真空泄漏诊断方法，车辆与流程

本公开涉及汽车技术领域，具体地，涉及一种真空泄漏诊断方法，车辆。

背景技术：

随着汽车技术的发展，车辆的功能不断被完善，车辆的整车重量也逐渐增加，正因如此，单纯依靠人力无法使高速行驶的汽车得到及时有效的制动。而为了解决这一问题，制动真空助力器应运而生。制动真空助力器利用了文氏效应原理，利用发动机的进气支管产生的真空压与大气压力的压力差来实现为制动系统助力。但由于真空助力器结构极为复杂，配合机构较多，因此真空助力器很容易发生真空泄漏。在真空助力器发生真空泄漏时，真空助力器不能在车辆刹车或制动时对制动系统进行辅助制动，此种情况下，若车辆的车速较高，则会导致该车辆因不能及时、有效的制动而发生交通安全事故。因此，严格把控真空助力器的内部各零件的真空密封性能，能够保证车辆的行车安全。

车辆的真空助力器共有两个腔室，前腔室内部为真空腔室，与真空泵或发动机进气歧管相连，后腔室内部为大气腔。当真空助力器处于非工作状态时，前后两个腔室的气压相同。当真空助力器处于工作状态时，前后两个腔室被隔开，后腔室进入空气，这与前腔室的真空状态形成了压力差，利用该压力差对车辆的制动系统进行制动助力。相关技术中，在真空助力器不处于工作状态时，通过监测前腔室内的真空度的值是否下降并且下降值是否超过预设阈值来判断该真空助力器是否发生真空泄漏。但是这种方式不能在真空助力器处于工作状态时，检测其是否发生真空泄漏。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种真空泄漏诊断方法，车辆，以解决相关技术中存在的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种真空泄漏诊断方法，应用于车辆的制动真空助力器，所述方法包括：

获取所述制动真空助力器的前腔室内的第一气压以及所述前腔室的第一容积；

在所述第一气压与所述第一容积的乘积和所述前腔室的第二气压与第二容积的乘积之间的数值关系满足预设数值关系时，确定所述前腔室发生真空泄漏，所述第二气压和所述第二容积是在制动踏板的开度为零的情况下确定的。

可选地，所述获取所述制动真空助力器的前腔室内的第一气压以及所述前腔室的第一容积，包括：

按照预设周期获取所述制动真空助力器的前腔室内的第一气压以及所述前腔室的第一容积；

所述方法还包括：

每次获取到所述第一气压以及所述第一容积时，判断所述第一气压与所述第一容积的乘积和所述第二气压与所述第二容积的乘积之间的数值关系是否满足所述预设数值关系。

可选地，所述方法还包括：

在每次检测到所述制动踏板的开度为零时，获取所述前腔室内的气压和容积，并根据获取到的所述气压和所述容积分别更新所述前腔室的所述第二气压和所述第二容积。

可选地，所述预设数值关系为：

p1×v1×c>p2×v2，

其中，p1表征所述第一气压，v1表征所述第一容积，p2表征所述第二气压，v2表征所述第二容积，c为大于0.9且小于或等于1的常数。

可选地，所述前腔室的容积是通过如下方式获取的：

根据制动踏板的开度，确定与所述制动踏板的开度对应的所述前腔室的容积。

可选地，所述方法还包括：

在确认所述前腔室发生真空泄漏时，对所述车辆进行限速，并发出告警。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆，所述车辆包括制动真空助力器、压力传感器、与所述压力传感器相连的整车控制器；

所述压力传感器用于检测所述制动真空助力器的前腔室内的气压；

所述整车控制器用于，获取所述制动真空助力器的前腔室内的第一气压以及所述前腔室的第一容积；

所述整车控制器还用于，在所述第一气压与所述第一容积的乘积和所述前腔室的第二气压与第二容积的乘积之间的数值关系满足预设数值关系时，确定所述前腔室发生真空泄漏，所述第二气压和所述第二容积是在制动踏板的开度为零的情况下确定的。

可选地，所述整车控制器用于，按照预设周期获取所述制动真空助力器的前腔室内的第一气压以及所述前腔室的第一容积；

所述整车控制器还用于，每次获取到所述第一气压以及所述第一容积时，判断所述第一气压与所述第一容积的乘积和所述第二气压与所述第二容积的乘积之间的数值关系是否满足所述预设数值关系。

可选地，所述整车控制器用于，在每次检测到所述制动踏板的开度为零时，获取所述前腔室内的气压和容积，并根据获取到的所述气压和所述容积分别更新所述前腔室的所述第二气压和所述第二容积。

可选地，所述预设数值关系为：

p1×v1×c>p2×v2，

其中，p1表征所述第一气压，v1表征所述第一容积，p2表征所述第二气压，v2表征所述第二容积，c为大于0.9且小于或等于1的常数。

可选地，所述整车控制器还用于根据制动踏板的开度，确定与所述制动踏板的开度对应的所述前腔室的容积。

采用上述技术方案，至少能够达到如下技术效果：

通过获取车辆的制动真空助力器的前腔室内的第一气压以及该前腔室的第一容积，其中，第一气压以及第一容积表征车辆的制动真空助力器处于工作状态下，以及处于非工作状态下的任意时刻的前腔室内的气压与容积；在制动踏板的开度为零的情况下，确定该制动真空助力器的前腔室内的第二气压和第二容积；根据该第一气压与该第一容积的乘积和该前腔室的第二气压与第二容积的乘积之间的数值关系，可以确定该前腔室是否发生真空泄漏。具体地，在该第一气压与该第一容积的乘积和该前腔室的第二气压与第二容积的乘积之间的数值关系满足预设数值关系时，确定所述前腔室发生真空泄漏。采用这种方法。在制动真空助力器处于工作状态或处于非工作状态时，都能检测其是否发生真空泄漏。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种真空泄漏诊断方法的流程图。

图2是根据本公开一示例性实施例示出的另一种真空泄漏诊断方法的流程图。

图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

随着汽车技术的发展，车辆的功能不断被完善，车辆的整车重量也逐渐增加，正因如此，单纯依靠人力无法使高速行驶的汽车得到及时有效的制动。而为了解决这一问题，制动真空助力器应运而生。制动真空助力器利用了文氏效应原理，利用发动机的进气支管产生的真空压与大气压力的压力差来实现为制动系统助力。但由于真空助力器结构极为复杂，配合机构较多，因此真空助力器很容易发生真空泄漏。在真空助力器发生真空泄漏时，真空助力器不能在车辆刹车或制动时对制动系统进行辅助制动，此种情况下，若车辆的车速较高，则会导致该车辆因不能及时、有效的制动而发生交通安全事故。因此，严格把控真空助力器的内部各零件的真空密封性能，能够保证车辆的行车安全。

车辆的真空助力器共有两个腔室，前腔室内部为真空腔室，与真空泵或发动机进气歧管相连，后腔室内部为大气腔。当真空助力器处于非工作状态时，前后两个腔室的气压相同。当真空助力器处于工作状态时，前后两个腔室被隔开，由于发动机的进气支管产生的真空度使得前腔室与后腔室的大气压形成了压力差，因此利用该压力差可以对车辆的制动系统进行制动辅助。相关技术中，在真空助力器不处于工作状态时，通过监测前腔室内的真空度的值是否下降并且下降值是否超过预设阈值来判定该真空助力器是否发生真空泄漏。但是这种方式不能在真空助力器处于工作状态时，检测其是否发生真空泄漏。

本领域普通技术人员不难理解的是，在车辆的真空助力器处于工作状态时，车辆上的组合仪表中的表征该真空助力器的真空度的仪表上数值会发生变化。具体地，在车辆的驾驶员踩制动踏板时，表征该真空助力器的真空度的仪表上的数值会下降。另外，若在该真空助力器的前腔室发生真空泄漏时也会引起表征该真空助力器的真空度的仪表上的数值会下降。如此不难理解的是，在车辆的真空助力器处于工作状态时，虽然表征真空助力器的真空度的仪表上的数值会下降，但是无法区分该真空度数值的下降是由真空助力器的前腔室发生真空泄漏导致的，还是驾驶员踩制动踏板导致的。

有鉴于此，本公开实施例提供一种真空泄漏诊断方法，车辆，以实现在真空助力器处于工作状态或者非工作状态时，检测其是否发生真空泄漏。

为了使本领域技术人员更加容易理解本公开实施例提供的技术方案，下面首先对本公开涉及到的相关概念进行简单介绍。

真空助力器，是利用真空负压来增加车辆驾驶员施加于制动踏板上的力的部件。真空助力器包括前腔室和后腔室。其中前腔室也称为真空腔或者加力前腔，后腔室也称为大气腔，或者加力后腔。前腔室与车辆的发动机进气支管或者真空泵相连接。制动真空助力器利用发动机的进气支管产生的真空压与大气压力的压力差来实现为制动系统助力。其中的原理是采用了文氏效应。

文氏效应，也称文丘里效应。该效应表现为流体受限流动，流体在通过逐渐缩小的过流断面的管道时，流体出现流速增大的现象，即流速与过流断面的面积大小成反比。进一步地，由伯努利定律可知，流速的增大伴随流体压力的降低。通俗地讲，文氏效应是指在高速流动的流体附近会产生低压的现象。

真空度，是指处于真空状态下的气体的稀薄程度。若被检测设备内的压强低于大气压强，那么对其进行的压力测量需要真空表。从真空表所读得的数值称为真空度。真空度数值是用于表示被测试设备内的压强数值低于大气压强的数值，换句话说，真空度数值是大气压强减去绝对压强的差值。

下面对本公开的实施例提供的技术方案进行说明。

图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种真空泄漏诊断方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

s101、获取所述制动真空助力器的前腔室内的第一气压以及所述前腔室的第一容积。

其中，第一气压以及第一容积是在制动真空助力器处于工作状态或者非工作状态下的任意时刻，进行测量得到的前腔室内的气压以及容积。例如，第一气压以及第一容积可以是制动真空助力器处于工作状态时，对该制动真空助力器的前腔室内的气压和容积进行测量得到的，再例如，第一气压以及第一容积也可以是制动真空助力器处于非工作状态时，对该制动真空助力器的前腔室内的气压和容积进行测量得到的。其中值得说明的是，第一气压以及第一容积是同一时刻获取得到的数据。

s102、在所述第一气压与所述第一容积的乘积和所述前腔室的第二气压与第二容积的乘积之间的数值关系满足预设数值关系时，确定所述前腔室发生真空泄漏，所述第二气压和所述第二容积是在制动踏板的开度为零的情况下确定的。

根据所述第一气压与所述第一容积的乘积和所述前腔室的第二气压与第二容积的乘积之间的数值关系，可以确定所述前腔室是否发生真空泄漏。

其中，第二气压和第二容积是在制动踏板的开度为零时，对该制动真空助力器的前腔室内的气压和容积进行测量得到的。本领域普通技术人员应当理解的是，在制动踏板的开度为零时，制动真空助力器不对车辆的制动系统进行辅助制动。因此，在制动踏板的开度为零时，制动真空助力器不处于工作状态，这种情况下，制动真空助力器的前腔室的气压与后腔室的气压相同。并且，在这种情况下，制动真空助力器的前腔室的容积为其在被制造时设计的容积。

在制动真空助力器的前腔室密封完好的情况下，其前腔室内的气体的物质的量是一定的，因此，根据理想气体定律，通过比较制动真空助力器的前腔室的第一气压与第一容积的乘积和该前腔室的第二气压与第二容积的乘积之间的数值关系，可以确定该前腔室内的气体的状态，进一步的可以确定该前腔室是否发生真空泄漏。例如，在一种可能的实现方式中，在第一气压与第一容积的乘积和前腔室的第二气压与第二容积的乘积之间的数值关系满足预设数值关系时，确定前腔室发生真空泄漏。

可选地，所述预设数值关系为：

p1×v1×c＞p2×v2，

其中，p1表征所述第一气压，v1表征所述第一容积，p2表征所述第二气压，v2表征所述第二容积，c为大于0.9且小于或等于1的常数。

具体地，根据第一气压与第一容积的乘积和前腔室的第二气压与第二容积的乘积之间的数值关系，确定前腔室是否发生真空泄漏，可以包括以下步骤：在第一气压、第一容积、第二气压以及第二容积满足上述计算公式时，确定所述制动真空助力器的前腔室发生真空泄漏。

根据理想气体定律可知，在理想气体处于平衡状态时，气体的压强、体积、物质的量以及温度存在如下关系：pv＝nrt。其中，p表征气体的压强，v表征气体的体积，n表征气体的物质的量，r表征理想气体常数，t表征气体的热力学温度。若制动真空助力器的前腔室未发生真空泄漏，则不难理解的是，前腔室内的气体的物质的量是不变的，并且，在短时间内，气体的温度也可以认为是不变的。即是说，在一种可能的情况下，若制动真空助力器的前腔室未发生真空泄漏，那么该前腔室内的气体的状态nrt为定值。进一步地，由于nrt为定值，那么在制动真空助力器处于工作状态以及处于非工作状态时，前腔室的pv的值都为定值。即是说，可以在第一气压、第一容积、第二气压以及第二容积满足如下等式时p1×v1＝p2×v2时，确认前腔室密封完好，未发生真空泄漏。

而在前腔室发生真空泄漏时，由于气体的物质的量会发生较大的变化，因此等式p1×v1＝p2×v2不成立。其中值得说明的是，由于第二气压和第二容积是在制动踏板的开度为零时获取得到的，因此，气体状态p2×v2的值只受气体的温度影响。

进一步地，由于前腔室内的气体的温度会随着环境温度变化而变化，或者前腔室内的气体的温度会随着气体做功而产生变化，进而前腔室内的气体的状态nrt的值随着温度t变化而发生变化，因此，引入常数c，以使得nrt的值处于一定范围内时，认为其值未发生变化。也就是说，第一气压、第一容积、第二气压以及第二容积满足如下计算公式时，可以确定制动真空助力器的前腔室未发生真空泄漏：

p1×v1×c＝p2×v2。

而在第一气压、第一容积、第二气压以及第二容积满足如下计算公式时，可以确定制动真空助力器的前腔室发生真空泄漏：

p1×v1×c＞p2×v2。

示例地，若p1为98kpa，v1为0.5m³，p2为101kpa，v2为0.3立方，c为常数0.9，那么p1×v1×c的值为44.1，p2×v2的值为30.3，可见此种情况下，制动真空助力器的前腔室发生泄漏。再示例地，若p1为100kpa，v1为0.35m³，p2为101kpa，v2为0.3立方，c为常数0.9，那么p1×v1×c的值为31.5，p2×v2的值为30.3，可见此种情况下，制动真空助力器的前腔室发生了泄漏。

另一个例子，在第一气压与第一容积以及常数c的乘积小于或等于第二气压与第二容积的乘积时，确定制动真空助力器的前腔室未发生真空泄漏。

采用这种方法，通过获取车辆的制动真空助力器的前腔室内的第一气压以及该前腔室的第一容积，其中，第一气压以及第一容积表征车辆的制动真空助力器处于工作状态，或者处于非工作状态下的任意时刻的前腔室内的气压与容积；在制动踏板的开度为零的情况下，确定该制动真空助力器的前腔室内的第二气压和第二容积；根据该第一气压与该第一容积的乘积和该前腔室的第二气压与第二容积的乘积之间的数值关系，可以确定该前腔室是否发生真空泄漏。具体地，在第一气压与第一容积的乘积和前腔室的第二气压与第二容积的乘积之间的数值关系满足预设数值关系时，确定前腔室发生真空泄漏。采用这种方法，可以在制动真空助力器处于工作状态或者处于非工作状态时，都能检测其是否发生真空泄漏。

为了使本领域技术人员更加理解本公开实施例提供的技术方案，下面对上述步骤进行详细说明。

在一种可能的实施方式中，所述获取所述制动真空助力器的前腔室内的第一气压以及所述前腔室的第一容积，可以包括以下步骤：

按照预设周期获取所述制动真空助力器的前腔室内的第一气压以及所述前腔室的第一容积。

按照预设周期获取制动真空助力器的前腔室内的第一气压。示例地，可以通过设置压力传感器采集数据的频率，以实现按照预设周期获取该制动真空助力器的前腔室内的第一气压。此外，也可以是按照预设周期，获取对应时刻的压力传感器采集的数据作为第一气压。

在一种可能的实现方式中，可以根据制动真空助力器的前腔室内气体的温度变化率来设置预设周期时长。具体地，可以根据一个时间段内，前腔室内气体的温度变化小于温度阈值为依据来设置预设周期，以使每一预设周期内的温度变化对气体的状态影响较小。

应当理解的是，按照预设周期获取制动真空助力器的前腔室内的第一气压时，对应获取该前腔室的第一容积。

可选地，所述前腔室的容积可以通过如下方式获取：

根据制动踏板的开度，确定与所述制动踏板的开度对应的所述前腔室的容积。

具体地，在制动踏板开度为0时，制动真空助力器的前腔室的容积为前腔室被设计制造时的容积，即在制动踏板开度为0时，前腔室的容积为固定容积。本领域普通技术人员应当理解的是，根据制动真空助力器与制动踏板的联动结构，制动踏板的开度增加时，对应增加制动真空助力器的前腔室的容积。因此，在制动踏板开度变化时，通过获取制动踏板的开度，可以确定对应增加前腔室的容积的大小的值，进而可以确定与该制动踏板的开度对应的制动真空助力器的前腔室的容积。

采用这种方式，按照预设周期获取制动真空助力器的前腔室内的第一气压，可以使第一气压是在制动真空助力器处于工作状态时获取得到的，也可以是在制动真空助力器处于非工作状态时获取得到的。进一步地，由于第一气压和第一容积是在制动真空助力器处于工作状态或非工作状态下得到的，因此，通过第一气压与第一容积的乘积，和前腔室的第二气压与第二容积的乘积之间的数值关系，可以在制动真空助力器处于任何工况时，对其前腔室进行诊断以确认是否发生真空泄漏。如此，可以克服相关技术中的缺陷。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一气压与所述第一容积的乘积和所述前腔室的第二气压与第二容积的乘积之间的数值关系，确定所述前腔室是否发生真空泄漏，可以包括以下步骤：

每次获取到所述第一气压以及所述第一容积时，判断根据所述第一气压与所述第一容积的乘积和所述第二气压与所述第二容积的乘积之间的数值关系是否满足所述预设数值关系，以确定所述前腔室是否发生真空泄漏。

不难理解的是，由于是按照预设周期来获取制动真空助力器的前腔室内的第一气压以及第一容积，那么在每次获取到第一气压以及第一容积时，根据该第一气压与该第一容积的乘积和第二气压与第二容积的乘积之间的数值关系，可以判断当前的前腔室是否发生真空泄漏。

采用这种方式，对制动真空助力器的前腔室的密封性进行监测，若前腔室发生真空泄漏，那么可以及时地被监测到。

在一种可能的实施方式中，在每次检测到所述制动踏板的开度为零时，获取所述前腔室内的气压和容积，并根据获取到的所述气压和所述容积分别更新所述前腔室的所述第二气压和所述第二容积。

在制动真空助力器未发生真空泄漏，并且制动踏板的开度为零时，根据公式pv＝nrt可知，此时的前腔室内的气体的状态只受温度的影响，因此，为了减少温度变化对判断结果带来的影响，在每次检测到制动踏板的开度为零时，获取前腔室内的气压和容积，并根据最新获取到的该气压和该容积更新前腔室的第二气压和第二容积的值。如此，可以在比较第一气压与第一容积的乘积和第二气压与第二容积的乘积之间的数值关系时，使得第二气压与第二容积是离该第一气压与第一容积最近的时刻获取的数值，如此，减少了温度对判断结果的影响，提高了真空泄漏判断的正确率。

在一种可行的实施方式中，还可以按照第二预设周期获取制动真空助力器的前腔室内的第二气压以及前腔室的第二容积。如此，也可以随着时间的变化，获取最新的第二气压以及第二容积，采用这种方式也可以降低温度变对判断造成的影响。

在一种可行的实施方式中，在确认所述前腔室发生真空泄漏时，对所述车辆进行限速，并发出告警。

采用这种方式，若车辆的制动真空助力器的前腔室发生真空泄漏，那么该制动真空助力器没有助力的作用，若车辆的车速较高，则该车辆不能及时有效的制动，因此存在较大的安全风险。那么在车辆的制动真空助力器的前腔室发生真空泄漏时，对该车辆进行限速，以避免行车速度高带来的安全风险，并且发出前腔室发生真空泄漏的告警信息，以提示驾驶员采取措施。

图2是根据本公开一示例性实施例示出的另一种真空泄漏诊断方法的流程图，如图2所示，该方法包括：

s201、按照预设周期获取所述制动真空助力器的前腔室内的第一气压以及所述前腔室的第一容积。

s202、在每次检测到所述制动踏板的开度为零时，获取所述前腔室内的气压和容积，并根据获取到的该气压和该容积更新所述前腔室的所述第二气压和所述第二容积。

其中，s201和s202不存在先后顺序。也可以是s202在s201之前，也可以是同时，对此本公开不做限定。

s203、判断所述第一气压、所述第一容积、所述第二气压以及所述第二容积是否满足如下计算公式：p1×v1×c>p2×v2，若满足则执行s205；若不满足，则执行步骤s204。

s204、确定所述制动真空助力器的前腔室未发生真空泄漏。

s205、确定所述制动真空助力器的前腔室发生真空泄漏。

关于上述实施例中的步骤，其中各个步骤执行的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种车辆，如图3所示，所述车辆300包括制动真空助力器301、压力传感器302、与所述压力传感器302相连的整车控制器303；

所述压力传感器302用于检测所述制动真空助力器301的前腔室内的气压；

所述整车控制器303用于，获取所述制动真空助力器的前腔室内的第一气压以及所述前腔室的第一容积；

所述整车控制器303还用于，在所述第一气压与所述第一容积的乘积和所述前腔室的第二气压与第二容积的乘积之间的数值关系满足预设数值关系时，确定所述前腔室发生真空泄漏，所述第二气压和所述第二容积是在制动踏板的开度为零的情况下确定的。

其中值得说明的是，除了用整车控制器来实现上述真空泄漏诊断方法以外，还可以用车载电脑等电子控制单元来实现上述的真空泄漏诊断方法的步骤。例如，若该车辆是电动车辆，则可以采用整车控制器来实现上述真空泄漏诊断方法，若是传统燃油车辆，则可以采用车载电脑来实现上述真空泄漏诊断方法。

采用这种方式，通过获取车辆的制动真空助力器的前腔室内的第一气压以及该前腔室的第一容积，其中，第一气压以及第一容积表征车辆的制动真空助力器处于工作状态下，以及处于非工作状态下的任意时刻的前腔室内的气压与容积；在制动踏板的开度为零的情况下，确定该制动真空助力器的前腔室内的第二气压和第二容积；根据该第一气压与该第一容积的乘积和该前腔室的第二气压与第二容积的乘积之间的数值关系，可以确定该前腔室是否发生真空泄漏。如此，便能在制动真空助力器处于工作状态以及处于非工作状态时，都能检测其是否发生真空泄漏。

可选地，所述整车控制器303用于，按照预设周期获取所述制动真空助力器的前腔室内的第一气压以及所述前腔室的第一容积；

所述整车控制器303还用于，每次获取到所述第一气压以及所述第一容积时，判断所述第一气压与所述第一容积的乘积和所述第二气压与所述第二容积的乘积之间的数值关系是否满足所述预设数值关系，以确定所述前腔室是否发生真空泄漏。

可选地，所述整车控制器303用于，在每次检测到所述制动踏板的开度为零时，获取所述前腔室内的气压和容积，并根据获取到的所述气压和所述容积分别更新所述前腔室的所述第二气压和所述第二容积。

可选地，预设数值关系为：

p1×v1×c>p2×v2，

其中，p1表征所述第一气压，v1表征所述第一容积，p2表征所述第二气压，v2表征所述第二容积，c为大于0.9且小于或等于1的常数。

可选地，所述整车控制器还用于根据制动踏板的开度，确定与所述制动踏板的开度对应的所述前腔室的容积。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。