方案，已经是本领域技术人员所亟需关注的。

技术实现要素：

本申请的目的在于提供一种无人机及其集群的充电调度方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，以便对集群中无人机节点的充电问题进行统一管理和调度，减少设备成本和资源浪费。

为解决上述技术问题，第一方面，本申请公开了一种无人机集群的充电调度方法，应用于所述无人机集群中的充电管理节点，包括：

接收无人机节点在检测到电量低于预设电量阈值后发送的充电请求消息；

向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息；

根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；

将所述目标充电平台的信息发送至所述无人机节点，以便所述无人机节点飞行至所述目标充电平台处进行充电。

可选地，所述充电请求消息包括所述无人机节点的位置；

所述根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台，包括：

将与所述无人机节点距离最近的当前可用充电平台确定为所述无人机节点的所述目标充电平台。

可选地，所述根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台，包括：

将当日累计使用次数最小的当前可用充电平台确定为所述无人机节点的所述目标充电平台。

可选地，所述将所述目标充电平台的信息发送至所述无人机节点，包括：

将所述目标充电平台的id号与位置发送至所述无人机节点。

可选地，在所述向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息之后，还包括：

若当前无可用充电平台，则向所述无人机节点发送暂缓充电指令，并继续执行所述向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息的步骤，直至发现当前可用充电平台。

第二方面，本申请还公开了另一种无人机集群的充电调度方法，应用于所述无人机集群中的无人机节点，所述充电调度方法包括：

在检测到电量低于预设电量阈值后，向所述无人机集群中的充电管理节点发送充电请求消息；以便所述充电管理节点向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息，并根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；

在接收到所述充电管理节点发送的所述目标充电平台的信息后，生成飞行至所述目标充电平台处进行充电的指令。

可选地，在所述生成飞行至所述目标充电平台处进行充电的指令之后，还包括：

在充电结束后向所述充电管理节点发送充电完成消息，并生成返回无人机集群进行工作的指令。

第三方面，本申请还公开了一种无人机集群的充电调度系统，包括：

无人机节点，具有电量自检测模块，在检测到电量低于预设电量阈值后，向所述无人机集群中的充电管理节点发送充电请求消息；并在接收到所述充电管理节点发送的目标充电平台的信息后，飞行至所述目标充电平台处进行充电；

所述充电管理节点，用于向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息，并根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配所述目标充电平台；

多个充电平台，用于供给所述无人机节点进行充电；

所述充电平台管理服务器，用于管理各个所述充电平台。

可选地，各个所述充电平台均为无线充电平台。

第四方面，本申请还公开了一种电子设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现如下所述的无人机集群的充电调度方法的步骤：

接收无人机节点在检测到电量低于预设电量阈值后发送的充电请求消息；向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息；根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；将所述目标充电平台的信息发送至所述无人机节点，以便所述无人机节点飞行至所述目标充电平台处进行充电。

可选地，所述充电请求消息包括所述无人机节点的位置；所述处理器在执行所述存储器中的计算机子程序时具体用于：将与所述无人机节点距离最近的当前可用充电平台确定为所述无人机节点的所述目标充电平台。

可选地，所述处理器在执行所述存储器中的计算机子程序时具体用于：将当日累计使用次数最小的当前可用充电平台确定为所述无人机节点的所述目标充电平台。

可选地，所述处理器在执行所述存储器中的计算机子程序时具体用于：将所述目标充电平台的id号与位置发送至所述无人机节点。

可选地，所述处理器在执行所述存储器中的计算机子程序时具体用于：在所述向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息之后，若当前无可用充电平台，则向所述无人机节点发送暂缓充电指令，并继续执行所述向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息的步骤，直至发现当前可用充电平台。

第五方面，本申请还公开了一种无人机，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现如下所述的无人机集群的充电调度方法的步骤：

在检测到电量低于预设电量阈值后，向所述无人机集群中的充电管理节点发送充电请求消息；以便所述充电管理节点向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息，并根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；在接收到所述充电管理节点发送的所述目标充电平台的信息后，生成飞行至所述目标充电平台处进行充电的指令。

可选地，所述处理器在执行所述存储器中的计算机子程序时具体用于：在所述生成飞行至所述目标充电平台处进行充电的指令之后，在充电结束后向所述充电管理节点发送充电完成消息，并生成返回无人机集群进行工作的指令。

第六方面，本申请还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用以实现如下所述的无人机集群的充电调度方法的步骤：

接收无人机节点在检测到电量低于预设电量阈值后发送的充电请求消息；向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息；根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；将所述目标充电平台的信息发送至所述无人机节点，以便所述无人机节点飞行至所述目标充电平台处进行充电；

或者，在检测到电量低于预设电量阈值后，向所述无人机集群中的充电管理节点发送充电请求消息；以便所述充电管理节点向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息，并根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；在接收到所述充电管理节点发送的所述目标充电平台的信息后，生成飞行至所述目标充电平台处进行充电的指令。

可选地，所述充电请求消息包括所述无人机节点的位置；所述计算机可读存储介质中存储的计算机子程序在被处理器执行时具体用于：将与所述无人机节点距离最近的当前可用充电平台确定为所述无人机节点的所述目标充电平台。

可选地，所述计算机可读存储介质中存储的计算机子程序在被处理器执行时具体用于：将当日累计使用次数最小的当前可用充电平台确定为所述无人机节点的所述目标充电平台。

可选地，所述计算机可读存储介质中存储的计算机子程序在被处理器执行时具体用于：将所述目标充电平台的id号与位置发送至所述无人机节点。

可选地，所述计算机可读存储介质中存储的计算机子程序在被处理器执行时具体用于：在所述无人机节点飞行至所述目标充电平台处进行充电之后，接收所述无人机节点发送的充电完成消息。

可选地，所述计算机可读存储介质中存储的计算机子程序在被处理器执行时具体用于：在所述向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息之后，若当前无可用充电平台，则向所述无人机节点发送暂缓充电指令，并继续执行所述向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息的步骤，直至发现当前可用充电平台。

本申请所提供的无人机集群的充电调度方法应用于无人机集群中的充电管理节点，包括：接收无人机节点在检测到电量低于预设电量阈值后发送的充电请求消息；向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息；根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；将所述目标充电平台的信息发送至所述无人机节点，以便所述无人机节点飞行至所述目标充电平台处进行充电。

可见，本申请利用在无人机集群中设置的充电管理节点，可对各个无人机节点的充电进行统一管理和调度，因此无需一对一地为各个无人机配备专用的充电平台，利用智能合理的调度管理即可实现充电平台的有序共用，有效减少了设备成本和资源浪费。本申请所提供的无人机集群的充电调度系统、电子设备及计算机可读存储介质同样具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明现有技术和本申请实施例中的技术方案，下面将对现有技术和本申请实施例描述中需要使用的附图作简要的介绍。当然，下面有关本申请实施例的附图描述的仅仅是本申请中的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图，所获得的其他附图也属于本申请的保护范围。

图1为本申请实施例公开的一种无人机集群的充电调度方法的流程图；

图2为本申请实施例公开的又一种无人机集群的充电调度方法的流程图；

图3为本申请实施例公开的一种无人机集群的充电调度系统的结构框图；

图4为本申请实施例公开的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

本申请的核心在于提供一种无人机及其集群的充电调度方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，以便对集群中无人机节点的充电问题进行统一管理和调度，减少设备成本和资源浪费。

为了对本申请实施例中的技术方案进行更加清楚、完整地描述，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行介绍。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

当前，随着应用领域的不断拓展和应用业务量的增大，单架无人机所执行的能力有限，已经无法满足一些场景下的应用需求，而无人机集群正是通过多架无人机协同工作，通过相互能力的补充和行动协调，来实现更高的作业目标。对于无人机集群仍然需要解决无人机节点的充电问题。现有技术中，大多是沿用单架无人机的充电方式，每个无人机节点配备有对应的充电设备，进行专属专用。但这样无疑增大了设备成本，并且，当对应的无人机无需充电时，对应的充电设备将一直处于无用状态，产生了较多的资源浪费。鉴于此，本申请提供了一种无人机集群的充电调度方法，可有效解决上述问题。

参见图1所示，本申请实施例公开了一种无人机集群的充电调度方法，应用于无人机集群中的充电管理节点，主要包括：

s101：接收无人机节点在检测到电量低于预设电量阈值后发送的充电请求消息。

s102：向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息。

需要指出的是，本申请实施例所提供的无人机集群的充电调度方法中，在无人机集群中设置了充电管理节点，用于对无人机集群中各无人机节点的充电进行统一管理和调度。作为一种具体实施例，该充电管理节点可具体为无人机集群中的长机，即带领无人机集群执行任务的无人机。

无人机节点中均配备有电量自检测模块，可检测自身电量以判断是否需要进行充电。当发现电量不足后，无人机节点可向充电管理节点发送充电请求以告知充电管理节点。

充电管理节点在接收到充电请求后，即可与用于管理各个充电平台的充电平台管理服务器进行通信，请求获取当前可用充电平台信息，以便在接收到充电平台管理服务器发送的当前可用充电平台信息后，为发送了充电请求的无人机节点分配目标充电平台。

其中，充电平台管理服务器与各个充电平台连接，并可以实时更新各个充电平台的状态，包括故障状态和已充电状态等，依此判定各个充电平台是否当前可用。

s103：根据当前可用充电平台信息为无人机节点分配目标充电平台。

s104：将目标充电平台的信息发送至无人机节点，以便无人机节点飞行至目标充电平台处进行充电。

其中，作为一种具体实施例，充电管理节点在将目标充电平台的信息发送至无人机节点时，可具体将目标充电平台的id号与位置发送至无人机节点。id号可明确目标充电平台，位置则便于该无人机节点定位寻址该目标充电平台。

当充电管理节点将分配好的目标充电平台的信息发送至无人机节点后，该无人机节点便可根据充电管理节点的分配，自行飞至目标充电平台处进行充电。目标充电平台在开始对该无人机节点进行充电后，便会将更新后的可用状态反馈至充电平台管理服务器。

作为一个优选实施例，各个充电平台可均为无线充电平台。如此，无人机节点与充电平台之间无需手动进行线连接，即可进行无线式电磁感应充电；在充电结束后也无需手动拔开连接线，无人机节点即可随时飞离充电平台返回集群。本实施例实现了无人机节点充电的全程自动化，同时有效提高了充电效率。

本申请实施例所提供的无人机集群的充电调度方法应用于无人机集群中的充电管理节点，包括：接收无人机节点在检测到电量低于预设电量阈值后发送的充电请求消息；向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息；根据当前可用充电平台信息为无人机节点分配目标充电平台；将目标充电平台的信息发送至无人机节点，以便无人机节点飞行至目标充电平台处进行充电。

可见，本申请利用在无人机集群中设置的充电管理节点，可对各个无人机节点的充电进行统一管理和调度，因此无需一对一地为各个无人机配备专用的充电平台，利用智能合理的调度管理即可实现充电平台的有序共用，有效减少了设备成本和资源浪费。

在上述内容的基础上，本申请实施例所提供的无人机集群的充电调度方法中，作为一种具体实施例，充电请求消息包括无人机节点的位置；

根据当前可用充电平台信息为无人机节点分配目标充电平台，包括：将与无人机节点距离最近的当前可用充电平台确定为无人机节点的目标充电平台。

具体地，在本实施例中，充电管理节点在为需要充电的无人机节点分配目标充电平台时，具体是以各个当前可用充电平台与该无人机节点的距离为依据来进行分配的。为了减少该无人机节点在充电前的能耗，可具体选择距离最近的当前可用充电平台作为此次的目标充电平台。

在上述内容的基础上，本申请实施例所提供的无人机集群的充电调度方法中，作为一种具体实施例，根据当前可用充电平台信息为无人机节点分配目标充电平台，包括：将当日累计使用次数最小的当前可用充电平台确定为无人机节点的目标充电平台。

具体地，在本实施例中，充电管理节点在为需要充电的无人机节点分配目标充电平台时，具体是以各个当前可用充电平台的当日累计使用次数为依据来进行分配的。由于对设备不同程度的使用会带来不同程度的功能退化和损伤等，因此，为了保证各个充电平台的性能均衡使用，可具体选择当日累计使用次数最小的当前可用充电平台作为此次的目标充电平台。

在上述内容的基础上，本申请实施例所提供的无人机集群的充电调度方法中，作为一种具体实施例，在无人机节点飞行至目标充电平台处进行充电之后，还包括：接收无人机节点发送的充电完成消息。

在本实施例中，当无人机节点完成充电之后，即可自行返回无人机集群继续进行编队作业。同时，该无人机节点在充电完成后可向充电管理节点发送充电完成消息以告知充电管理节点。

在上述内容的基础上，本申请实施例所提供的无人机集群的充电调度方法中，作为一种具体实施例，在向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息之后，还包括：若当前无可用充电平台，则向无人机节点发送暂缓充电指令，并继续执行向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息的步骤，直至发现当前可用充电平台。

在本实施例中，若充电管理节点在接收到充电平台管理服务器发送的当前可用充电平台信息后发现当前没有可用的充电平台时，可向等待充电的无人机节点发送暂缓充电指令，并可以从充电平台管理服务器处继续周期性获取当前可用充电平台信息，直至发现当前可用充电平台，并分配给该无人机节点。为了节省能耗，在接收到暂缓充电指令之后等待充电的过程期间，该无人机节点具体可以进入休眠模式。

参见图2所示，本申请实施例公开了又一种无人机集群的充电调度方法，应用于无人机集群中的无人机节点，主要包括：

s201：在检测到电量低于预设电量阈值后，向无人机集群中的充电管理节点发送充电请求消息；以便充电管理节点向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息，并根据当前可用充电平台信息为无人机节点分配目标充电平台。

s202：在接收到充电管理节点发送的目标充电平台的信息后，生成飞行至目标充电平台处进行充电的指令。

可见，本申请利用在无人机集群中设置的充电管理节点，可对各个无人机节点的充电进行统一管理和调度，因此无需一对一地为各个无人机配备专用的充电平台，利用智能合理的调度管理即可实现充电平台的有序共用，有效减少了设备成本和资源浪费。

在上述内容的基础上，本申请实施例所提供的无人机集群的充电调度方法中，作为一种具体实施例，在生成飞行至目标充电平台处进行充电的指令之后，还包括：在充电结束后向充电管理节点发送充电完成消息，并生成返回无人机集群进行工作的指令。

在本实施例中，当无人机节点完成充电之后，即可自行返回无人机集群继续进行编队作业。同时，该无人机节点在充电完成后可向充电管理节点发送充电完成消息以告知充电管理节点。

参见图3所示，本申请实施例公开了一种无人机集群的充电调度系统，主要包括：

无人机节点301，具有电量自检测模块，在检测到电量低于预设电量阈值后，向无人机集群中的充电管理节点302发送充电请求消息；并在接收到充电管理节点302发送的目标充电平台303的信息后，飞行至目标充电平台303处进行充电；

充电管理节点302，用于向充电平台管理服务器304请求获取当前可用充电平台303信息，并根据当前可用充电平台303信息为无人机节点301分配目标充电平台303；

多个充电平台303，用于供给无人机节点301进行充电；

充电平台管理服务器304，用于管理各个充电平台303。

其中，充电平台管理服务器304与各个充电平台303连接，并可以实时查询并更新各个充电平台303的状态，包括故障状态和已充电状态等，依此判定各个充电平台303是否当前可用。

关于上述无人机集群的充电调度系统的具体内容，可参考前述关于无人机集群的充电调度方法的详细介绍，这里就不再赘述。

可见，本申请实施例所公开的无人机集群的充电调度系统，在无人机集群中设置了充电管理节点302，可对各个无人机节点301的充电进行统一管理和调度，因此无需一对一地为各个无人机配备专用的充电平台303，利用智能合理的调度管理即可实现充电平台303的有序共用，有效减少了设备成本和资源浪费。

进一步地，在上述内容的基础上，本申请实施例所公开的无人机集群的充电调度系统，在一种具体实施方式中，各个充电平台303均为无线充电平台303。

如此，无人机节点301与充电平台303之间无需手动进行线连接，即可进行无线式电磁感应充电；在充电结束后也无需手动拔开连接线，无人机节点301即可随时飞离充电平台303返回集群。本实施例实现了无人机节点301充电的全程自动化，同时有效提高了充电效率。

进一步地，在上述内容的基础上，本申请实施例所公开的无人机集群的充电调度系统，在一种具体实施方式中，充电请求消息包括无人机节点301的位置；

充电管理节点302具体用于：将与无人机节点301距离最近的当前可用充电平台303确定为无人机节点301的目标充电平台303。

进一步地，在上述内容的基础上，本申请实施例所公开的无人机集群的充电调度系统，在一种具体实施方式中，充电管理节点302具体用于：将当日累计使用次数最小的当前可用充电平台303确定为无人机节点301的目标充电平台303。

进一步地，在上述内容的基础上，本申请实施例所公开的无人机集群的充电调度系统，在一种具体实施方式中，目标充电平台303的信息包括id号与位置。

进一步地，在上述内容的基础上，本申请实施例所公开的无人机集群的充电调度系统，在一种具体实施方式中，无人机节点301在飞行至目标充电平台303处进行充电之后，还用于：在充电结束后向充电管理节点302发送充电完成消息，并生成返回无人机集群进行工作的指令。

进一步地，在上述内容的基础上，本申请实施例所公开的无人机集群的充电调度系统，在一种具体实施方式中，充电管理节点302在向充电平台管理服务器304请求获取当前可用充电平台303信息之后，还用于：

若当前无可用充电平台303，则向无人机节点301发送暂缓充电指令，并继续执行向充电平台管理服务器304请求获取当前可用充电平台303信息的步骤，直至发现当前可用充电平台303。

参见图4所示，本申请实施例公开了一种电子设备，包括：

存储器401，用于存储计算机程序；

处理器402，用于执行所述计算机程序以实现如下所述的无人机集群的充电调度方法的步骤：

接收无人机节点在检测到电量低于预设电量阈值后发送的充电请求消息；向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息；根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；将所述目标充电平台的信息发送至所述无人机节点，以便所述无人机节点飞行至所述目标充电平台处进行充电。

在一个具体实施例中，所述充电请求消息包括所述无人机节点的位置；所述处理器402在执行所述存储器401中的计算机子程序时具体用于：将与所述无人机节点距离最近的当前可用充电平台确定为所述无人机节点的所述目标充电平台。

在一个具体实施例中，所述处理器402在执行所述存储器401中的计算机子程序时具体用于：将当日累计使用次数最小的当前可用充电平台确定为所述无人机节点的所述目标充电平台。

在一个具体实施例中，所述处理器402在执行所述存储器401中的计算机子程序时具体用于：将所述目标充电平台的id号与位置发送至所述无人机节点。

在一个具体实施例中，所述处理器402在执行所述存储器401中的计算机子程序时具体用于：在所述无人机节点飞行至所述目标充电平台处进行充电之后，接收所述无人机节点发送的充电完成消息。

在一个具体实施例中，所述处理器402在执行所述存储器401中的计算机子程序时具体用于：在所述向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息之后，若当前无可用充电平台，则向所述无人机节点发送暂缓充电指令，并继续执行所述向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息的步骤，直至发现当前可用充电平台。

进一步地，本申请实施例还公开了一种无人机，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现如下所述的无人机集群的充电调度方法的步骤：在检测到电量低于预设电量阈值后，向所述无人机集群中的充电管理节点发送充电请求消息；以便所述充电管理节点向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息，并根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；在接收到所述充电管理节点发送的所述目标充电平台的信息后，生成飞行至所述目标充电平台处进行充电的指令。

在一个具体实施例中，所述处理器在执行所述存储器中的计算机子程序时具体用于：在所述生成飞行至所述目标充电平台处进行充电的指令之后，在充电结束后向所述充电管理节点发送充电完成消息，并生成返回无人机集群进行工作的指令。

进一步地，本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用以实现如下所述的无人机集群的充电调度方法的步骤：

接收无人机节点在检测到电量低于预设电量阈值后发送的充电请求消息；向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息；根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；将所述目标充电平台的信息发送至所述无人机节点，以便所述无人机节点飞行至所述目标充电平台处进行充电。

在一个具体实施例中，所述充电请求消息包括所述无人机节点的位置；所述计算机可读存储介质中存储的计算机子程序在被处理器执行时具体用于：将与所述无人机节点距离最近的当前可用充电平台确定为所述无人机节点的所述目标充电平台。

在一个具体实施例中，所述计算机可读存储介质中存储的计算机子程序在被处理器执行时具体用于：将当日累计使用次数最小的当前可用充电平台确定为所述无人机节点的所述目标充电平台。

在一个具体实施例中，所述计算机可读存储介质中存储的计算机子程序在被处理器执行时具体用于：将所述目标充电平台的id号与位置发送至所述无人机节点。

在一个具体实施例中，所述计算机可读存储介质中存储的计算机子程序在被处理器执行时具体用于：在所述无人机节点飞行至所述目标充电平台处进行充电之后，接收所述无人机节点发送的充电完成消息。

在一个具体实施例中，所述计算机可读存储介质中存储的计算机子程序在被处理器执行时具体用于：在所述向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息之后，若当前无可用充电平台，则向所述无人机节点发送暂缓充电指令，并继续执行所述向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息的步骤，直至发现当前可用充电平台。

或者，所述计算机程序被处理器执行时用以实现如下所述的无人机集群的充电调度方法的步骤：

在检测到电量低于预设电量阈值后，向所述无人机集群中的充电管理节点发送充电请求消息；以便所述充电管理节点向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息，并根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；在接收到所述充电管理节点发送的所述目标充电平台的信息后，生成飞行至所述目标充电平台处进行充电的指令。

在一个具体实施例中，所述计算机可读存储介质中存储的计算机子程序在被处理器执行时还用于：在充电结束后向所述充电管理节点发送充电完成消息，并生成返回无人机集群进行工作的指令。

本申请中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的设备而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需说明的是，在本申请文件中，诸如“第一”和“第二”之类的关系术语，仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或者操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或者操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。此外，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的技术方案进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请的保护范围内。