自动驻车方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及自动驻车技术领域，尤其涉及一种自动驻车方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

目前，在车辆制动系统制造技术领域，对于机械控制电子化的运用已经越来越广泛，电子驻车制动系统也越来越多的出现在消费者视野中。电子驻车制动系统(electricalparkbrake，epb)是指将行车过程中的临时性制动和停车后的长时性制动功能整合在一起，并且由电子控制方式实现停车制动的技术。为了解决电子驻车制动系统出现的问题，现有技术出现了与电子驻车制动系统相配合的自动驻车系统(autohold，avh)，自动驻车系统是车身电子稳定系统的一种附加增值功能，当驾驶员开启自动驻车功能以后，当车辆低于一定门限接近静止后驾驶员踩下刹车，车辆通过液压保压的方式实现自动驻车。对于机械手刹车辆，当驾驶员在路口等待红绿灯时，需人工拉起手刹进行驻车，造成驾驶操作不便。对于手动档车辆，当驾驶员在坡道上进行相关操作时，会出现车辆由于重力作用导致后溜状况，进而导致引发安全事故。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种自动驻车方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术机械手刹车辆及手动档车辆进行驻车时，出现驾驶操作不便或车辆后溜状况的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动驻车方法，所述方法包括以下步骤：

在所述自动驻车功能开启时，获取当前路况信息并通过所述当前路况信息提取坡度信息；

根据所述坡度信息判断当前路况并生成当前路况信号；

根据所述当前路况信号计算目标驻车扭矩；

根据所述目标驻车扭矩输出对应的车轮制动压力，实现自动驻车。

优选地，所述根据所述坡度信息判断当前路况并生成当前路况信号的步骤，具体包括：

根据所述坡度信息判断当前路况；

若所述当前路况为坡地路况，则生成坡地路况信号，并将生成的坡地路况信号作为当前路况信号。

优选地，所述当前路况为坡地路况；所述根据所述当前路况信号计算目标驻车扭矩的步骤，具体包括：

在接收到所述坡地路况信号时，通过电机控制制动系统输出电机制动压力进行驻车；

在所述电机控制制动系统驻车完成后，根据所述电机制动压力计算目标驻车扭矩。

优选地，所述当前路况为坡地路况；所述根据所述目标驻车扭矩输出对应的车轮制动压力，实现自动驻车的步骤，具体包括：

根据所述目标驻车扭矩控制电动液压回路的液压压力；

根据所述液压压力输出相对应的车轮制动压力，实现坡地自动驻车。

优选地，所述当前路况为坡地路况；所述根据所述目标驻车扭矩输出对应的车轮制动压力，实现自动驻车的步骤之后，还包括：

检测所述电动液压回路的液压压力；

在所述电动液压回路的液压压力达到目标驻车扭矩时，生成坡度驻车完成信号；

在接受到所述坡度驻车完成信号时，控制自动驻车功能关闭。

优选地，所述在所述自动驻车功能开启时，获取当前路况信息并通过所述当前路况信息提取坡度信息的步骤之前，还包括：

检测是否接收到自动驻车开关的开启信号；

在接收到所述自动驻车开关的开启信号时，检测当前车辆状态是否符合自动驻车功能启动条件，所述自动驻车功能启动条件包括当前车辆手刹信号为零、主驾驶侧车门关闭、主驾驶侧安全带扣紧且通讯状态无故障；

在所述当前车辆状态符合自动驻车功能启动条件时，控制自动驻车功能开启。

优选地，所述检测是否接收到自动驻车开关的开启信号的步骤之前，还包括：

判断车辆的自动驻车功能是否故障；

若所述自动驻车功能未发生故障，则执行所述检测是否接收到自动驻车开关的开启信号的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动驻车装置，所述自动驻车装置包括：

获取模块，用于在所述自动驻车功能开启时，获取当前路况信息并通过所述当前路况信息提取坡度信息；

判断模块，用于根据所述坡度信息判断当前路况并生成当前路况信号；

计算模块，用于根据所述当前路况信号计算目标驻车扭矩；

执行模块，用于根据所述目标驻车扭矩输出对应的车轮制动压力，实现自动驻车。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电子设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的驻车控制程序，所述驻车控制程序配置为实现如上文所述的驻车控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有驻车控制程序，所述驻车控制程序被处理器执行时实现如上文所述的驻车控制方法的步骤。

本发明通过在所述自动驻车功能开启时，获取当前路况信息并通过所述当前路况信息提取坡度信息；根据所述坡度信息判断当前路况并生成当前路况信号；根据所述当前路况信号计算目标驻车扭矩；根据所述目标驻车扭矩输出对应的车轮制动压力，实现自动驻车。通过上述方式，为纯电动车辆提供了一种有效智能驻车方法，也为机械手刹纯电动车辆提供了有效智能驻车方法，不用人为进行繁琐操作，解决了现有技术机械手刹车辆及手动档车辆进行驻车时，出现驾驶操作不便或车辆后溜状况的技术问题。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备的结构示意图；

图2为本发明自动驻车方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明自动驻车方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明自动驻车方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明自动驻车方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明自动驻车方法第五实施例的流程示意图；

图7为本发明自动驻车方法第六实施例的流程示意图；

图8为本发明自动驻车装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图。

如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatilememory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动驻车程序。

在图1所示的电子设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电子设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在电子设备中，所述电子设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驻车程序，并执行本发明实施例提供的自动驻车方法。

本发明实施例提供了一种自动驻车方法，参照图2，图2为本发明自动驻车方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述自动驻车方法包括以下步骤：

步骤s10：在所述自动驻车功能开启时，获取当前路况信息并通过所述当前路况信息提取坡度信息。

需要说明的是，本发明实施例中的车辆，包括但不限于汽车、混合动力车辆、纯电动车辆等。本发明实施例执行主体可以为线控制动系统。在所述自动驻车功能开启时，获取当前路况信息并通过所述当前路况信息提取坡度信息，根据所述坡度信息判断自动驻车模式，所述自动驻车模式可以包括平地驻车模式及坡地驻车模式，具体地，根据所述坡度信息判断当前路况；若所述当前路况为坡地路况，则生成坡地路况信号，并将生成的坡地路况信号作为当前路况信号。

步骤s20：根据所述坡度信息判断当前路况并生成当前路况信号。

易于理解的是，所述坡度信息可以通过线控制动系统接收整车控制器持续发出的坡度通讯信号提取。根据所述坡度信息判断当前路况；若所述当前路况为坡地路况，则生成坡地路况信号，并将生成的坡地路况信号作为当前路况信号。若所述当前路况为平地路况，则生成平地路况信号，并将生成的平地路况信号作为当前路况信号。具体地，根据所述坡度信息判断当前路况，通过所述坡度信息获取当前坡度，将所述当前坡度与预设坡度阈值进行比较，所述预设坡度阈值可以取值为30°或者40°，本实施例对此不加以限制。当所述当前坡度小于所述预设坡度阈值时，判断所述当前路况为平地路况，生成平地路况信号，当所述当前坡度大于等于所述预设坡度阈值时，判断所述当前路况为坡地路况，生成坡地路况信号。

步骤s30：根据所述当前路况信号计算目标驻车扭矩。

需要说明的是，根据所述当前路况信号计算目标驻车扭矩，在接收到所述平地路况信号时，根据所述平地路况信号计算目标驻车扭矩；在接收到所述坡地路况信号时，控制电机控制制动系统输出电机制动压力进行驻车；在所述电机控制制动系统驻车完成后，根据所述电机制动压力计算目标驻车扭矩；根据所述目标驻车扭矩控制电动液压回路的液压压力；根据所述液压压力输出相对应的车轮制动压力，实现坡地自动驻车。

步骤s40：根据所述目标驻车扭矩输出对应的车轮制动压力，实现自动驻车。

易于理解的是，根据所述目标驻车扭矩控制电动液压回路的液压压力；根据所述液压压力输出相对应的车轮制动压力，实现自动驻车。所述线控制动系统包括电动液压回路，电动液压回路为液压驻车执行机构，用于执行驻车解锁和驻车动作；电动液压回路可以包括液压离合执行模块、油泵及其驱动系统换向阀；液压离合执行模块控制离合器接合或断开，所述油泵将液压油输入至换向阀，换向阀可选择的将液压油输送到电动液压回路，执行驻车解锁或驻车动作；或可选择的将液压油输送到液压离合执行模块，执行离合器接合或断开动作或调节发动机扭矩输出大小。进一步的，所述驻车解锁方法是：通过油泵从变速箱油底壳内抽取液压油输送到换向阀，换向阀将液压油输送到驻车液压缸，液压油驱动驻车活塞杆运动至驻车解锁位置；所述驻车方法是：换向阀将驻车液压缸的液压油导出至变速箱油底壳，驻车液压缸的活塞弹簧驱动驻车活塞杆回复至驻车位置。

本实施例通过在所述自动驻车功能开启时，获取当前路况信息并通过所述当前路况信息提取坡度信息；根据所述坡度信息判断当前路况并生成当前路况信号；根据所述当前路况信号计算目标驻车扭矩；根据所述目标驻车扭矩输出对应的车轮制动压力，实现自动驻车。通过上述方式，为纯电动车辆提供了一种有效智能驻车方法，也为机械手刹纯电动车辆提供了有效智能驻车方法，不用人为进行繁琐操作，解决了现有技术机械手刹车辆及手动档车辆进行驻车时，出现驾驶操作不便或车辆后溜状况的技术问题。

参考图3，图3为本发明自动驻车方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例自动驻车方法在所述步骤s20，具体包括：

步骤s201：根据所述坡度信息判断当前路况。

需要说明的是，所述坡度信息可以通过线控制动系统接收整车控制器持续发出的坡度通讯信号提取。根据所述坡度信息判断当前路况；若所述当前路况为坡地路况，则生成坡地路况信号，并将生成的坡地路况信号作为当前路况信号。若所述当前路况为平地路况，则生成平地路况信号，并将生成的平地路况信号作为当前路况信号。

步骤s202：若所述当前路况为坡地路况，则生成坡地路况信号，并将生成的坡地路况信号作为当前路况信号。

易于理解的是，根据所述坡度信息判断当前路况；若所述当前路况为坡地路况，则生成坡地路况信号，并将生成的坡地路况信号作为当前路况信号。若所述当前路况为平地路况，则生成平地路况信号，并将生成的平地路况信号作为当前路况信号。

具体地，根据所述坡度信息判断当前路况，通过所述坡度信息获取当前坡度，将所述当前坡度与预设坡度阈值进行比较，所述预设坡度阈值可以取值为30°或者40°，本实施例对此不加以限制。当所述当前坡度小于所述预设坡度阈值时，判断所述当前路况为平地路况，生成平地路况信号，当所述当前坡度大于等于所述预设坡度阈值时，判断所述当前路况为坡地路况，生成坡地路况信号。

本实施例通过根据所述坡度信息判断当前路况；若所述当前路况为坡地路况，则生成坡地路况信号，并将生成的坡地路况信号作为当前路况信号。通过上述方式，根据坡度信息判断当前路况输出适宜驻车方式，为纯电动车辆提供了一种有效智能驻车方法，也为机械手刹纯电动车辆提供了有效智能驻车方法，不用人为进行繁琐操作，解决了现有技术机械手刹车辆及手动档车辆进行驻车时，出现驾驶操作不便或车辆后溜状况的技术问题。

参考图4，图4为本发明自动驻车方法第三实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例及第二实施例，本实施例自动驻车方法在所述步骤s30，具体包括：

步骤s301：在接收到所述坡地路况信号时，通过电机控制制动系统输出电机制动压力进行驻车。

步骤s302：在所述电机控制制动系统驻车完成后，根据所述电机制动压力计算目标驻车扭矩。

易于理解的是，在接收到所述坡地路况信号时，控制电机控制制动系统输出电机制动压力进行驻车；在所述电机控制制动系统驻车完成后，根据所述电机制动压力计算目标驻车扭矩；根据所述目标驻车扭矩控制电动液压回路的液压压力；根据所述液压压力输出相对应的车轮制动压力，实现坡地自动驻车。

需要说明的是，根据所述当前路况信号计算目标驻车扭矩，在接收到所述平地路况信号时，根据所述平地路况信号计算目标驻车扭矩；根据所述目标驻车扭矩控制电动液压回路的液压压力；根据所述液压压力输出相对应的车轮制动压力，实现平地自动驻车。

本实施例通过在接收到所述坡地路况信号时，通过电机控制制动系统输出电机制动压力进行驻车；在所述电机控制制动系统驻车完成后，根据所述电机制动压力计算目标驻车扭矩。通过上述方式，根据坡度信息判断当前路况为坡地路况，输出适宜坡度驻车方式。

参考图5，图5为本发明自动驻车方法第四实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例、第二实施例及第三实施例，本实施例自动驻车方法在所述步骤s40，具体包括：

步骤s401：根据所述目标驻车扭矩控制电动液压回路的液压压力。

步骤s402：根据所述液压压力输出相对应的车轮制动压力，实现坡地自动驻车。

需要说明的是，根据所述目标驻车扭矩控制电动液压回路的液压压力；根据所述液压压力输出相对应的车轮制动压力，实现自动驻车。所述线控制动系统包括电动液压回路，电动液压回路为液压驻车执行机构，用于执行驻车解锁和驻车动作；电动液压回路可以包括液压离合执行模块、油泵及其驱动系统换向阀；液压离合执行模块控制离合器接合或断开，所述油泵将液压油输入至换向阀，换向阀可选择的将液压油输送到电动液压回路，执行驻车解锁或驻车动作；或可选择的将液压油输送到液压离合执行模块，执行离合器接合或断开动作或调节发动机扭矩输出大小。进一步的，所述驻车解锁方法是：通过油泵从变速箱油底壳内抽取液压油输送到换向阀，换向阀将液压油输送到驻车液压缸，液压油驱动驻车活塞杆运动至驻车解锁位置；所述驻车方法是：换向阀将驻车液压缸的液压油导出至变速箱油底壳，驻车液压缸的活塞弹簧驱动驻车活塞杆回复至驻车位置。

本实施例通过根据所述目标驻车扭矩控制电动液压回路的液压压力；根据所述液压压力输出相对应的车轮制动压力，实现坡地自动驻车。通过上述方式，控制电动液压回路的液压压力实现驻车，为纯电动车辆提供了一种有效智能驻车方法，也为机械手刹纯电动车辆提供了有效智能驻车方法，不用人为进行繁琐操作，解决了现有技术机械手刹车辆及手动档车辆进行驻车时，出现驾驶操作不便或车辆后溜状况的技术问题。

参考图6，图6为本发明自动驻车方法第五实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例、第二实施例、第三实施例及第四实施例，本实施例自动驻车方法在所述步骤s402之后，还包括：

步骤s501：检测所述电动液压回路的液压压力。

步骤s502：在所述电动液压回路的液压压力达到目标驻车扭矩时，生成坡度驻车完成信号。

步骤s503：在接受到所述坡度驻车完成信号时，控制自动驻车功能关闭。

需要说明的是，根据所述目标驻车扭矩控制电动液压回路的液压压力；根据所述液压压力输出相对应的车轮制动压力，实现自动驻车。所述线控制动系统包括电动液压回路，电动液压回路为液压驻车执行机构，用于执行驻车解锁和驻车动作；在所述电动液压回路的液压压力达到目标驻车扭矩时，生成坡度驻车完成信号，关闭自动驻车功能。

本实施例通过检测所述电动液压回路的液压压力；在所述电动液压回路的液压压力达到目标驻车扭矩时，生成坡度驻车完成信号；在接受到所述坡度驻车完成信号时，控制自动驻车功能关闭。通过上述方式，控制电动液压回路的液压压力实现驻车，在驻车完成时关闭自动驻车功能。

参考图7，图7为本发明自动驻车方法第六实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例自动驻车方法在所述步骤s10之前，还包括：

步骤s101：检测是否接收到自动驻车开关的开启信号。

需要说明的是，检测是否接收到自动驻车开关的开启信号，当用户按下autohold开关时，检测到自动驻车开关的开启信号。

易于理解的是，所述检测是否接收到自动驻车开关的开启信号的步骤之前，还包括：判断车辆的自动驻车功能是否故障；若所述自动驻车功能未发生故障，则执行所述检测是否接收到自动驻车开关的开启信号的步骤。

步骤s102：在接收到所述自动驻车开关的开启信号时，检测当前车辆状态是否符合自动驻车功能启动条件，所述自动驻车功能启动条件包括当前车辆手刹信号为零、主驾驶侧车门关闭、主驾驶侧安全带扣紧且通讯状态无故障。

需要说明的是，当用户按下autohold开关时，自动驻车功能不会立刻开启，而是要在检测当前车辆状态是否符合自动驻车功能启动条件后，判断当前车辆手刹信号为零、主驾驶侧车门关闭、主驾驶侧安全带扣紧且通讯状态无故障，此时才能够正常开启自动驻车功能，否则可以通过指示灯闪烁或者语音的方式提醒用户，当满足当前车辆手刹信号为零、主驾驶侧车门关闭、主驾驶侧安全带扣紧且通讯状态无故障的条件时，自动驻车功能正常开启。

步骤s103：在所述当前车辆状态符合自动驻车功能启动条件时，控制自动驻车功能开启。

易于理解的是，当满足当前车辆手刹信号为零、主驾驶侧车门关闭、主驾驶侧安全带扣紧且通讯状态无故障的条件时，自动驻车功能正常开启。

本实施例通过检测是否接收到自动驻车开关的开启信号；在接收到所述自动驻车开关的开启信号时，检测当前车辆状态是否符合自动驻车功能启动条件，所述自动驻车功能启动条件包括当前车辆手刹信号为零、主驾驶侧车门关闭、主驾驶侧安全带扣紧且通讯状态无故障；在所述当前车辆状态符合自动驻车功能启动条件时，控制自动驻车功能开启。通过上述方式，在检测当前车辆状态是否符合自动驻车功能启动条件后，自动驻车功能正常开启，防止出现驻车误操作。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动驻车程序，所述自动驻车程序被处理器执行时实现如上文所述的自动驻车方法的步骤。

参照图8，图8为本发明自动驻车装置第一实施例的结构框图。

如图8所示，本发明实施例提出的自动驻车装置包括：

获取模块10，用于在所述自动驻车功能开启时，获取当前路况信息并通过所述当前路况信息提取坡度信息。

需要说明的是，本发明实施例中的车辆，包括但不限于汽车、混合动力车辆、纯电动车辆等。本发明实施例执行主体可以为线控制动系统。在所述自动驻车功能开启时，获取当前路况信息并通过所述当前路况信息提取坡度信息，根据所述坡度信息判断自动驻车模式，所述自动驻车模式可以包括平地驻车模式及坡地驻车模式，具体地，根据所述坡度信息判断当前路况；若所述当前路况为坡地路况，则生成坡地路况信号，并将生成的坡地路况信号作为当前路况信号。

判断模块20，用于根据所述坡度信息判断当前路况并生成当前路况信号。

易于理解的是，所述坡度信息可以通过线控制动系统接收整车控制器持续发出的坡度通讯信号提取。根据所述坡度信息判断当前路况；若所述当前路况为坡地路况，则生成坡地路况信号，并将生成的坡地路况信号作为当前路况信号。若所述当前路况为平地路况，则生成平地路况信号，并将生成的平地路况信号作为当前路况信号。具体地，根据所述坡度信息判断当前路况，通过所述坡度信息获取当前坡度，将所述当前坡度与预设坡度阈值进行比较，所述预设坡度阈值可以取值为30°或者40°，本实施例对此不加以限制。当所述当前坡度小于所述预设坡度阈值时，判断所述当前路况为平地路况，生成平地路况信号，当所述当前坡度大于等于所述预设坡度阈值时，判断所述当前路况为坡地路况，生成坡地路况信号。

计算模块30，用于根据所述当前路况信号计算目标驻车扭矩。

需要说明的是，根据所述当前路况信号计算目标驻车扭矩，在接收到所述平地路况信号时，根据所述平地路况信号计算目标驻车扭矩；在接收到所述坡地路况信号时，控制电机控制制动系统输出电机制动压力进行驻车；在所述电机控制制动系统驻车完成后，根据所述电机制动压力计算目标驻车扭矩；根据所述目标驻车扭矩控制电动液压回路的液压压力；根据所述液压压力输出相对应的车轮制动压力，实现坡地自动驻车。

执行模块40，用于根据所述目标驻车扭矩输出对应的车轮制动压力，实现自动驻车。

易于理解的是，根据所述目标驻车扭矩控制电动液压回路的液压压力；根据所述液压压力输出相对应的车轮制动压力，实现自动驻车。所述线控制动系统包括电动液压回路，电动液压回路为液压驻车执行机构，用于执行驻车解锁和驻车动作；电动液压回路可以包括液压离合执行模块、油泵及其驱动系统换向阀；液压离合执行模块控制离合器接合或断开，所述油泵将液压油输入至换向阀，换向阀可选择的将液压油输送到电动液压回路，执行驻车解锁或驻车动作；或可选择的将液压油输送到液压离合执行模块，执行离合器接合或断开动作或调节发动机扭矩输出大小。进一步的，所述驻车解锁方法是：通过油泵从变速箱油底壳内抽取液压油输送到换向阀，换向阀将液压油输送到驻车液压缸，液压油驱动驻车活塞杆运动至驻车解锁位置；所述驻车方法是：换向阀将驻车液压缸的液压油导出至变速箱油底壳，驻车液压缸的活塞弹簧驱动驻车活塞杆回复至驻车位置。

本实施例通过获取模块10，用于在所述自动驻车功能开启时，获取当前路况信息并通过所述当前路况信息提取坡度信息；判断模块20，用于根据所述坡度信息判断当前路况并生成当前路况信号；计算模块30，用于根据所述当前路况信号计算目标驻车扭矩；执行模块40，用于根据所述目标驻车扭矩输出对应的车轮制动压力，实现自动驻车。通过上述方式，为纯电动车辆提供了一种有效智能驻车方法，也为机械手刹纯电动车辆提供了有效智能驻车方法，不用人为进行繁琐操作，解决了现有技术机械手刹车辆及手动档车辆进行驻车时，出现驾驶操作不便或车辆后溜状况的技术问题。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的自动驻车方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(readonlymemory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。