电动车辆的自动队列行驶控制装置及方法与流程

本发明涉及一种电动车辆的自动队列行驶控制装置，更具体地，涉及一种使自动队列行驶的电动车辆的行驶距离最大的电动车辆的自动队列行驶控制装置及方法。

背景技术：

本部分中的陈述仅提供关于本发明的背景信息并且不构成现有技术。

总的来说，在未来的车辆技术中，预计增大电动车辆(ev)的行驶距离并开发自动驾驶技术是重要的部分。

用于增大电动车辆(ev)的行驶距离的硬件/软件技术正在开发，并且未来电动车辆的普及将进一步扩大。

车辆原始设备制造商(oem)和it公司也正在开发自动驾驶技术，并计划在2020年代在市场上推出全自动驾驶技术。

这样，通过自动驾驶技术的发展和全自动驾驶技术的引入，能够实现同时控制两辆或更多车辆的自动队列行驶控制。

然而，当没有应用合适的用于自动队列行驶车辆的队列行驶控制技术时，就会存在这样的问题：因为位于车队的最前面位置的领头车辆遭遇最大的空气阻力，所以领头车辆的电池在所有车辆中消耗得最快，并且即使其他车辆能够行驶得更远，整个车队的行驶距离也会由于领头车辆而减小。

因此，未来期望开发一种用于改善整个自动队列行驶电动车辆的车队的行驶距离的控制自动队列行驶的装置。

技术实现要素：

本发明提供了一种电动车辆的自动队列行驶控制装置及方法。

本发明的一个方面旨在提供一种电动车辆的自动队列行驶控制装置及方法，其从自动队列行驶车辆获取电池信息和车辆信息，基于获取到的信息确定行驶排列顺序，并且根据确定出的行驶排列顺序重新排列自动队列行驶车辆，从而使整个车队的行驶距离最大。

根据本发明的部分实施方案，一种电动车辆的自动队列行驶控制装置包括：通信单元，其配置为与多辆自动队列行驶车辆进行通信；索引分配单元，其配置为向自动队列行驶车辆分配各自的索引；行驶排列顺序确定单元，其配置为通过所述通信单元从分配到索引的车辆获取电池信息，并且基于获取到的电池信息来确定自动队列行驶车辆的行驶排列顺序；以及控制器，其配置为根据确定出的行驶排列顺序通过所述通信单元来控制车辆，以重新排列自动队列行驶车辆。

根据本发明的部分实施方案，一种包括索引分配单元、行驶排列顺序确定单元以及控制器的电动车辆的自动队列行驶控制装置的控制自动队列行驶的方法包括：当接收到自动队列行驶控制请求信号时，通过索引分配单元向自动队列行驶车辆分配各自的索引；从分配到索引的车辆获取电池信息；通过行驶排列顺序确定单元基于获取到的电池信息确定自动队列行驶车辆的行驶排列顺序；通过控制器控制车辆以根据确定出的行驶排列顺序重新排列自动队列行驶车辆。

根据本发明的部分实施方案，一种包括索引分配单元、行驶排列顺序确定单元以及控制器的电动车辆的自动队列行驶控制装置的控制自动队列行驶的方法包括：当接收到自动队列行驶控制请求信号时，通过索引分配单元向自动队列行驶车辆分配各自的索引；通过行驶排列顺序确定单元从分配到索引的车辆获取电池信息，并且基于获取到的电池信息来计算自动队列行驶车辆的各自的电池电量状态(soc)值；通过行驶排列顺序确定单元计算自动队列行驶车辆中具有最大电池soc值的跟随车辆的第一电池soc值与领头车辆的第二电池soc值之间的差值；通过行驶排列顺序确定单元检验计算出的差值是否大于阈值；当计算出的差值大于所述阈值时，通过行驶排列顺序确定单元确定行驶排列顺序，以将具有最大电池soc值的跟随车辆排列在自动队列行驶车辆的最前面位置，并且通过控制器控制车辆，以根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆。

根据本发明的部分实施方案，一种包括索引分配单元、行驶排列顺序确定单元以及控制器的电动车辆的自动队列行驶控制装置的控制自动队列行驶的方法包括：当接收到自动队列行驶控制请求信号时，通过索引分配单元向自动队列行驶车辆分配各自的索引；通过行驶排列顺序确定单元从分配到索引的车辆获取电池信息，并且基于获取到的电池信息来计算自动队列行驶车辆的各自的电池能量大小；通过行驶排列顺序确定单元计算自动队列行驶车辆中具有最大电池能量大小的跟随车辆的第一电池能量大小与领头车辆的第二电池能量大小之间的差值；通过行驶排列顺序确定单元检验计算出的差值是否大于阈值；当计算出的差值大于所述阈值时，通过行驶排列顺序确定单元确定行驶排列顺序，以将具有最大电池能量大小的跟随车辆排列在自动队列行驶车辆的最前面位置，并且通过控制器控制车辆，以根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆。

根据本发明的部分实施方案，一种包括索引分配单元、行驶排列顺序确定单元以及控制器的电动车辆的自动队列行驶控制装置的控制自动队列行驶的方法包括：当接收到自动队列行驶控制请求信号时，通过索引分配单元向自动队列行驶车辆分配各自的索引；通过行驶排列顺序确定单元从分配到索引的车辆获取电池信息和车辆信息，并且基于获取到的电池信息和车辆信息来估算自动队列行驶车辆的各自的行驶距离；通过行驶排列顺序确定单元计算自动队列行驶车辆中具有最大行驶距离的跟随车辆的第一行驶距离与领头车辆的第二行驶距离之间的差值；通过行驶排列顺序确定单元检验计算出的差值是否大于阈值；当计算出的差值大于所述阈值时，通过行驶排列顺序确定单元确定行驶排列顺序，以将具有最大行驶距离的跟随车辆排列在自动队列行驶车辆的最前面位置，并且通过控制器控制车辆，以根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆。

根据本发明的部分实施方案，一种包括索引分配单元、行驶排列顺序确定单元以及控制器的电动车辆的自动队列行驶控制装置的控制自动队列行驶的方法包括：当接收到自动队列行驶控制请求信号时，通过索引分配单元向自动队列行驶车辆分配各自的索引；通过行驶排列顺序确定单元从分配到索引的车辆获取电池信息和车辆信息，并且基于获取到的电池信息和车辆信息来估算自动队列行驶车辆的各自的行驶距离；通过行驶排列顺序确定单元基于估算出的行驶距离来计算队列行驶车辆的排列情况的数量；通过行驶排列顺序确定单元来确定队列行驶车辆的每种排列情况下的最小行驶距离；通过行驶排列顺序确定单元将具有确定的最小行驶距离的情况中最小行驶距离最长的情况选择为新情况；通过行驶排列顺序确定单元检验所述新情况下的最大行驶距离与当前情况下的最大行驶距离之间的差值是否大于阈值；当所述差值大于所述阈值时，通过行驶排列顺序确定单元根据对应于所述新情况的队列行驶车辆的排列来确定行驶排列顺序，并且通过控制器控制车辆以根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆。

根据本发明的部分实施方案，在其上记录有程序的计算机可读记录介质可以执行自动队列行驶控制方法所提供的过程，所述程序用于执行电动车辆的自动队列行驶控制装置的控制自动队列行驶的方法。

根据本发明的部分实施方案，一种控制自动队列行驶的服务器包括：数据库和自动队列行驶控制装置；所述数据库配置为存储多辆自动队列行驶车辆的电池信息和车辆信息；所述自动队列行驶控制装置配置为基于电池信息和车辆信息来确定自动队列行驶车辆的行驶排列顺序，并且控制车辆以根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆；其中，所述自动队列行驶控制装置包括：通信单元，其配置为与多辆自动队列行驶车辆进行通信；索引分配单元，其配置为向自动队列行驶车辆分配各自的索引；行驶排列顺序确定单元，其配置为通过通信单元从分配到索引的车辆获取电池信息，并且基于获取到的电池信息来确定自动队列行驶车辆的行驶排列顺序；以及控制器，其配置为通过通信单元控制车辆，以根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆。

根据本发明的部分实施方案，一种电动车辆包括存储装置和自动队列行驶控制装置；所述存储装置配置为存储多辆自动队列行驶车辆的电池信息和车辆信息；所述自动队列行驶控制装置配置为基于电池信息和车辆信息来确定自动队列行驶车辆的行驶排列顺序，并且控制车辆以根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆；其中，所述自动队列行驶控制装置包括：通信单元，其配置为与多辆自动队列行驶车辆进行通信；索引分配单元，其配置为向自动队列行驶车辆分配各自的索引；行驶排列顺序确定单元，其配置为通过所述通信单元从分配到索引的车辆获取电池信息，并且基于获取到的电池信息来确定自动队列行驶车辆的行驶排列顺序；以及控制器，其配置为通过所述通信单元控制车辆，以根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆。

通过本文提供的说明，其它应用领域将变得明显。应当理解的是，本说明书和具体示例仅旨在用于说明的目的，而并不旨在限制本发明的范围。

附图说明

为了可以很好地理解本发明，现在将参考附图来描述以示例的方式给出的本发明的各个实施方案，在附图中：

图1为用于说明根据本发明的一个实施方案的电动车辆的自动队列行驶控制装置的概念性示意图；

图2为用于说明根据本发明的一个实施方案的电动车辆的自动队列行驶控制装置的框图；

图3为用于说明根据本发明的一个实施方案的包括电动车辆的自动队列行驶控制装置的控制自动队列行驶的服务器的示意图；

图4为用于说明根据本发明的一个实施方案的包括电动车辆的自动队列行驶控制装置的电动车辆的示意图；

图5为用于说明根据本发明的一个实施方案的控制自动队列行驶的方法的流程图；

图6为用于说明图5的控制自动队列行驶的方法的车辆重新排列过程的示意图；

图7为用于说明根据本发明的一个实施方案的控制自动队列行驶的方法的流程图；

图8为用于说明图7的控制自动队列行驶的方法的车辆重新排列过程的示意图；

图9为用于说明根据本发明的一个实施方案的控制自动队列行驶的方法的流程图；

图10为用于说明图9的控制自动队列行驶的方法的车辆重新排列过程的示意图；

图11为用于说明根据本发明的一个实施方案的控制自动队列行驶的方法的流程图；以及

图12至图16为用于说明图11的控制自动队列行驶的方法的车辆重新排列过程的示意图。

本文所示出的附图只是用于说明目的，并且不旨在以任何方式来限制本发明的范围。

具体实施方式

下面的描述在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。

在整个说明书中，本领域普通技术人员将理解术语“包括”、“包含”和“具有”默认地理解为包容性或开放性，而不理解为排他性或封闭性，除非有相反的明确定义。此外，说明书中所公开的例如“单元”、“模块”等术语一般表示用于处理至少一个功能或操作的单元，其可以通过硬件、软件或两者的组合来实现。

在整个说明书中，当某个部件“包括”某个组件时，这表示这个部件可以进一步包括另一个组件而不是排除另一个组件，除非另有不同的公开。相同的附图标记将在整个附图中用于表示相同的部件。

在下文中，将参考图1至图16详细描述根据本发明的部分实施方案的电动车辆的自动队列行驶控制装置及方法。

图1为用于说明根据本发明的部分实施方案的电动车辆的自动队列行驶控制装置的概念性示意图。

如图1所示，本发明涉及一种当引入全自动驾驶技术和v2v通信以实现电动车辆(ev)的队列行驶控制时，使整个车队的行驶距离最大的方法。

如果在电动车辆的自动队列行驶期间没有应用合适的队列行驶控制技术，那么位于这个车队最前面位置的领头车辆10可能会遭遇最大的空气阻力，因此，在所有车辆中领头车辆的电池12可能会消耗得最快。

因此，即使除领头车辆10之外的跟随车辆20、30和40能够行驶得更远，整个车队的行驶距离也会由于领先车辆10而减小。

本发明大体上提出了四种队列行驶控制方法。

第一种控制方法是平衡车辆之间的电池电量状态(soc)的策略性方法，第二种控制方法是平衡车辆之间的电池能量的策略性方法，第三种控制方法是增大队列行驶距离的策略性方法，第四种控制方法是使队列行驶距离最大的策略性方法。

也就是说，为了使行驶距离最大，第一方法、第二方法和第三方法是交换领头车辆与其中一个跟随车辆的位置的方法，而第四方法是改变所有车辆的位置的方法。

图2为用于说明根据本发明的部分实施方案的电动车辆的自动队列行驶控制装置的框图。

如图2所示，根据本发明的部分实施方案的电动车辆的自动队列行驶控制装置100可以包括通信单元110、索引(index)分配单元120、行驶排列顺序确定单元130以及控制器140；所述通信单元110配置为与多辆自动队列行驶车辆进行通信；所述索引分配单元120配置为向每辆自动队列行驶车辆分配索引；所述行驶排列顺序确定单元130配置为通过通信单元110从分配到索引的车辆获取电池信息，并且基于获取到的电池信息来确定自动队列行驶车辆的行驶排列顺序；所述控制器140配置为通过通信单元110来控制车辆，以根据确定出的行驶排列顺序重新排列自动队列行驶车辆。

这里，当向每个车辆分配索引时，索引分配单元120可以识别所有自动队列行驶车辆的总数，并且可以向所有识别出的车辆中的各个车辆和各个位置分配索引。

例如，当分配索引时，索引分配单元120可以向所有自动队列行驶车辆中的每辆车辆分配第一索引，并且可以向分配到第一索引的每辆车辆分配对应于位置的第二索引。

当从分配到索引的车辆获取电池信息时，行驶排列顺序确定单元130可以获取包括电池soc信息或电池能量幅值信息中的至少一种的电池信息。

当从分配到索引的车辆获取电池信息时，行驶排列顺序确定单元130可以进一步获取车辆信息。

也就是说，当进一步获取分配到索引的车辆的车辆信息时，行驶排列顺序确定单元130可以检验获取到的电池信息中是否包括电池能量大小信息，并且当获取到的电池信息中包括电池能量大小信息时，行驶排列顺序确定单元130可以进一步获取车辆信息。

例如，车辆信息可以包括以下信息的至少一种：分配到索引的车辆的电池容量、电池退化程度和电池soc，分配到索引的车辆的重量、空气阻力、倾斜度或阻力，但不限于此。

然后，在确定自动队列行驶车辆的行驶排列顺序时，行驶排列顺序确定单元130可以基于获取到的电池信息来计算自动队列行驶车辆的各自的电池soc值，并且可以确定行驶排列顺序，以将具有最大电池soc值的车辆排列在自动队列行驶车辆的车队的最前面位置。

行驶排列顺序确定单元130可以计算自动队列行驶车辆中具有最大电池soc值的跟随车辆的第一电池soc值与领头车辆的第二电池soc值之间的差值，并且可以检验计算出的差值是否大于阈值，当计算出的差值大于所述阈值时，行驶排列顺序确定单元130可以确定行驶排列顺序，以将具有最大电池soc的跟随车辆排列在车队的最前面位置。

这里，当行驶排列顺序确定单元130确定行驶排列顺序时，如果将具有最大电池soc值的跟随车辆排列在车队的最前面位置，那么行驶排列顺序确定单元130可以确定行驶排列顺序，以将原来的领头车辆排列为与具有最大电池soc值的跟随车辆相邻并且紧随其后。

当行驶排列顺序确定单元130确定行驶排列顺序时，如果将具有最大电池soc值的跟随车辆排列在车队的最前面位置，那么行驶排列顺序确定单元130可以确定行驶排列顺序，从而改变根据原来的行驶排列顺序排列在领头车辆后面与具有最大电池soc值的跟随车辆前面之间的至少一辆跟随车辆的排列顺序。

当行驶排列顺序确定单元130确定行驶排列顺序时，如果将具有最大电池soc值的跟随车辆排列在车队的最前面位置，那么行驶排列顺序确定单元130可以确定行驶排列顺序，从而将根据原来的行驶排列顺序排列在具有最大电池soc值的跟随车辆后面的至少一辆跟随车辆的排列顺序保持不变。

根据这种情况，在确定自动队列行驶车辆的行驶排列顺序时，行驶排列顺序确定单元130可以基于获取到的电池信息来计算自动队列行驶车辆的各自的电池能量大小，并且还可以确定行驶排列顺序，以将自动队列行驶车辆中具有最大电池能量大小的车辆排列在车队的最前面位置。

行驶排列顺序确定单元130可以计算自动队列行驶车辆中具有最大电池能量大小的跟随车辆的第一电池能量大小与领头车辆的第二电池能量大小之间的差值，并可以检验计算出的差值是否大于阈值，当计算出的差值大于所述阈值时，行驶排列顺序确定单元130可以确定行驶排列顺序，以将具有最大电池能量大小的跟随车辆排列在车队的最前面位置。

这里，当行驶排列顺序确定单元130确定行驶排列顺序时，如果将具有最大电池能量大小的跟随车辆排列在车队的最前面位置，那么行驶排列顺序确定单元130可以确定行驶排列顺序，以将原来的领头车辆排列为与具有最大电池能量大小的跟随车辆相邻并且紧随其后。

当行驶排列顺序确定单元130确定行驶排列顺序时，如果将具有最大电池能量大小的跟随车辆排列在车队的最前面位置，那么行驶排列顺序确定单元130可以确定行驶排列顺序，以改变根据原来的行驶排列顺序排列在领头车辆后面与具有最大电池能量大小的跟随车辆前面之间的至少一辆跟随车辆的排列顺序。

当行驶排列顺序确定单元130确定行驶排列顺序时，如果将具有最大电池能量大小的跟随车辆排列在车队的最前面位置，那么行驶排列顺序确定单元130可以确定行驶排列顺序，以将根据原来的行驶排列顺序排列在具有最大电池能量大小的跟随车辆后面的至少一辆跟随车辆的排列顺序保持不变。

在另一种情况下，在确定自动队列行驶车辆的行驶排列顺序时，行驶排列顺序确定单元130可以基于获取到的电池信息和车辆信息来估算自动队列行驶车辆的各自的行驶距离，并且可以确定行驶排列顺序，以将自动队列行驶车辆中具有最大行驶距离的车辆排列在车队的最前面位置。

例如，电池信息可以是电池能量大小，车辆信息可以包括以下信息的至少一种：分配到索引的车辆的电池容量、电池退化程度和电池soc，分配到索引的车辆的重量、空气阻力、倾斜度或阻力，但不限于此。

行驶排列顺序确定单元130可以计算自动队列行驶车辆中具有最大行驶距离的跟随车辆的第一行驶距离与领头车辆的第二行驶距离之间的差值，并且可以检验计算出的差值是否大于阈值，当计算出的差值大于所述阈值时，行驶排列顺序确定单元130可以确定行驶排列顺序，以将具有最大行驶距离的跟随车辆排列在车队的最前面位置。

这里，当行驶排列顺序确定单元130确定行驶排列顺序时，如果将具有最大行驶距离的跟随车辆排列在车队的最前面位置，那么行驶排列顺序确定单元130可以确定行驶排列顺序，以将原来的领头车辆排列为与具有最大行驶距离的跟随车辆相邻并且紧随其后。

当行驶排列顺序确定单元130确定行驶排列顺序时，如果将具有最大行驶距离的跟随车辆排列在车队的最前面位置，那么行驶排列顺序确定单元130可以确定行驶排列顺序，以改变根据原来的行驶排列顺序排列在领头车辆后面与具有最大行驶距离的跟随车辆前面之间的至少一辆跟随车辆的排列顺序。

当行驶排列顺序确定单元130确定行驶排列顺序时，如果将具有最大行驶距离的跟随车辆排列在车队的最前面位置，那么行驶排列顺序确定单元130可以确定行驶排列顺序，以将根据原来的行驶排列顺序排列在具有最大行驶距离的跟随车辆后面的至少一辆跟随车辆的排列顺序保持不变。

在另一种情况下，当确定自动队列行驶车辆的行驶排列顺序时，行驶排列顺序确定单元130可以基于获取到的电池信息和车辆信息来估算自动队列行驶车辆的各自的行驶距离，可以基于估算出的行驶距离来计算队列行驶车辆的排列情况的数量，可以确定队列行驶车辆的各种排列情况下的最小行驶距离，可以在具有确定的最小行驶距离的情况中，将最小行驶距离最长的情况选择为新情况，并且可以根据与所述新情况相对应的队列行驶车辆的排列来确定行驶排列顺序。

当确定自动队列行驶车辆的行驶排列顺序时，行驶排列顺序确定单元130可以基于获取到的电池信息和车辆信息来估算自动队列行驶车辆的各自的行驶距离，可以基于估算出的行驶距离来计算队列行驶车辆的排列情况的数量，可以确定队列行驶车辆的各种排列情况下的最小行驶距离，可以在具有确定的最小行驶距离的情况中，将最小行驶距离最长的情况选择为新情况，可以检验所述新情况下的最大行驶距离与当前情况下的最大行驶距离之间的差值是否大于阈值，当所述差值大于所述阈值时，行驶队列顺序确定单元130可以根据与所述新情况相对应的队列行驶车辆的排列来确定行驶排列顺序。

例如，电池信息可以是电池能量大小，车辆信息可以包括以下信息的至少一种：分配到索引的车辆的电池容量、电池退化程度和电池soc，分配到索引的车辆的重量、空气阻力、倾斜度或阻力，但不限于此。

队列行驶车辆的每种排列情况可以包括自动队列行驶车辆的行驶排列顺序和每辆车辆的行驶距离。

这样，在本发明的部分实施方案中，可以从自动队列行驶车辆获取电池信息和车辆信息，可以基于获取到的信息来确定行驶排列顺序，并且可以根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆，从而使整个车队的行驶距离最大。

图3为用于说明根据本发明的部分实施方案的包括电动车辆的自动队列行驶控制装置的控制自动队列行驶的服务器的示意图。

如图3所示，根据本发明的部分实施方案的电动车辆的自动队列行驶控制装置还可以应用于控制自动队列行驶的服务器50。

也就是说，控制自动队列行驶的服务器50可以与多辆自动队列行驶车辆60进行通信，可以基于车辆60的电池信息和车辆信息来确定行驶排列顺序，并且可以控制车辆，以重新排列自动队列行驶车辆。

控制自动队列行驶的服务器50可以包括数据库200和自动队列行驶控制装置100；所述数据库200配置为存储多辆自动队列行驶车辆的电池信息和车辆信息；所述自动队列行驶控制装置100配置为基于电池信息和车辆信息来确定自动队列行驶车辆的行驶排列顺序，并且根据确定出的行驶排列顺序来控制车辆，以重新排列自动队列行驶车辆。

这里，自动队列行驶控制装置100可以包括：通信单元、索引分配单元、行驶排列顺序确定单元以及控制器；所述通信单元配置为与多辆自动队列行驶车辆60进行通信；所述索引分配单元配置为向每辆自动队列行驶车辆分配索引；所述行驶排列顺序确定单元配置为通过所述通信单元从分配到索引的车辆获取电池信息，并且基于获取到的电池信息来确定自动队列行驶车辆的行驶排列顺序；所述控制器配置为通过所述通信单元来控制车辆，以根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆。

图4为用于说明根据本发明的部分实施方案的包括电动车辆的自动队列行驶控制装置的电动车辆的示意图。

如图4所示，根据本发明的部分实施方案的电动车辆的自动队列行驶控制装置还可以应用于自动队列行驶电动车辆60-1。

也就是说，电动车辆60-1可以与多辆自动队列行驶车辆60-2进行通信，可以基于自动队列行驶车辆60-2的电池信息和车辆信息来确定行驶排列顺序，并且可以控制车辆，以重新排列自动队列行驶车辆。

电动车辆60-1可以包括存储装置300和自动队列行驶控制装置100；所述存储装置300配置为存储多辆自动队列行驶车辆的电池信息和车辆信息；所述自动队列行驶控制装置100配置为基于电池信息和车辆信息来确定自动队列行驶车辆的行驶排列顺序，并且控制车辆，以根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆。

这里，所述自动队列行驶控制装置100可以包括：通信单元、索引分配单元、行驶排列顺序确定单元以及控制器；所述通信单元配置为与多辆自动队列行驶车辆60-2进行通信；所述索引分配单元配置为向每辆自动队列行驶车辆分配索引；所述行驶排列顺序确定单元配置为通过所述通信单元从分配到索引的车辆获取电池信息，并且基于获取到的电池信息来确定自动队列行驶车辆的行驶排列顺序；所述控制器配置为通过所述通信单元来控制车辆，以根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆。

图5为用于说明根据本发明的部分实施方案的控制自动队列行驶的方法的流程图。图6为用于说明图5的控制自动队列行驶的方法的车辆重新排列过程的示意图。

如图5和图6所示，根据本发明的部分实施方案的控制自动队列行驶的方法是交换领头车辆与其中一个跟随车辆的位置的平衡车辆之间电池soc的策略性方法。

首先，根据本发明的部分实施方案，当接收到自动队列行驶控制请求信号时，可以向每辆自动队列行驶车辆分配索引(s11)。

这里，根据本发明的部分实施方案，当分配索引时，可以识别所有自动队列行驶车辆的总数，并且可以向所有识别出的车辆中的各个车辆和各个位置分配索引。

例如，根据本发明的部分实施方案，当分配索引时，可以向所有自动队列行驶车辆中的每辆车辆分配第一索引，并且可以向分配到第一索引的每辆车辆分配对应于位置的第二索引。

也就是说，根据本发明的部分实施方案，当所有自动队列行驶车辆的总数为n时，可以向n辆车辆分配各自的第一索引a、b、c、d、……，并且可以向各个位置分配第二索引i1、i2、……、以及in。

如图6所示，当所有自动队列行驶车辆的总数为4时，可以向各个车辆分配第一索引a、b、c和d，并且可以向分配到第一索引的车辆的各自的位置分配第二索引i1、i2、i3和i4。

例如，可以实现以下行驶排列顺序：车辆a位于位置i1、车辆b位于位置i2、车辆c位于位置i3，并且车辆d位于位置i4。

然后，根据本发明的部分实施方案，可以从分配到索引的车辆获取电池信息，并且，可以基于获取到的电池信息来计算自动队列行驶车辆的各自的电池soc值(s13)。

也就是说，根据本发明的部分实施方案，可以对于自动队列行驶车辆a、b、c、d、……分别计算电池soc值soca、socb、socc、……。

例如，如图6所示，根据本发明的部分实施方案，可以分别计算车辆a的电池soca、车辆b的电池socb、车辆c的电池socc和车辆d的电池socd。

然后，根据本发明的部分实施方案，可以计算自动队列行驶车辆中具有最大电池soc值的跟随车辆的第一电池soc值与领头车辆的第二电池soc值之间的差值(s15)。

也就是说，根据本发明的部分实施方案，可以计算跟随车辆的最大电量socmax与领头车辆的电池soc1之间的差值。

例如，如图6所示，当车辆a的电池soca为大约40％、车辆b的电池socb为大约70％、车辆c的电池socc为大约60％、并且车辆d的电池socd为大约50％时，领头车辆的电池soc1可以为大约40％，而跟随车辆的最大电量socmax可以为大约70％。

即，socmax＝max(soca，socb，socc，socd)＝70％。

因此，跟随车辆的最大电量socmax与领头车辆的电池soc1之间的差值可以为大约30％。

即，socmax-soc1＝70％-40％＝30％。

然后，根据本发明的部分实施方案，可以检验计算出的差值是否大于阈值(s17)。

例如，如图6所示，当跟随车辆的最大电量socmax与领头车辆的电池soc1之间的差值为大约30％并且阈值为大约25％时，可以看出计算出的差值大于阈值。

即，socmax-soc1>thrsoc。

然后，根据本发明的部分实施方案，当计算出的差值大于阈值时，行驶排列顺序可以确定为将具有最大电池soc值的跟随车辆排列在车队的最前面位置，并且车辆可以控制为根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆(s19)。

例如，如图6所示，可以从原来的行驶排列顺序根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆，其中，原来的行驶排列顺序是：车辆a位于位置i1、车辆b位于位置i2、车辆c位于位置i3、车辆d位于位置i4；确定出的行驶排列顺序是：车辆b位于位置i1、车辆a位于位置i2、车辆c位于位置i3、并且车辆d位于位置i4。

这样，本发明的部分实施方案对应于平衡车辆之间的电池soc的策略性方法(在这种情况下可以获取每辆ev的电池soc信息)，具有最高电池soc的车辆可以位于车队的最前面位置(该位置会使领头车辆的电池soc消耗速率增大)，然后可以将跟随车辆中具有最高电池soc的车辆的soc与领头车辆的soc进行比较，并且当它们之间的差值等于或大于特定值时，对应的车辆可以移动至车队的最前面位置。

即，本发明的部分实施方案对应于交换领头车辆与其中一个跟随车辆的位置的方法。

图7为用于说明根据本发明的部分实施方案的控制自动队列行驶的方法的流程图。图8为用于说明图7的控制自动队列行驶的方法的车辆重新排列过程的示意图。

如图7和图8所示，根据本发明的部分实施方案的控制自动队列行驶的方法是交换领头车辆与其中一个跟随车辆的位置的平衡车辆之间电池能量的策略性方法。

首先，根据本发明的部分实施方案，当接收到自动队列行驶控制请求信号时，可以向每辆自动队列行驶车辆分配索引(s31)。

这里，根据本发明的部分实施方案，当分配索引时，可以识别出所有自动队列行驶车辆的总数，并且可以向所有识别出的车辆中的各个车辆和各个位置分配索引。

例如，根据本发明的部分实施方案，当分配索引时，可以向所有自动队列行驶车辆中的每辆车辆分配第一索引，并且可以向分配到第一索引的每辆车辆分配对应于位置的第二索引。

也就是说，根据本发明的部分实施方案，当所有自动队列行驶车辆的总数为n时，可以向n辆车辆分配各自的第一索引a、b、c、d、……，并且可以向各个位置分配第二索引i1、i2、……、以及in。

如图8所示，当所有自动队列行驶车辆的总数为4时，可以向车辆分配各自的第一索引a、b、c和d，并且可以向分配到第一索引的每辆车辆的各个位置分配第二索引i1、i2、i3和i4。

例如，可以实现以下行驶排列顺序：车辆a位于位置i1、车辆b位于位置i2、车辆c位于位置i3、并且车辆d位于位置i4。

然后，根据本发明的部分实施方案，可以从分配到索引的车辆获取电池信息，并且，可以基于获取到的电池信息来计算自动队列行驶车辆的各自的电池能量大小(s33)。

也就是说，根据本发明的部分实施方案，可以分别计算自动队列行驶车辆a、b、c、d、……的电池能量大小ea、eb、ec、……。

例如，如图8所示，根据本发明的部分实施方案，可以分别计算车辆a的电池能量大小ea、车辆b的电池能量大小eb、车辆c的电池能量大小ec以及车辆d的电池能量大小ed。

然后，根据本发明的部分实施方案，可以计算自动队列行驶车辆中具有最大电池能量大小的跟随车辆的第一电池能量大小与领头车辆的第二电池能量大小之间的差值(s35)。

也就是说，根据本发明的部分实施方案，可以计算跟随车辆的最大电池能量大小emax与领头车辆的电池能量大小e1之间的差值。

例如，如图8所示，当车辆a的电池能量大小ea为大约150kwh、车辆b的电池能量大小eb为大约320kwh、车辆c的电池能量大小ec为大约350kwh、并且车辆d的电池能量大小ed为大约250kwh时，领头车辆的电池能量大小e1可以为大约150kwh，并且跟随车辆的最大电池能量大小emax可以为大约350kwh。

即，emax＝max(ea，eb，ec，ed)＝350kwh。

因此，跟随车辆的最大电池能量大小emax与领头车辆的电池能量大小e1之间的差值可以为大约200kwh。

即，emax-e1＝350kwh-150kwh＝200kwh。

然后，根据本发明的部分实施方案，可以检验计算出的差值是否大于阈值(s37)。

例如，如图8所示，当跟随车辆的最大电池能量大小emax与领头车辆的电池能量大小e1之间的差值为大约200kwh并且阈值为大约100kwh时，可以看出计算出的差值大于所述阈值。

即，emax-e1>thre。

然后，根据本发明的部分实施方案，当计算出的差值大于所述阈值时，行驶排列顺序可以确定为将具有最大电池能量大小的跟随车辆排列在车队的最前面位置，并且可以控制车辆，以根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆(s39)。

例如，如图8所示，可以从原来的行驶排列顺序根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆，其中，原来的行驶排列顺序是：车辆a位于位置i1、车辆b位于位置i2、车辆c位于位置i3、车辆d位于位置i4；确定出的行驶排列顺序是：车辆c位于位置i1、车辆a位于位置i2、车辆b位于位置i3、并且车辆d位于位置i4。

这样，本发明的部分实施方案对应于平衡车辆之间的电池能量的策略性方法(在这种情况下可以获取每辆ev的电池能量信息)，具有最高电池能量的车辆可以位于车队的最前面位置(该位置会使领头车辆的电池输出增大)，然后可以将跟随车辆中具有最高电池能量的车辆的电池能量与领头车辆的电池能量进行比较，并且当它们之间的差值等于或大于特定值时，对应的车辆可以移动至车队的最前面位置。

即，本发明的部分实施方案对应于交换领头车辆与其中一个跟随车辆的位置的方法。

图9为用于说明根据本发明的部分实施方案的控制自动队列行驶的方法的流程图。图10为用于说明图9的控制自动队列行驶的方法的车辆重新排列过程的示意图。

如图9和图10所示，根据本发明的部分实施方案的控制自动队列行驶的方法是交换领头车辆与其中一个跟随车辆的位置的增大队列行驶距离的策略性方法。

首先，根据本发明的部分实施方案，当接收到自动队列行驶控制请求信号时，可以向每辆自动队列行驶车辆分配索引(s51)。

这里，根据本发明的部分实施方案，当分配索引时，可以识别出所有自动队列行驶车辆的总数，并且可以向所有识别出的车辆中的各个车辆和各个位置分配索引。

例如，根据本发明的部分实施方案，当分配索引时，可以向所有自动队列行驶车辆中的每辆车辆分配第一索引，并且可以向分配到第一索引的每辆车辆分配对应于位置的第二索引。

也就是说，根据本发明的部分实施方案，当所有自动队列行驶车辆的总数为n时，可以向n辆车辆分配各自的第一索引a、b、c、d、……，并且可以向各个位置分配第二索引i1、i2、……、以及in。

如图10所示，当所有自动队列行驶车辆的总数为4时，可以向各个车辆分配第一索引a、b、c和d，并且可以向分配到第一索引的车辆的位置分配第二索引i1、i2、i3和i4。

例如，可以实现以下行驶排列顺序：车辆a位于位置i1、车辆b位于位置i2、车辆c位于位置i3、并且车辆d位于位置i4。

然后，根据本发明的部分实施方案，可以从分配到索引的车辆获取电池信息和车辆信息，并且，可以基于获取到的电池信息和车辆信息来估算自动队列行驶车辆的各自的行驶距离(s53)。

这里，电池信息可以是电池能量大小，车辆信息可以包括以下信息的至少一种：分配到索引的车辆的电池容量、电池退化程度和电池soc，分配到索引的车辆的重量、空气阻力、倾斜度或阻力，但不限于此。

也就是说，根据本发明的部分实施方案，可以分别计算自动队列行驶车辆a、b、c、d、……的行驶距离sa、sb、sc……。

例如，如图10所示，根据本发明的部分实施方案，可以分别计算车辆a的行驶距离sa、车辆b的行驶距离sb、车辆c的行驶距离sc和车辆d的行驶距离sd。

然后，根据本发明的部分实施方案，可以计算自动队列行驶车辆中具有最大行驶距离的跟随车辆的第一行驶距离与领头车辆的第二行驶距离之间的差值(s55)。

也就是说，根据本发明的部分实施方案，可以计算跟随车辆的最大行驶距离smax与领头车辆的行驶距离s1之间的差值。

例如，如图10所示，当车辆a的行驶距离sa为大约400km、车辆b的行驶距离sb为大约700km、车辆c的行驶距离sc为大约620km、并且车辆d的行驶距离sd为大约480km时，领头车辆的行驶距离s1可以为大约400km，并且跟随车辆的最大行驶距离smax可以为大约700km。

即，smax＝max(sa，sb，sc，sd)＝700km。

因此，跟随车辆的最大行驶距离smax与领头车辆的行驶距离s1之间的差值可以为大约300km。

即，smax-s1＝700km-400km＝300km。

然后，根据本发明的部分实施方案，可以检验计算出的差值是否大于阈值(s57)。

例如，如图10所示，当跟随车辆的最大行驶距离smax与领头车辆的行驶距离s1之间的差值为大约300km，并且阈值为大约100km时，可以看出计算出的差值大于所述阈值。

即，smax-s1>thrs。

然后，根据本发明的部分实施方案，当计算出的差值大于阈值时，行驶排列顺序可以确定为将具有最大行驶距离的跟随车辆排列在车队的最前面位置，并且可以控制车辆，以根据确定出的行驶排列顺序重新排列自动队列行驶车辆(s59)。

例如，如图10所示，可以从原来的行驶排列顺序根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆，其中，原来的行驶排列顺序是：车辆a位于位置i1、车辆b位于位置i2、车辆c位于位置i3、车辆d位于位置i4；确定出的行驶排列顺序是：车辆b位于位置i1、车辆a位于位置i2、车辆c位于位置i3、并且车辆d位于位置i4。

这样，本发明的部分实施方案对应于增大队列行驶距离的策略性方法(在这种情况下可以考虑到每辆车辆的当前电池能量大小和车辆信息估算出可获得的行驶距离)，具有最高可获得的行驶距离的车辆可以位于车队的最前面位置，然后可以将跟随车辆中具有最高可获得的行驶距离的车辆的可获得的行驶距离与领头车辆的可获得的行驶距离进行比较，并且当它们之间的差值等于或大于特定值时，相应的车辆可以移动至车队的最前面位置。

也就是说，本发明的部分实施方案对应于交换领头车辆与其中一个跟随车辆的位置的方法。

图11为用于说明根据本发明的部分实施方案的控制自动队列行驶的方法的流程图。图12至图16为用于说明图11的控制自动队列行驶的方法的车辆重新排列过程的示意图。

如图11至图16所示，根据本发明的部分实施方案的控制自动队列行驶的方法是改变所有车辆的位置以使行驶距离最大的使队列行驶距离最大的策略性方法。

首先，根据本发明的部分实施方案，当接收到自动队列行驶控制请求信号时，可以向每辆自动队列行驶车辆分配索引(s61)。

这里，根据本发明的部分实施方案，当分配索引时，可以识别出所有自动队列行驶车辆的总数，并且可以向所有识别出的车辆中的各个车辆和各个位置分配索引。

例如，根据本发明的部分实施方案，当分配索引时，可以向所有自动队列行驶车辆中的每辆分配第一索引，并且可以向分配到第一索引的每辆车辆分配对应于位置的第二索引。

也就是说，根据本发明的部分实施方案，当所有自动队列行驶车辆的总数为n时，可以向n辆车辆分配第一索引a、b、c、d、……，并且可以向各个位置分配第二索引i1、i2、……、以及in。

如图12所示，当所有自动队列行驶车辆的总数为4时，可以向各个车辆分配第一索引a、b、c和d，并且可以向分配到第一索引的车辆的位置分配第二索引i1、i2、i3和i4。

可以实现以下行驶排列顺序：车辆a位于i1、i2、i3和i4的任意一个位置，车辆b位于i1、i2、i3和i4的任意一个位置，车辆c位于i1、i2、i3和i4的任意一个位置，车辆d位于i1、i2、i3和i4的任意一个位置。

然后，根据本发明的部分实施方案，可以从分配到索引的车辆获取电池信息和车辆信息，并且，可以基于获取到的电池信息和车辆信息来估算自动队列行驶车辆的各自的行驶距离(s63)。

这里，自动队列行驶车辆根据队列行驶期间的当前位置会遭遇到不同的空气阻力，因此可能具有不同的可获得的行驶距离，从而估算各个位置的可获得的行驶距离。

例如，电池信息可以是电池能量大小，车辆信息可以包括以下信息的至少一种：分配到索引的车辆的电池容量、电池退化程度和电池soc，分配到索引的车辆的重量、空气阻力、倾斜度或阻力，但不限于此。

也就是说，根据本发明的部分实施方案，可以计算每辆自动队列行驶车辆a、b、c、d，……以及每个位置i1、i2、i3和i4的行驶距离s(i)。

例如，如图12所示，根据本发明的部分实施方案，可以分别计算车辆a的行驶距离sa(i1)、sa(i2)、sa(i3)、sa(i4)，车辆b的行驶距离sb(i1)、sb(i2)、sb(i3)和sb(i4)，车辆c的行驶距离sc(i1)、sc(i2)、sc(i3),和sc(i4)，以及车辆d的行驶距离sd(i1)、sd(i2)、sd(i3)和sd(i4)。

然后，根据本发明的部分实施方案，可以基于估算出的行驶距离来计算队列行驶车辆的排列情况的数量(s64)。

例如，如图13所示，当所有自动队列行驶车辆的总数为4时，可以计算出情况的总数是4！。

这里，队列行驶车辆的每种排列情况可以包括自动队列行驶车辆的行驶排列顺序和每辆车辆的行驶距离。

然后，根据本发明的部分实施方案，可以确定队列行驶车辆的每种排列情况的最小行驶距离(s65)。

例如，如图14所示，在队列行驶车辆的排列情况中，在行驶排列顺序是a、b、c和d并且各个车辆的行驶距离是400、950、800和570的情况下，最小行驶距离可以确定为400。

根据本发明的部分实施方案，在具有确定的最小行驶距离的情况中，可以将最小行驶距离最长的情况选择为新情况(s67)。

例如，如图15所示，在队列行驶车辆的排列情况中，在行驶排列顺序为b、a、d和c并且各个车辆的行驶距离为700、650、700和700的情况下，最小行驶距离可以确定为650，因此，可以将对应的情况确定为所有情况的最小行驶距离中最小行驶距离最长的情况。

然后，根据本发明的部分实施方案，可以检验所述新情况下的最大行驶距离snew与当前情况下的最大行驶距离sold之间的差值是否大于阈值(s68)。

即，snew-sold>thrdist。

然后，根据本发明的部分实施方案，当计算出的差值大于阈值时，可以根据对应于新情况的队列行驶车辆的排列来确定行驶排列顺序，并且可以控制车辆，以根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆(s69)。

例如，如图16所示，可以从原来的行驶排列顺序根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆，其中，原来的行驶排列顺序是：车辆a位于位置i1、车辆b位于位置i2、车辆c位于位置i3、车辆d位于位置i4；确定出的行驶排列顺序是：车辆b位于位置i1、车辆a位于位置i2、车辆d位于位置i3、并且车辆c位于位置i4。

下面将数学化根据本发明的部分实施方案的使队列行驶距离最大的过程。

maxk{min[s1(i1),s2(i2),s3(i3),s4(i4),...,sn(in)]k}

k＝1,....,n！

i1,i2,i3,....,in∈{a,b,c,d,....}

这里，i1是首先定位的车辆并且对应于车辆ida、b、c、d、……的其中一个的排列，而i3是第三定位的车辆，并且对应于除了排列在i1和i2处的车辆以外的其余车辆的其中一辆的排列。

即，i3∈{a,b,c,d,...}-{i1,i2}

in是位于第n位置的车辆，并且对应于除了排列在i1、i2、……、和in-1处的车辆之外的其余车辆的排列。

即，in∈{a,b,c,d,...}-{i1,i2,...,in-1}

s1(i1)是首先定位的车辆i1的可获得的行驶距离，s2(i2)是第二定位的车辆i2的可获得的行驶距离。

这样，本发明的部分实施方案是使队列行驶距离最大的策略性方法，在这种情况下，可以对所有车辆和所有车辆的排列顺序分配索引，并且可以考虑到每辆车辆的当前的电池能量大小和车辆信息来估算可获得的行驶距离。

然后，可以通过所有车辆中可获得的行驶距离最短的车辆来确定队列行驶期间车队中的最大可获得的行驶距离，因此，根据本发明的部分实施方案，可以计算在队列行驶车辆的每种排列情况下(总数为n！)单个车辆的可获得的行驶距离的最小值，并且可以根据每辆车辆的排列来选择具有队列行驶的最大可获得的行驶距离的队列行驶车辆的排列情况，当新计算出的队列行驶车辆的最大可获得的行驶距离snew相比于基于当前车辆排列的最大可获得的行驶距离sold大特定值thrdist或者大更多时，车辆可以重新排列。

即，本发明的部分实施方案是改变所有车辆的位置以使行驶距离最大的方法。

这样，根据本发明，包括索引分配单元、行驶排列顺序确定单元以及控制器的电动车辆的自动队列行驶控制装置可以如下执行控制自动队列行驶的方法。

根据本发明，当索引分配单元接收到自动队列行驶控制请求信号时，可以向每辆自动队列行驶车辆分配索引。

这里，分配索引可以包括识别所有自动队列行驶车辆的总数，并且向所有识别出的车辆中的各个车辆和各个位置分配索引。

分配索引可以包括向所有自动队列行驶车辆中的每辆车辆分配第一索引，并且向分配到第一索引的每辆车辆分配对应于位置的第二索引。

根据本发明，行驶排列顺序确定单元可以从分配到索引的车辆获取电池信息，并且可以基于获取到的电池信息来确定自动队列行驶车辆的行驶排列顺序。

例如，在确定行驶排列顺序时，可以基于获取到的电池信息来计算自动队列行驶车辆的电池soc值，并且行驶排列顺序可以确定为将自动队列行驶车辆中具有最大电池soc值的车辆排列在车队的最前面位置。

这里，在确定行驶排列顺序时，可以计算自动队列行驶车辆中具有最大电池soc值的跟随车辆的第一电池soc值与领头车辆的第二电池soc值之间的差值，并且可以检验计算出的差值是否大于阈值，当计算出的差值大于所述阈值时，行驶排列顺序可以确定为将具有最大电池soc值的跟随车辆排列在车队的最前面位置。

在另一个示例中，在确定行驶排列顺序时，可以基于获取到的电池信息来计算自动队列行驶车辆的电池能量大小，并且行驶排列顺序可以确定为将自动队列行驶车辆中具有最大电池能量大小的车辆排列在车队的最前面位置。

这里，在确定行驶排列顺序时，可以计算自动队列行驶车辆中具有最大电池能量大小的跟随车辆的第一电池能量大小与领头车辆的第二电池能量大小之间的差值，并且可以检验计算出的差值是否大于阈值，当计算出的差值大于所述阈值时，行驶排列顺序可以确定为将具有最大电池能量大小的跟随车辆排列在车队的最前面位置。

在另一个示例中，在确定行驶排列顺序时，可以基于获取到的电池信息和车辆信息来分别估算自动队列行驶车辆的行驶距离，并且行驶排列顺序可以确定为将自动队列行驶车辆中具有最大行驶距离的车辆排列在车队的最前面位置。

这里，在确定行驶排列顺序时，可以计算自动队列行驶车辆中具有最大行驶距离的跟随车辆的第一行驶距离与领头车辆的第二行驶距离之间的差值，并且可以检验计算出的差值是否大于阈值，当计算出的差值大于所述阈值时，行驶排列顺序可以确定为将具有最大行驶距离的跟随车辆排列在车队的最前面位置。

在另一个示例中，在确定行驶排列顺序时，可以基于获取到的电池信息和车辆信息来分别估算自动队列行驶车辆的行驶距离，可以基于估算出的行驶距离来计算队列行驶车辆的排列情况的数量，可以确定在队列行驶车辆的每种排列情况下的最小行驶距离，可以将具有确定的最小行驶距离的情况中最小行驶距离最长的情况选择为新情况，并且可以根据对应于所述新情况的队列行驶车辆的排列来确定行驶排列顺序。

这里，在确定行驶排列顺序时，可以基于获取到的电池信息和车辆信息来分别估算自动队列行驶车辆的行驶距离，可以基于估算出的行驶距离来计算队列行驶车辆的排列情况的数量，可以确定队列行驶车辆的各个排列情况的最小行驶距离，可以将具有确定的最小行驶距离的情况中最小行驶距离最长的情况选择为新情况，可以检验所述新情况下的最大行驶距离与当前情况下的最大行驶距离之间的差值是否大于阈值，当所述差值大于所述阈值时，可以根据对应于新情况的队列行驶车辆的排列来确定行驶排列顺序。

然后，根据本发明，控制器可以控制车辆，以根据确定出的行驶排列顺序重新排列自动队列行驶车辆。

这样，根据本发明，可以从自动队列行驶车辆获取电池信息和车辆信息，可以基于获取到的电池信息和车辆信息来确定行驶排列顺序，并且可以根据确定出的行驶排列顺序来重新排列自动队列行驶车辆，从而使整个车队的行驶距离最大。

另外，根据本发明，在其上记录有用于执行电动车辆的自动队列行驶控制装置的控制自动队列行驶的方法的程序的计算机可读记录介质可以执行自动队列行驶控制方法提供的过程。

根据本发明的至少一个实施方案的电动车辆的自动队列行驶控制装置及方法可以从自动队列行驶车辆获取电池信息和车辆信息，可以基于获取到的信息确定行驶排列顺序，并且可以根据确定出的行驶排列顺序重新排列自动队列行驶车辆，从而使整个车队的行驶距离最大。

也就是说，本发明可以基于全自动驾驶技术和车辆之间的v2v通信，以扩大电动车辆(ev)的普及。

根据本发明的核心技术可以是这样的控制技术：其估算自动队列行驶电动车辆的电池能量或可获得的行驶距离，并且基于估算出的电池能量或可获得的行驶距离来改变行驶顺序，以使整个车队的行驶距离最大。

本领域技术人员应当理解，通过本发明可实现的效果不限于上文具体描述的内容，并且通过详细描述，将更清楚地理解本发明的其它优点。

前面提到的本发明还可以实施为存储在计算机可读记录介质上的计算机可读代码。计算机可读记录介质是可以存储之后能够由计算机读取的数据的任何数据存储设备。计算机可读记录介质的示例包括硬盘驱动器(hdd)、固态驱动器(ssd)、硅盘驱动器(sdd)、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘、光学数据存储设备等等。

本发明的描述在本质上仅仅为示例性的，因此不偏离本发明的实质的变化形式旨在落入本发明的范围内。这种变化形式不应视为偏离本发明的精神和范围。