车辆刹车控制方法、车辆刹车控制装置和电子设备与流程

1.本申请涉及车辆自动控制领域，且更为具体地，涉及一种车辆刹车控制方法，车辆刹车控制装置和电子设备。


背景技术：

2.随着车辆的普及，道路上的车辆日益增多，交通意外事故也越发频繁，经常会发生车辆损坏及人员伤亡的情况。
3.由于基础设施建设的蓬勃发展，很多重型车辆，例如载重卡车在道路上高速行驶，并且这些重型车辆很多都存在着超载现象，使得它们非常容易造成严重的交通意外事故。
4.车辆在道路上行驶时经常需要进行刹车，而合理的刹车将会延长车辆的使用寿命，并且，合理的刹车也能在一定程度上避免发生交通意外事故，以及在交通意外事故出现时尽可能减小人员和车辆的损害。
5.因此，期望提供改进的车辆刹车控制方案。


技术实现要素：

6.为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种车辆刹车控制方法、车辆刹车控制装置和电子设备，其通过基于图像识别获得的目标车辆的车辆信息来确定其刹车距离，以基于刹车距离来进行本车的刹车控制，从而实现本车的合理刹车，减少本车的车辆损伤以及造成的人员伤害。
7.根据本申请的一方面，提供了一种车辆刹车控制方法，包括：检测第一目标车辆是否处于刹车状态；响应于检测到所述第一目标车辆处于刹车状态，基于采集到的所述第一目标车辆的图像确定所述第一目标车辆的第一车辆信息；基于所述第一车辆信息确定所述第一目标车辆的第一刹车距离；以及，基于所述第一刹车距离控制本车的刹车状态。
8.根据本申请的另一方面，提供了一种车辆刹车控制装置，包括：刹车检测单元，用于检测第一目标车辆是否处于刹车状态；信息确定单元，用于响应于所述刹车检测单元检测到所述第一目标车辆处于刹车状态，基于采集到的所述第一目标车辆的图像确定所述第一目标车辆的第一车辆信息；距离确定单元，用于基于所述信息确定单元所确定的所述第一车辆信息确定所述第一目标车辆的第一刹车距离；以及，刹车控制单元，用于基于所述距离确定单元所确定的所述第一刹车距离控制本车的刹车状态。
9.根据本申请的再一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及，存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如上所述的车辆刹车控制方法。
10.根据本申请的又一方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如上所述的车辆刹车控制方法。
11.本申请提供的车辆刹车控制方法、车辆刹车控制装置和电子设备通过基于图像识
别获得的目标车辆的车辆信息来确定其刹车距离，以基于刹车距离来进行本车的刹车控制，实现了本车的合理刹车，减少本车的车辆损伤以及造成的人员伤害。
附图说明
12.通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
13.图1图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制方法的流程图。
14.图2图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制方法中确定车辆信息的示例的流程图。
15.图3图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制方法的刹车状态控制的示例的流程图。
16.图4图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制方法中基于碰撞的车辆控制过程的第一示例的流程图。
17.图5图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制方法中基于碰撞的车辆控制过程的第二示例的流程图。
18.图6图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制装置的框图。
19.图7图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制装置的信息确定单元的示例的框图。
20.图8图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制装置的刹车控制单元的示例的框图。
21.图9图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制装置的刹车控制子单元的第一示例的框图。
22.图10图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制装置的刹车控制子单元的第二示例的框图。
23.图11图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
24.下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。
25.申请概述
26.如上所述，当车辆在道路上行驶时，经常会遇到需要刹车的情况。尤其是，当本车处于前车和后车之间时，将同时面临与前车的追尾事故以及与后车的追尾事故的风险。
27.目前，大多数的刹车控制方案是通过雷达等传感器感知车速车距等信息进行主动刹车避免追尾。但是，这种方式有很大的局限性，由于不能识别后方车辆具体信息，因此也不能判断后方车辆能不能在有效距离内刹停。因此，这种由于不能预判后方车辆对我方车辆的威胁而一味避免与前车碰撞的刹车控制方案可能造成严重的后果，例如由于与后车碰
撞而导致严重的车辆损坏和人员损伤。
28.此外，由于在前车刹车的情况下，无法指定本车的合理的刹车方案，而不能合理制定刹车方案也有损于延长车辆使用寿命。
29.基于上述技术问题，本申请的基本构思是基于图像识别的方式来获得目标车辆的车辆信息，并基于目标车辆的车辆信息来确定目标车辆的刹车距离，从而以此来进行本车的刹车控制。
30.具体地，本申请的车辆刹车控制方法、车辆刹车控制装置和电子设备首先检测第一目标车辆是否处于刹车状态，然后响应于检测到所述第一目标车辆处于刹车状态，基于采集到的所述第一目标车辆的图像确定所述第一目标车辆的第一车辆信息，再基于所述第一车辆信息确定所述第一目标车辆的第一刹车距离，最后基于所述第一刹车距离控制本车的刹车状态。
31.这样，本申请的车辆刹车控制方法、车辆刹车控制装置和电子设备通过基于图像识别获得的目标车辆的车辆信息来确定目标车辆的刹车距离，从而可以基于目标车辆的刹车距离来实现本车的合理的刹车控制，避免了不合理的刹车方案对车辆使用寿命的不良影响。
32.另外，本申请的车辆刹车控制方法、车辆刹车控制装置和电子设备通过实现本车的合理的刹车控制，可以减少急刹车可能对车上人员造成的损害，并且可以避免与其它车辆的碰撞，减少由于车辆碰撞可能造成的对车上人员造成的损害。
33.在介绍了本申请的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。
34.示例性方法
35.图1图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制方法的流程图。
36.如图1所示，根据本申请实施例的车辆刹车控制方法包括以下步骤。
37.步骤s110，检测第一目标车辆是否处于刹车状态。在本申请实施例中，所述第一目标车辆可以是本车的前车，也可以是本车的后车。在所述第一目标车辆处于刹车状态的情况下，可能影响到本车的行驶状态，从而做出本车的刹车控制。
38.可以通过多种方式来检测所述第一目标车辆是否处于刹车状态，例如，可以通过图像识别的方式来确定所述第一目标车辆的刹车灯是否变亮，或者通过毫米波雷达来检测所述第一目标车辆的车速是否急剧降低，或者可以采用以上两种方式的结合。
39.也就是，在本申请实施例的车辆刹车控制方法中，检测所述第一目标车辆是否处于刹车状态包括：通过对采集到的所述第一目标车辆的图像的识别检测所述第一目标车辆是否处于刹车状态；和/或，通过使用速度测量方式确定所述第一目标车辆的车速变化来检测所述第一目标车辆是否处于刹车状态。
40.步骤s120，响应于检测到所述第一目标车辆处于刹车状态，基于采集到的所述第一目标车辆的图像确定所述第一目标车辆的第一车辆信息。如上所述，在本申请实施例中，为了实现本车的合理的刹车控制，需要获得所述第一目标车辆的具体的第一车辆信息，例如车辆标识信息、与本车的距离、车辆行驶速度等。
41.这里，本领域技术人员可以理解，本车可以通过车载摄像头来采集所述第一目标车辆的图像，并通过对所述图像的图像识别来获得所述第一目标车辆的车辆标识信息、与
本车的距离、车辆行驶速度等信息，此外，还可以基于所获得的图像信息间接获得所述第一目标车辆的其它车辆信息，这将在下文中进行详细说明。
42.步骤s130，基于所述第一车辆信息确定所述第一目标车辆的第一刹车距离。也就是，为了实现本车的合理的刹车控制，需要精确地确定第一目标车辆的第一刹车距离，而通过步骤s120所确定的所述第一车辆信息，例如与本车的距离和车辆行驶速度等，可以相应地确定所述第一目标车辆的第一刹车距离。
43.步骤s140，基于所述第一刹车距离控制本车的刹车状态。这里，所述刹车状态除了指示本车是否刹车之外，还包括具体的刹车力度。并且，在本申请实施例中，本车的刹车状态指的是在整个刹车过程，也就是车辆减速过程当中的刹车力度。也就是，在整个刹车过程当中，刹车力度可能并不是均匀的，而是有大小方面的变化，从而使得车辆的减速过程也并不是一个均匀的减速过程。例如，刹车力度在整个车辆的减速过程中可能存在一个先由小变大、再由大变小的过程。通过刹车力度首先由小变大的过程，可以不至于使得用户马上由于大力度的刹车而产生不适，而刹车力度在之后由大变小的过程，也使得车辆能够以较平稳的状态结束刹车，例如平稳过渡到刹停状态，从而带给用户良好的体验。
44.具体地，可以根据车辆的具体状况，通过机械或者电子手段来控制车辆的刹车力度。当前，主流厂商的汽车都是通过用户踩下刹车踏板的力度，从而通过刹车踏板的运动速度来控制刹车力度，因此，可以通过机械方式来控制刹车踏板的运动速度以控制刹车力度。而如果是通过电子控制系统来控制车辆的刹车力度，则可以直接通过控制指令来控制刹车力度的大小。
45.在本申请实施例中，基于所述第一刹车距离控制本车的刹车状态是为了使得本车的刹车状态与所述第一刹车距离相适应，使得刹车力度既不过大而对用户和车辆造成损害，也使得刹车力度不至于过小而发生碰撞。具体地，如果所述第一刹车距离较短，则需要控制本车的刹车力度较大从而避免发生碰撞，而如果所述第一刹车距离较长，则需要控制本车的刹车力度较小，从而在保证不发生碰撞的前提下尽可能实现平缓的刹车。
46.也就是，基于所述第一刹车距离，可以控制本车的刹车状态，从而既保证通过刹车避免碰撞，又可以避免急刹车可能对车辆和人员所造成的损害。也就是，通过控制本车的刹车状态，可以结合本车的车辆刹车系统来选取合理的刹车力度并尽可能地延长刹车距离，从而保护车辆的发动机、底盘、制动系统等关键部件。
47.图2图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制方法中确定车辆信息的示例的流程图。
48.如图2所示，在如图1所示的实施例的基础上，步骤s120包括以下步骤。
49.步骤s121，基于对采集到的所述第一目标车辆的图像的识别确定所述第一目标车辆的标识信息、当前行驶信息和和轮胎形变量。也就是，通过对采集到的所述第一目标车辆的图像的识别，可以直接确定所述第一目标车辆的某些车辆信息。例如，通过识别所述第一目标车辆的图像，可以直接获得所述第一目标车辆的标识信息，包括车辆型号信息、以及车牌号码等。
50.并且，通过对采集到的所述第一目标车辆的图像的识别，可以确定所述第一目标车辆的当前行驶速度、当前行驶方向、与本车的距离等当前行驶信息。另外，可以通过对采集的所述第一目标车辆的图像中的轮胎部分的识别来获得轮胎形变量。
51.步骤s122，基于所述标识信息获取所述第一目标车辆的详细信息，所述详细信息包括所述第一目标车辆的标准制动距离、入网信息、保养状况、年限信息、轮胎型号。例如，通过如上所述获得所述第一目标车辆的车牌号码，可以基于车牌号码查询到所述第一目标车辆的公开信息，例如标准制动距离、入网信息、保养状况、年限信息、轮胎型号等。这样，通过所述第一目标车辆的详细信息，可以比较精确地确定所述第一目标车辆的所述第一刹车距离，例如通过车辆的年限信息推算出所述第一目标车辆在本使用年度的制动距离等。
52.步骤s123，基于所述第一目标车辆的轮胎形变量和轮胎型号确定所述第一目标车辆的实际载重量。进一步地，由于所述标准制动距离是在所述第一目标车辆未超重的情况下的制动距离，而车辆的实际载重量将影响车辆的制动距离。因此，通过基于所述第一目标车辆的轮胎形变量和轮胎型号确定所述第一目标车辆的实际载重量，将有助于进一步精确地确定所述第一目标车辆的第一刹车距离。例如，在所述第一目标车辆的实际载重量超过所述第一目标车辆的标准载重量的情况下，所述第一目标车辆的第一刹车距离也将超过所述第一目标车辆在本使用年度的制动距离。
53.因此，通过如图2所示的确定车辆信息的示例，可以获得所述第一目标车辆的详细的第一车辆信息，从而基于所述第一车辆信息准确地确定所述第一目标车辆的所述第一刹车距离，从而提高本车的刹车控制的精确性，以更好地保护本车的车辆和车上人员。
54.也就是，在根据本申请实施例的车辆刹车控制方法中，基于所述第一车辆信息确定所述第一目标车辆的第一刹车距离包括：基于所述第一目标车辆的当前行驶信息、详细信息和实际载重量确定所述第一目标车辆的刹车距离。
55.图3图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制方法的刹车状态控制的示例的流程图。
56.如图3所示，在如图1所示的实施例的基础上，所述步骤s140包括以下步骤。
57.步骤s141，基于采集到的第二目标车辆的图像确定所述第二目标车辆的第二车辆信息。也就是，在如图2所示的示例的情况下，本车处于所述第一目标车辆和所述第二目标车辆之间，例如，所述第一目标车辆是本车的前车，而所述第二目标车辆是本车的后车。因此，与以上步骤s120类似，基于采集到的第二目标车辆的图像来确定所述第二目标车辆的第二车辆信息。这里，所述第二车辆信息的细节也将在下文中进一步详细说明。
58.步骤s142，基于所述第二车辆信息确定所述第二目标车辆的第二刹车距离。也就是，为了控制本车进行合理的刹车，除了所述第一目标车辆的第一刹车距离之外，还需要确定所述第二目标车辆的第二刹车距离。同样，与以上步骤s130类似，可以基于例如与本车的距离和车辆行驶速度等，来相应地确定所述第二目标车辆的第二刹车距离。
59.步骤s143，基于所述第一刹车距离和所述第二刹车距离控制本车的刹车状态。也就是，基于本车的前车和后车两者的刹车距离，可以进一步判断本车是否能够既不碰撞前车，也不被后车碰撞，从而实现本车的合理刹车。例如，如果在前车刹车的情况下，仅考虑基于前车的刹车距离来进行本车的刹车控制，则可能发生与来不及进行刹车的后车相碰撞的情况，因此，为了避免与后车碰撞，即使检测到前车刹车，也需要保持一定的行驶速度，从而避免与后车碰撞。也就是，需要控制本车的刹车力度，使得本车的车辆行驶速度不至于过快下降以使得后车没有刹车的反应时间。在下文中，将对在可以避免碰撞的情况下通过本车的刹车控制来减轻刹车对本车造成的损害的情况进行进一步说明。
60.另外，如果无法避免与前车或者后车之一碰撞，则可以基于所述第一刹车距离和所述第二刹车距离合理地控制本车的刹车进程，使得与前车或者后车之一的碰撞尽量轻微，以避免对于人员和车辆造成过度损害。甚至，可以通过与前车和后车两者碰撞来分摊本车所受到的冲击，从而保证本车的人员安全。在下文中，将对在无法避免碰撞的情况下通过本车的刹车控制来减轻前车和后车对本车造成的碰撞损害的情况进行进一步说明。
61.因此，通过如图3所示的刹车状态控制的示例，可以预判前车和后车的停车点，从而尽可能减少与前车和后车的碰撞损害，提高了本车的车上人员的安全性。
62.可以通过与如图2所示的确定车辆信息的示例相同的方式确定所述第二目标车辆的第二车辆信息，也就是，可以基于对采集到的所述第二目标车辆的图像的识别确定所述第二目标车辆的标识信息、当前行驶信息和轮胎形变量，然后，基于所述标识信息获取所述第二目标车辆的详细信息，所述详细信息包括后车的标准制动距离、入网信息、保养状况、年限信息、轮胎型号，并基于所述第二目标车辆的轮胎形变量和轮胎型号确定所述第二目标车辆的实际载重量。
63.这样，通过获得所述第二目标车辆的详细的第二车辆信息，可以基于所述第二车辆信息准确地确定所述第二目标车辆的所述第二刹车距离，从而提高本车的刹车控制的精确性，以更好地保护本车的车辆和车上人员。
64.也就是，在根据本申请实施例的车辆刹车控制方法中，基于所述第二车辆信息确定所述第二目标车辆的第二刹车距离包括：基于所述第二目标车辆的当前行驶信息、详细信息和实际载重量确定所述第二目标车辆的第二刹车距离。
65.图4图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制方法中基于碰撞的车辆控制过程的第一示例的流程图。
66.如图4所示，在如图3所示的基础上，步骤s143包括以下步骤。
67.步骤s1431，基于所述第一刹车距离和所述第二刹车距离确定是否可实现无碰撞刹车。也就是，如果前车的第一刹车距离大于所述后车的第二刹车距离，则说明可以通过基于所述第一刹车距离和第二刹车距离控制本车的停车点，从而既避免与前车发生碰撞，又避免与后车发生碰撞，因此，这可以被认为是可实现无碰撞刹车。但是，如果前车的第一刹车距离小于所述后车的第二刹车距离，则即使能够通过刹车避免碰撞前车，也无法避免与后车的碰撞，因此，这可以被认为是不可实现无碰撞刹车。
68.步骤s1432，响应于可实现无碰撞刹车，基于所述第一刹车距离和所述第二刹车距离确定本车的最长刹车距离。也就是，如果可避免与前车和后车两者的碰撞，则应该尽可能地延长验车距离。
69.步骤s1433，基于所述最长刹车距离控制本车的刹车状态。这样，通过以所述最长刹车距离进行刹车，可以控制本车的车辆刹车系统以合理的刹车力度工作，从而保护本车的发动机，底盘，制动系统等关键部件。
70.图5图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制方法中基于碰撞的车辆控制过程的第二示例的流程图。
71.如图5所示，在如图3所示的基础上，步骤s143进一步包括以下步骤。
72.步骤s1434，响应于不可实现无碰撞刹车，基于所述第一目标车辆的第一车辆信息和所述第二目标车辆的第二车辆信息确定本车与所述第一目标车辆的第一碰撞损害程度
和与所述第二目标车辆的第二碰撞损害程度。也就是，基于如上所述的所述第一目标车辆的具体的第一车辆信息和所述第二目标车辆的具体的第二车辆信息，可以确定所述第一目标车辆和所述第二目标车辆与本车的碰撞损害程度。例如，可以根据所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的车辆质量和车辆行驶速度，计算所述第一目标车辆和所述第二目标车辆与本车碰撞时的动能变化，以确定所述第一碰撞损害程度和所述第二碰撞损害程度。另外，所述第一碰撞损害程度和所述第二碰撞损害程度除了与碰撞时的动能变化有关以外，还与具体车型有关，例如，如果根据所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的车辆型号，确定所述第一目标车辆和所述第二目标车辆是不容易对被碰撞方造成损害的吸能型车辆，则可以确定对本车的碰撞损害程度小，而对所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的碰撞损害程度大，从而综合计算出所述第一碰撞损害程度和所述第二碰撞损害程度。
73.步骤s1435，基于所述第一碰撞损害程度和所述第二碰撞损害程度确定本车的碰撞刹车策略。例如，如果与前车的所述第一碰撞损害程度大于与后车的所述第二碰撞损害程度，则可以提高刹车力度以尽量避免与前车碰撞。而如果与前车的所述第一碰撞损害程度小于与后车的所述第二碰撞损害程度，则可以减小刹车力度以尽量避免与后车碰撞。
74.比如，如果本车的前车和后车的车辆质量相近且行驶速度相近，也就是前车和后车与本车碰撞时的动能相近，且通过前车和后车的刹车距离判定后车无法及时制动，则可以进一步对比前后车辆的车型，以确定碰撞所造成的碰撞损害程度，例如，如果只是轻微碰撞，即碰撞损害程度较小，则可选择避免与前车追尾而与后车发生碰撞。而如果后车会对本车造成较大伤害，即碰撞损害程度较大，则可以适当降低刹车力度，控制车速碰撞前车，从而拉大与后车距离，降低伤害。
75.例如，如果前车为轻型小客车，后车也为轻型小客车，且车辆速度相近，则可以判定为所述第一碰撞损害程度和所述第二碰撞损害程度的大小相当，在无法避免碰撞的情况下避免与前车追尾而与后车发生碰撞。或者，如果前车为轻型小客车，后车也为轻型小客车，且后车速度明显大于前车，则后车可能会对本车造成较大伤害，从而控制车速碰撞前车更为安全。
76.又或者，如果前车为轻型小客车，而后车为载重型卡车，且后车的行驶速度并不显著小于前车，则可判定后车对本车造成的碰撞损害程度将显著大于前车对本车造成的碰撞损害程度，在这种情况下，也应当降低刹车力度，控制车速碰撞前车，从而拉大与后车距离，降低伤害。
77.另外，在本申请实施例中，所述碰撞刹车策略还包括具体的刹车停车点和与被碰撞车辆的碰撞姿态，从而尽可能减轻碰撞对于车辆和人员造成的损害。也就是，在判定碰撞不可避免的情况下，通过估计碰撞伤害对前后车辆进行权重分配，计算出每个停车点和每个碰撞姿态造成的不同伤害，从而选取适当的刹车力度，将车辆刹停在伤害最低点附近，并控制车辆的姿态从而以最优碰撞姿态与目标车辆碰撞。
78.也就是，在根据本申请实施例的车辆刹车控制方法中，基于所述第一碰撞损害程度和所述第二碰撞损害程度确定本车的碰撞刹车策略包括：基于所述第一碰撞损害程度和所述第二碰撞损害程度确定本车的刹车停车点和碰撞姿态。
79.步骤s1436，基于本车的碰撞刹车策略控制本车的刹车状态。也就是，通过所确定的最优刹车点和最优碰撞姿态控制本车的刹车，可以尽可能地降低碰撞对本车的车辆和车
上人员造成的损害。
80.综上所述，根据本申请实施例的车辆刹车控制方法在可避免碰撞的情况下可以判断是否需要紧急制动，如需要则采取紧急制动，而如果无需紧急制动，则通过目标车辆的车辆信息来分析预判目标车辆的停车点，在避免碰撞的情况下尽量延长刹车距离保护车辆发动机，底盘，刹车系统等关键部件。
81.另外，根据本申请实施例的车辆刹车控制方法在碰撞不可避免的情况下，可以根据与前车和后车的碰撞损害程度来分配与前车和后车的碰撞权重，并选取合适的刹车停车点和碰撞姿态，以降低生命财产损失。
82.示例性装置
83.图6图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制装置的框图。
84.如图6所示，根据本申请实施例的车辆刹车控制装置200包括：刹车检测单元210，用于检测第一目标车辆是否处于刹车状态；信息确定单元220，用于响应于所述刹车检测单元210检测到所述第一目标车辆处于刹车状态，基于采集到的所述第一目标车辆的图像确定所述第一目标车辆的第一车辆信息；距离确定单元230，用于基于所述信息确定单元220所确定的所述第一车辆信息确定所述第一目标车辆的第一刹车距离；以及，刹车控制单元240，用于基于所述距离确定单元230所确定的所述第一刹车距离控制本车的刹车状态。
85.在一个示例中，在上述车辆刹车控制装置200中，所述刹车检测单元210用于：通过对采集到的所述第一目标车辆的图像的识别检测所述第一目标车辆是否处于刹车状态；和/或，通过使用速度测量方式确定所述第一目标车辆的车速变化来检测所述第一目标车辆是否处于刹车状态。
86.图7图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制装置的信息确定单元的示例的框图。
87.如图7所示，在如图6所示的实施例的基础上，所述信息确定单元220包括：图像识别子单元221，用于响应于所述刹车检测单元210检测到所述第一目标车辆处于刹车状态，基于对采集到的所述第一目标车辆的图像的识别确定所述第一目标车辆的标识信息、当前行驶信息和和轮胎形变量；信息获取子单元222，用于基于所述图像识别子单元221所确定的所述标识信息获取所述第一目标车辆的详细信息，所述详细信息包括所述第一目标车辆的标准制动距离、入网信息、保养状况、年限信息、轮胎型号；以及，载重确定子单元223，用于基于所述图像识别子单元221所确定的所述第一目标车辆的轮胎形变量和所述信息获取子单元222所获取的所述轮胎型号确定所述第一目标车辆的实际载重量。
88.在一个示例中，在上述车辆刹车控制装置200中，所述刹车控制单元240用于：基于所述图像识别子单元221所确定的所述第一目标车辆的当前行驶信息、所述信息获取子单元222所获取的所述详细信息和所述载重确定子单元223所确定的所述实际载重量确定所述第一目标车辆的第一刹车距离。
89.图8图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制装置的刹车控制单元的示例的框图。
90.如图8所示，在如图6所示的实施例的基础上，所述刹车控制单元240包括：信息确定子单元241，用于基于采集到的第二目标车辆的图像确定所述第二目标车辆的第二车辆信息；距离确定子单元242，用于基于所述信息确定子单元241所确定的所述第二车辆信息
确定所述第二目标车辆的第二刹车距离；以及，刹车控制子单元243，用于基于所述距离确定单元230所确定的所述第一刹车距离和所述距离确定子单元242所确定的所述第二刹车距离控制本车的刹车状态。
91.在一个示例中，在上述车辆刹车控制装置200中，所述信息确定子单元241用于：基于对采集到的所述第二目标车辆的图像的识别确定所述第二目标车辆的标识信息、当前行驶信息和轮胎形变量；基于所述标识信息获取所述第二目标车辆的详细信息，所述详细信息包括后车的标准制动距离、入网信息、保养状况、年限信息、轮胎型号；以及，基于所述第二目标车辆的轮胎形变量和轮胎型号确定所述第二目标车辆的实际载重量。
92.在一个示例中，在上述车辆刹车控制装置200中，所述距离确定子单元242用于：基于所述第二目标车辆的当前行驶信息、详细信息和实际载重量确定所述第二目标车辆的第二刹车距离。
93.图9图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制装置的刹车控制子单元的第一示例的框图。
94.如图9所示，在如图8所示的实施例的基础上，所述刹车控制子单元243包括：碰撞确定模块2431，用于基于所述距离确定单元230所确定的所述第一刹车距离和所述距离确定子单元242所确定的所述第二刹车距离确定是否可实现无碰撞刹车；最长距离确定模块2432，用于响应于所述碰撞确定模块2431确定可实现无碰撞刹车，基于所述第一刹车距离和所述第二刹车距离确定本车的最长刹车距离；以及，第一刹车控制模块2433，用于基于所述最长距离确定模块2432所确定的所述最长刹车距离控制本车的刹车状态。
95.图10图示了根据本申请实施例的车辆刹车控制装置的刹车控制子单元的第二示例的框图。
96.如图10所示，在如图9所示的实施例的基础上，所述刹车控制子单元243进一步包括：碰撞损害确定模块2434，用于响应于所述碰撞确定模块2431确定不可实现无碰撞刹车，基于所述第一目标车辆的第一车辆信息和所述第二目标车辆的第二车辆信息确定本车与所述第一目标车辆的第一碰撞损害程度和与所述第二目标车辆的第二碰撞损害程度；刹车策略确定模块2435，用于基于所述碰撞损害确定模块2434所确定的所述第一碰撞损害程度和所述第二碰撞损害程度确定本车的碰撞刹车策略；以及，第二刹车控制模块2436，用于基于所述刹车策略确定模块2435所确定的所述本车的碰撞刹车策略控制本车的刹车状态。
97.在一个示例中，在上述车辆刹车控制装置200中，所述刹车策略确定模块2435用于：基于所述第一碰撞损害程度和所述第二碰撞损害程度确定本车的刹车停车点和碰撞姿态。
98.这里，本领域技术人员可以理解，上述车辆刹车控制装置200中的各个单元和模块的具体功能和操作已经在上面参考图1到图5的车辆刹车控制方法的描述中得到了详细介绍，并因此，将省略其重复描述。
99.如上所述，根据本申请实施例的车辆刹车控制装置200可以实现在各种终端设备中，例如车载自动驾驶系统等。在一个示例中，根据本申请实施例的车辆刹车控制装置200可以作为一个软件模块和/或硬件模块而集成到终端设备中。例如，该车辆刹车控制装置200可以是该终端设备的操作系统中的一个软件模块，或者可以是针对于该终端设备所开发的一个应用程序；当然，该车辆刹车控制装置200同样可以是该终端设备的众多硬件模块
之一。
100.替换地，在另一示例中，该车辆刹车控制装置200与该终端设备也可以是分立的设备，并且该车辆刹车控制装置200可以通过有线和/或无线网络连接到该终端设备，并且按照约定的数据格式来传输交互信息。
101.示例性电子设备
102.下面，参考图11来描述根据本申请实施例的电子设备。
103.图11图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。
104.如图11所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。
105.处理器13可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。
106.存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的车辆刹车控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如车辆信息、刹车距离等各种内容。
107.在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
108.该输入装置13可以包括例如键盘、鼠标等等。
109.该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括刹车控制方案等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
110.当然，为了简化，图11中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。
111.示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
112.除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的车辆刹车控制方法中的步骤。
113.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
114.此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的车辆刹车控制方法中的步骤。
115.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可
以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
116.以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
117.本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
118.还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
119.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
120.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。