车门控制系统、方法、装置及车身控制器与流程

本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车门控制系统、方法、装置及车身控制器。

背景技术：

随着经济水平的增长，汽车保有量逐年增加，车辆安全性越来越受到用户的重视。近年来，驾驶员或乘客开门时未留意到车门后方的情况，从而导致开启车门时，车门与后方的其他车辆或行人发生碰撞的情况屡屡发生，造成安全事故。

因此车辆上一般设置有开车门报警装置，然而现有的开车门报警装置通常是在汽车停车后，再通过雷达等检测装置对车门后方情况进行检测，判断是否可以开启车门，耗时较长，也就是说，停车后，车内人员还需要等待一段时间才能知道是否可以打开车门，有一定延时，效率低下。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种高效的车门控制系统、方法、装置及车身控制器，该车门控制系统能够在车辆停车前就检测碰撞风险和开门意图，从而缩短车内人员判断能否开车门的等待时间。

一种车门控制系统，该系统包括车身控制器、盲区检测装置、开门意图检测装置、车速检测装置以及车内锁控制装置；

车速检测装置用于将检测到的车辆的当前速度值传输给车身控制器；

车身控制器用于在当前速度值小于预设车速阈值时，激活车辆的安全开门辅助功能，预设车速阈值大于零；

盲区检测装置用于在安全开门辅助功能激活时，对车辆的车门对应的检测区域的碰撞风险进行检测，将检测得到的碰撞风险参数传输给车身控制器；

开门意图检测装置用于在安全开门辅助功能激活时，对车内人员的开门意图进行检测，将检测得到的开门意图参数传输给车身控制器；

车身控制器还用于在根据开门意图参数确定车内人员有开门意图，且根据碰撞风险参数确定检测区域存在碰撞风险时，指示该车内锁控制装置对车门进行闭锁。

在其中一个实施例中，上述系统还包括显示装置和报警装置，该报警装置包括设于车辆内部的第一报警装置，显示装置和第一报警装置分别连接车身控制器；

显示装置用于在检测区域存在碰撞风险时，通过汽车仪表和/或中控屏显示检测区域情况；

第一报警装置用于在车内人员有开门意图，且检测区域存在碰撞风险时，进行车内报警。

在其中一个实施例中，上述报警装置还包括设于车辆外部的第二报警装置，该第二报警装置连接车身控制器；

第二报警装置用于在车身控制器发送过一次车门闭锁指示后，又接收到车门的开门请求，且检测区域存在碰撞风险时，进行车外报警，直至车门处于开启状态的时间超过第一预设时间阈值，或者，直至接收到关闭指令；

车身控制器还用于在发送过一次车门闭锁指示后，又接收到车门的开门请求，且检测区域存在碰撞风险时，指示该车内锁控制装置对车门进行解锁，并指示第二报警装置进行车外报警。

在其中一个实施例中，上述车身控制器还用于在车内人员只对车辆的一侧车门有开门意图，且一侧车门对应的检测区域存在碰撞风险时，获取车辆的另一侧车门对应的检测区域的碰撞风险参数，且在根据碰撞风险参数确定另一侧车门对应的检测区域不存在碰撞风险时，指示显示装置提醒后排座椅的乘客从另一侧车门下车。

在其中一个实施例中，上述盲区检测装置在安全开门辅助功能激活时，获取检测区域内的道路使用者与车辆的相对速度，以及道路使用者与车门之间的距离，并计算距离除以相对速度的商数值，得到道路使用者移动至车门所需的时间，将时间作为碰撞风险参数传输给车身控制器；

上述车身控制器在碰撞风险参数小于或等于第二预设时间阈值时，确定检测区域存在碰撞风险；当碰撞风险参数大于第二预设时间阈值时，确定检测区域不存在碰撞风险；第二预设时间阈值为车内人员开启车门所需的预设时间。

在其中一个实施例中，开门意图检测装置分别连接安全带、车门锁及车门拉手传感器，车门拉手传感器设于车门拉手上；

车门拉手传感器用于监测车门拉手的状态；

开门意图检测装置在安全开门辅助功能激活时，获取车内的安全带状态信息、车门锁状态信息和车门拉手状态信息，且将安全带状态信息、车门锁状态信息和车门拉手状态信息作为开门意图参数传输给车身控制器；

车身控制器在安全带状态信息为安全带解开，且车门锁状态信息为车门锁已解锁时，或者，在车门拉手状态信息为车内人员用手接触车门拉手时，确定车内人员有开门意图。

在其中一个实施例中，第一报警装置为第一音频播放装置，第二报警装置包括警示灯和/或第二音频播放装置，第一音频播放装置、警示灯以及第二音频播放装置分别连接车身控制器；盲区检测装置包括安装在车辆的外部两侧的摄像头和/或雷达。

一种车门控制方法，方法包括：

获取车辆的当前速度值；

在当前速度值小于预设车速阈值时，获取车内人员的开门意图参数以及车辆的车门对应的检测区域的碰撞风险参数，预设车速阈值大于零；

在根据开门意图参数确定车内人员有开门意图，且根据碰撞风险参数确定检测区域存在碰撞风险时，控制车门进行闭锁。

一种车门控制装置，装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆的当前速度值；

第二获取模块，用于在当前速度值小于预设车速阈值时，获取车内人员的开门意图参数以及车辆的车门对应的检测区域的碰撞风险参数，预设车速阈值大于零；

执行模块，用于在根据开门意图参数确定车内人员有开门意图，且根据碰撞风险参数确定检测区域存在碰撞风险时，控制车门进行闭锁。

一种车身控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取车辆的当前速度值；

在当前速度值小于预设车速阈值时，获取车内人员的开门意图参数以及车辆的车门对应的检测区域的碰撞风险参数，预设车速阈值大于零；

在根据开门意图参数确定车内人员有开门意图，且根据碰撞风险参数确定检测区域存在碰撞风险时，控制车门进行闭锁。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取车辆的当前速度值；

在当前速度值小于预设车速阈值时，获取车内人员的开门意图参数以及车辆的车门对应的检测区域的碰撞风险参数，预设车速阈值大于零；

在根据开门意图参数确定车内人员有开门意图，且根据碰撞风险参数确定检测区域存在碰撞风险时，控制车门进行闭锁。

上述车门控制系统、方法、装置及车身控制器，该车门控制系统利用车速检测装置实时检测车速，当车速降到低于预设车速阈值时，可认为此时车辆处于随时可能停车的状态，车身控制器激活安全开门辅助功能，在车辆停车前，对车门对应检测区域的碰撞风险和车内人员的开门意图提前进行检测；当一侧车门同时存在碰撞风险和开门意图时，车身控制器通过车内锁控制装置控制该车门对应的车门锁关闭，实现对车门的闭锁，避免打开车门发生碰撞危险，而且车门锁的关闭还可以起到提醒车内人员在开车门前观察车门后方情况的作用；上述车门控制系统通过在车辆停车前对车门对应检测区域的碰撞风险和车内人员的开门意图进行检测，并在开车门有风险时闭锁车门，在保障了开车门安全性的同时，停车后所需的等待时间更短，效率更高。

附图说明

图1为一个实施例中车门控制系统的结构框图；

图2为另一个实施例中车门控制系统的结构框图；

图3为一个实施例中车门控制方法的流程示意图；

图4为另一个实施例中车门控制方法的流程示意图；

图5为一个实施例中车门控制装置的结构框图；

图6为一个实施例中车身控制器的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种车门控制系统，该系统包括车身控制器101、盲区检测装置102、开门意图检测装置103、车速检测装置104以及车内锁控制装置105；

车速检测装置104用于将检测到的车辆的当前速度值传输给车身控制器101；

车身控制器101用于在当前速度值小于预设车速阈值时，激活车辆的安全开门辅助功能，预设车速阈值大于零；

具体地，车身控制器101将当前速度值与存储的预设车速阈值比较，若当前速度值小于预设车速阈值，可认为此时车辆的速度较小，处于随时可能减速停车的状态，车身控制器101激活车辆的安全开门辅助功能，分别向盲区检测装置和开门意图检测装置发送激活指令。

盲区检测装置102用于在安全开门辅助功能激活时，对车辆的车门对应的检测区域的碰撞风险进行检测，将检测得到的碰撞风险参数传输给车身控制器101；

其中，车门对应的检测区域一般指该盲区检测装置102在车门后方检测范围内的道路区域。

开门意图检测装置103用于在安全开门辅助功能激活时，对车内人员的开门意图进行检测，将检测得到的开门意图参数传输给车身控制器101；

这里，车内人员可以为驾驶员或乘客。

车身控制器101还用于在根据开门意图参数确定车内人员有开门意图，且根据碰撞风险参数确定检测区域存在碰撞风险时，指示车内锁控制装置105对车门进行闭锁。

其中，每个车门均设有车门锁，各车门锁的开启和关闭均由车内锁控制装置105控制，车门只能在车门锁开启时打开。具体地，车内锁控制装置105可以关闭单个车门锁，或者车辆一侧车门对应的各车门锁，也可以关闭所有车门锁，从而实现对车门的锁定。

在本实施例中，提供了一种车门控制系统，该车门控制系统利用车速检测装置实时检测车速，当车速降到低于预设车速阈值时，可认为此时车辆处于随时可能停车的状态，车身控制器激活安全开门辅助功能，在车辆停车前，对车门对应检测区域的碰撞风险和车内人员的开门意图提前进行检测；当一侧车门同时存在碰撞风险和开门意图时，车身控制器通过车内锁控制装置控制该车门对应的车门锁关闭，实现对车门的闭锁，避免打开车门发生碰撞危险，而且车门锁的关闭还可以起到提醒车内人员在开车门前观察车门后方情况的作用；上述车门控制系统通过在车辆停车前对车门对应检测区域的碰撞风险和车内人员的开门意图进行检测，并在开车门有风险时闭锁车门，在保障了开车门安全性的同时，停车后所需的等待时间更短，效率更高。

在一个实施例中，如图2所示，上述系统还包括显示装置106和报警装置107，该报警装置包括设于车辆内部的第一报警装置，显示装置106和第一报警装置分别连接车身控制器101；

显示装置106用于在检测区域存在碰撞风险时，通过汽车仪表和/或中控屏显示检测区域情况，进入显示模式；

第一报警装置用于在车内人员有开门意图，且检测区域存在碰撞风险时，进行车内报警，进入车内报警模式。

这里，车内报警可以采用语音报警、蜂鸣器报警或者灯光报警等警报形式，如果乘客有听力障碍，与声音报警相比，灯光报警更容易被乘客观察到，具体实施时，第一报警装置可以采用第一音频播放装置和/或警报灯装置。

具体地，盲区检测装置对车辆的车门对应的检测区域的碰撞风险进行实时检测，将实时检测得到的碰撞风险参数传输给车身控制器，当车身控制器根据碰撞风险参数确定检测区域的碰撞风险不再存在时，显示模式和车内报警模式解除。

在本实施例中，提供了一种车门控制系统，若开车门具有碰撞风险且车内人员有开门意图，该车门控制系统在控制车门闭锁的同时，还可以通过显示装置和第一报警装置提醒车内的驾驶员或乘客注意车门后方道路使用情况，更好地保证开车门的安全性，避免发生安全事故。

在一个实施例中，上述报警装置107还包括设于车辆外部的第二报警装置，该第二报警装置连接车身控制器101；

第二报警装置用于在车身控制器101发送过一次车门闭锁指示后，又接收到车门的开门请求，且检测区域存在碰撞风险时，进行车外报警，直至车门处于开启状态的时间超过第一预设时间阈值，或者，直至接收到关闭指令；

这里，当车门处于开启状态的时间超过第一预设时间阈值时，车外报警状态将解除，车内人员还可以通过车辆的中控屏关闭车外报警，也即车身控制器接收到关闭指令，控制第二报警装置关闭。

车身控制器101还用于在发送过一次车门闭锁指示后，又接收到车门的开门请求，且检测区域存在碰撞风险时，指示车内锁控制装置105对车门进行解锁，并指示第二报警装置进行车外报警。

这里，第二报警装置包括与车身控制器连接的警示灯和第二音频播放装置，通过车外警示灯闪烁和第二音频播放装置播放提示音，提醒其他道路使用者注意本车辆的车门状态。

具体地，当检测区域存在碰撞风险，且车内人员有开车门意图时，车身控制器101向车门锁控制装置发送第一次车门闭锁指示，控制对应的车门锁关闭；但车内人员因紧急情况需要开启车门时，车内人员可以再次开启车门锁，车门锁向车身控制器发送一个开门请求，此时车身控制器101接收到该开门请求后，指示车内锁控制装置105对车门进行解锁，使得车内人员可以打开车门，同时指示第二报警装置进行车外报警。第二报警装置可以在车门开启之前就开始进行车外报警，提醒车外的其他道路使用者注意此时本车辆的车门状态。

在本实施例中，提供了一种车门控制系统，在检测区域存在配置风险，但车内人员收到警报后仍需开启车门的情况下，该车门控制系统通过设于车辆外部的第二报警装置对车外的其他道路使用者发出警报，提醒其他道路使用者注意本车辆的车门状况，注意避让，从而防止安全事故发生。

在一个实施例中，上述车身控制器101还用于在车内人员只对车辆的一侧车门有开门意图，且一侧车门对应的检测区域存在碰撞风险时，获取车辆的另一侧车门对应的检测区域的碰撞风险参数，且在根据碰撞风险参数确定另一侧车门对应的检测区域不存在碰撞风险时，指示显示装置提醒后排座椅的乘客从另一侧车门下车，这里，用于提醒乘客从另一侧车门下车的装置不限于显示装置，也可以通过车辆上现有的语音播放装置来提醒乘客从另一侧车门下车。

作为具体实施方式的一种，盲区检测装置102在安全开门辅助功能激活时，获取检测区域内的道路使用者与车辆的相对速度，以及道路使用者与车门之间的距离，并计算距离除以相对速度的商数值，得到道路使用者移动至车门所需的时间，将时间作为碰撞风险参数传输给车身控制器101；

其中，道路使用者与车门之间的距离不仅限于直线距离，还可以是纵向距离；盲区检测装置102包括安装在车辆的外部两侧的摄像头和/或雷达。以雷达为例，根据雷达获得的数据可以得到检测区域内的道路使用者与车辆的相对速度和距离，进一步具体地，雷达会对检测区域按一定的采样周期进行采样，对同一个道路使用者在相邻的两个采样时刻与上述车门之间的两个距离求差值，将得到的差值除以雷达的采样周期时长，就可以得到该道路使用者与上述车辆之间的相对速度。

上述车身控制器101在碰撞风险参数小于或等于第二预设时间阈值时，确定检测区域存在碰撞风险；当碰撞风险参数大于第二预设时间阈值时，确定检测区域不存在碰撞风险；第二预设时间阈值为车内人员开启车门所需的预设时间。

另一种具体实施方式中，盲区检测装置102在安全开门辅助功能激活时，检测检测区域内的道路使用者情况，盲区检测装置102包括安装在车辆的外部两侧的摄像头和/或雷达。以摄像头为例，摄像头对检测区域进行20帧/秒的图像监控，得到图像数据，如果有速度大于10公里/小时，且与车辆本身速度差在20-70公里/小时之间的移动物体(车辆或者行人)进入该检测区域，盲区检测装置102将监控采集的图像数据作为碰撞风险参数传输给车身控制器，车身控制器对比每帧图像，当车身控制器认为该移动物体进一步接近时，判定检测区域存在碰撞风险。

在本实施例中，提供了一种车门控制系统，对于后排座椅的乘客，当一侧车门锁闭后，该车门控制系统会检测另一侧车门后方的道路使用情况，判断另一侧车门对应的检测区域是否存在碰撞风险，若另一侧车门对应的检测区域不存在碰撞风险时，车身控制器通过控制显示装置提醒后排座椅的乘客从另一侧车门下车，缩短乘客等待下车的时间，效率更高。

在一个实施例中，开门意图检测装置103分别连接安全带、车门锁及车门拉手传感器，车门拉手传感器设于车门拉手上；

车门拉手传感器用于监测车门拉手的状态；

上述车门拉手传感器可以为压力传感器或者红外线传感器，可以用于监测车内人员是否用手接触车内拉手。

开门意图检测装置103在安全开门辅助功能激活时，获取车内的安全带状态信息、车门锁状态信息和车门拉手状态信息，且将安全带状态信息、车门锁状态信息和车门拉手状态信息作为开门意图参数传输给车身控制器101；

车身控制器101在安全带状态信息为安全带解开，且车门锁状态信息为车门锁已解锁时，或者，在车门拉手状态信息为车内人员用手接触车门拉手时，确定车内人员有开门意图。

在本实施例中，提供了一种车门控制系统，该车门控制系统通过开门意图检测装置获取安全带状态信息、车门锁状态信息和车门拉手状态信息，并利用车身控制器综合以上信息判断车内人员是否有开门意图，准确性更高。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种车门控制方法，该方法包括以下步骤：

步骤302，获取车辆的当前速度值；

具体地，车身控制器获取车速检测装置检测到的车辆的当前速度值。

步骤304，在当前速度值小于预设车速阈值时，获取车内人员的开门意图参数以及车辆的车门对应的检测区域的碰撞风险参数，预设车速阈值大于零；

具体地，车身控制器将当前速度值与预设车速阈值比较，若当前速度值小于预设车速阈值，判定此时车辆处于随时可能停车的状态，车身控制器分别向盲区检测装置和开门意图检测装置发送激活指令，从开门意图检测装置获取车内人员的开门意图参数，且从盲区检测装置获取车辆的车门对应的检测区域的碰撞风险参数。

步骤306，在根据开门意图参数确定车内人员有开门意图，且根据碰撞风险参数确定检测区域存在碰撞风险时，控制车门进行闭锁。

上述车门控制方法中，通过获取车辆的当前速度值，将该当前速度值与预设车速阈值比较，在当前速度值小于预设车速阈值时，获取车内人员的开门意图参数以及车辆的车门对应的检测区域的碰撞风险参数，从而在车辆停车前，可以提前对检测区域的碰撞风险和车内人员的开门意图进行检测，停车后所需的等待时间更短，效率更高；且在车内人员有开门意图，且检测区域存在碰撞风险时，控制车门进行闭锁，避免打开车门发生碰撞危险，保证了安全性。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种车门控制方法，该方法包括以下步骤：

步骤401，车身控制器获取车辆的当前速度值；

步骤402，车身控制器判断当前速度值是否低于预设车速阈值；

步骤403，若是，车身控制器获取车内人员的开门意图参数以及车辆的车门对应的检测区域的碰撞风险参数；

步骤404，车身控制器根据开门意图参数判断车内人员是否有开门意图，且根据碰撞风险参数判断检测区域是否存在碰撞风险；

步骤405，当车内人员对一侧车门有开门意图，且该侧车门对应的检测区域存在碰撞风险时，车身控制器控制该侧车门进行闭锁，且控制显示装置显示检测区域内其他道路使用者情况，以及控制第一报警装置进行车内报警；

具体地，车身控制器控制该侧车门对应的车门锁关闭，从而对该侧车门进行闭锁。

步骤406，当车辆处于车内报警状态时，车身控制器获取车辆的另一侧车门对应的检测区域的碰撞风险参数，再根据碰撞风险参数确定另一侧车门对应的检测区域是否存在碰撞风险；

步骤407，当另一侧车门对应的检测区域不存在碰撞风险时，车身控制器指示显示装置推荐后排座椅的乘客从另一侧车门下车；

步骤408，当检测区域存在碰撞风险，且车身控制器在发送过一次车门闭锁指示后，又接收到车门的开门请求时，车身控制器指示车内锁控制装置对该车门进行解锁，并指示第二报警装置进行车外报警；

这里，第二报警装置包括与车身控制器连接的警示灯和第二音频播放装置，通过车外警示灯闪烁和第二音频播放装置播放提示音，提醒其他道路使用者注意本车辆的车门状态。

具体地，当车门开启后，车身控制器可以关闭第一报警装置，解除车内报警状态。

步骤409，当车门处于开启状态的时间超过第一预设时间阈值，或者，车身控制器接收到关闭指令时，关闭第二报警装置，解除报警模式。

在本实施例中，提供了一种车门控制方法，该车门控制方法通过获取车辆的当前速度值，在当前速度值小于预设车速阈值时，即车辆处于可随时停车的状态时，检测车内人员的开门意图和检测区域的碰撞风险，当存在开门意图和碰撞风险时，关闭车门锁而达到开闭车门操作，且通过第一报警装置和显示装置提醒驾驶员，同时检测另一侧车门对应的检测区域是否有碰撞风险，判断后排乘客是否可以换一侧进行下车；当盲区检测装置检测道路监测区域存在碰撞危险且车内人员因特殊情况需开启车门，会通过车外灯的警示灯闪烁和提示音提醒其他道路使用者此时汽车车门的状态。

应该理解的是，虽然图3-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明或逻辑关系，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3-4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种车门控制装置，包括：第一获取模块502、第二获取模块504和执行模块506，其中：

第一获取模块502，用于获取车辆的当前速度值；

第二获取模块504，用于在当前速度值小于预设车速阈值时，获取车内人员的开门意图参数以及车辆的车门对应的检测区域的碰撞风险参数，预设车速阈值大于零；

执行模块506，用于在根据开门意图参数确定车内人员有开门意图，且根据碰撞风险参数确定检测区域存在碰撞风险时，控制车门进行闭锁。

关于车门控制装置的具体限定可以参见上文中对于车门控制方法的限定，在此不再赘述。上述车门控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种车身控制器，其内部结构图可以如图6所示。该车身控制器包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该车身控制器的处理器用于提供计算和控制能力。该车身控制器的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该车身控制器的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车门控制方法。该车身控制器的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该车身控制器的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是车身控制器外壳上设置的按键、轨迹球或触控板等。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的车身控制器的限定，具体的车身控制器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种车身控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取车辆的当前速度值；在当前速度值小于预设车速阈值时，获取车内人员的开门意图参数以及车辆的车门对应的检测区域的碰撞风险参数，预设车速阈值大于零；在根据开门意图参数确定车内人员有开门意图，且根据碰撞风险参数确定检测区域存在碰撞风险时，控制车门进行闭锁。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：车身控制器获取车辆的当前速度值；车身控制器判断当前速度值是否低于预设车速阈值；若是，车身控制器获取车内人员的开门意图参数以及车辆的车门对应的检测区域的碰撞风险参数；车身控制器根据开门意图参数判断车内人员是否有开门意图，且根据碰撞风险参数判断检测区域是否存在碰撞风险；当车内人员对一侧车门有开门意图，且该侧车门对应的检测区域存在碰撞风险时，车身控制器控制该侧车门进行闭锁，且控制显示装置显示检测区域内其他道路使用者情况，以及控制第一报警装置进行车内报警；当车辆处于车内报警状态时，车身控制器获取车辆的另一侧车门对应的检测区域的碰撞风险参数，再根据碰撞风险参数确定另一侧车门对应的检测区域是否存在碰撞风险；当另一侧车门对应的检测区域不存在碰撞风险时，车身控制器指示显示装置推荐后排座椅的乘客从另一侧车门下车；当检测区域存在碰撞风险，且车身控制器在发送过一次车门闭锁指示后，又接收到车门的开门请求时，车身控制器指示车内锁控制装置对该车门进行解锁，并指示第二报警装置进行车外报警；当车门处于开启状态的时间超过第一预设时间阈值，或者，车身控制器接收到关闭指令时，关闭第二报警装置，解除报警模式。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取车辆的当前速度值；在当前速度值小于预设车速阈值时，获取车内人员的开门意图参数以及车辆的车门对应的检测区域的碰撞风险参数，预设车速阈值大于零；在根据开门意图参数确定车内人员有开门意图，且根据碰撞风险参数确定检测区域存在碰撞风险时，控制车门进行闭锁。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：车身控制器获取车辆的当前速度值；车身控制器判断当前速度值是否低于预设车速阈值；若是，车身控制器获取车内人员的开门意图参数以及车辆的车门对应的检测区域的碰撞风险参数；车身控制器根据开门意图参数判断车内人员是否有开门意图，且根据碰撞风险参数判断检测区域是否存在碰撞风险；当车内人员对一侧车门有开门意图，且该侧车门对应的检测区域存在碰撞风险时，车身控制器控制该侧车门进行闭锁，且控制显示装置显示检测区域内其他道路使用者情况，以及控制第一报警装置进行车内报警；当车辆处于车内报警状态时，车身控制器获取车辆的另一侧车门对应的检测区域的碰撞风险参数，再根据碰撞风险参数确定另一侧车门对应的检测区域是否存在碰撞风险；当另一侧车门对应的检测区域不存在碰撞风险时，车身控制器指示显示装置推荐后排座椅的乘客从另一侧车门下车；当检测区域存在碰撞风险，且车身控制器在发送过一次车门闭锁指示后，又接收到车门的开门请求时，车身控制器指示车内锁控制装置对该车门进行解锁，并指示第二报警装置进行车外报警；当车门处于开启状态的时间超过第一预设时间阈值，或者，车身控制器接收到关闭指令时，关闭第二报警装置，解除报警模式。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。