牵引车盲区监测方法、装置及存储介质与流程

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种牵引车盲区监测方法、装置及存储介质。

背景技术：

车辆的后视镜存在视觉盲区(即后视镜盲区)，驾驶员无法看到后视镜盲区的障碍物，车辆在转弯或变道时就会存在车辆碰撞的风险。盲区监测(blindspotdetection，bsd)能够解决上述视觉后视镜盲区的问题。该技术通过在车辆两侧安装角雷达，以通过角雷达实时监测车辆左右两侧的后视镜盲区，当后视镜盲区中出现障碍物时及时发出报警，提醒驾驶员。

当盲区监测应用于牵引车时，角雷达安装在牵引车的车头的两侧。由于牵引车的车头和车厢通过挂点连接，在牵引车转弯或变道时，车厢的转弯滞后于车头的转弯，易导致车厢落入角雷达的监测区域。此时，安装在车头两侧的角雷达会将落入后视镜盲区的车厢误判为障碍物，发出错误的报警。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种牵引车盲区监测方法、装置及存储介质，以克服现有技术中在对牵引车进行盲区监测时，因将落入后视镜盲区的车厢误判为障碍物，发出错误报警的缺陷。

第一方面，本发明实施例提供一种牵引车盲区监测方法，牵引车包括车厢和车头，所述车头安装有角雷达，所述角雷达用于对所述牵引车的后视镜盲区进行监测，所述方法包括：

在所述角雷达识别到目标障碍物时，获取所述车厢与所述车头的相对角度；

若所述相对角度小于预设角度阈值，则确认所述目标障碍物非所述车厢；

输出提示信息，所述提示信息用于指示所述牵引车的后视镜盲区存在所述目标障碍物。

可选地，所述获取所述车厢与所述车头的相对角度之后，所述方法还包括：

若所述相对角度大于或等于预设角度阈值，则确认所述目标障碍物为所述车厢；

放弃输出所述提示信息。

可选地，所述获取所述车厢与所述车头的相对角度，包括：

获取所述牵引车的速度集合，所述速度集合包括：所述车厢的左车轮的速度、所述车厢的右车轮的速度、所述车头的左车轮的速度和所述车头的右车轮的速度；

根据所述速度集合，获取所述车厢与所述车头的相对角度。

可选地，所述根据所述速度集合，获取所述车厢与所述车头的相对角度，包括：

根据所述速度集合，获取所述车厢的平均车速和所述车头的平均车速；

根据下述公式组，获取所述车头的转弯半径，所述l1为所述第一距离；

其中，所述r1为所述车厢的转弯半径，所述v1为所述车厢的平均车速、所述v2为所述车头的平均车速，所述ω为所述车头与所述车厢的角速度；

根据所述车头的转弯半径，以及，第一距离，获取所述车厢与所述车头的相对角度，所述第一距离为所述车头后轮中轴的中点至所述车厢的后轮中轴的中点的距离，所述车厢与所述车头的相对角度满足下述公式：

其中，所述θ为所述车厢与所述车头的相对角度，所述r2为所述车头的转弯半径。

可选地，所述预设角度阈值为所述车厢进入所述角雷达的监测范围时，所述车厢与所述车头的临界相对角度。

第二方面，本发明实施例提供一种牵引车盲区监测装置，牵引车包括车厢和车头，所述车头安装有角雷达，所述角雷达用于对所述牵引车的后视镜盲区进行监测，所述装置包括：

获取模块，用于在所述角雷达识别到目标障碍物时，获取所述车厢与所述车头的相对角度；

判断模块，用于在所述相对角度小于预设角度阈值时，确认所述目标障碍物非所述车厢；

输出模块，用于输出提示信息，所述提示信息用于指示所述牵引车的后视镜盲区存在所述目标障碍物。

可选地，所述判断模块，还用于在所述获取模块获取所述车厢与所述车头的相对角度之后，在所述相对角度大于或等于预设角度阈值时，确认所述目标障碍物为所述车厢；

所述输出模块，还用于放弃输出所述提示信息。

可选地，所述获取模块，具体用于获取所述牵引车的速度集合，根据所述速度集合，获取所述车厢与所述车头的相对角度；所述速度集合包括：所述车厢的左车轮的速度、所述车厢的右车轮的速度、所述车头的左车轮的速度和所述车头的右车轮的速度。

可选地，所述获取模块，具体用于根据所述速度集合，获取所述车厢的平均车速和所述车头的平均车速；根据下述公式组，获取所述车头的转弯半径；

其中，所述r1为所述车厢的转弯半径，所述v1为所述车厢的平均车速、所述v2为所述车头的平均车速，所述ω为所述车头与所述车厢的角速度，所述l1为所述第一距离；

根据所述车头的转弯半径，以及，第一距离，获取所述车厢与所述车头的相对角度，所述车厢与所述车头的相对角度满足下述公式：

其中，所述θ为所述车厢与所述车头的相对角度，所述r2为所述车头的转弯半径，所述第一距离为所述车头后轮中轴的中点至所述车厢的后轮中轴的中点的距离。

可选地，所述预设角度阈值为所述车厢进入所述角雷达的监测范围时，所述车厢与所述车头的临界相对角度。

第三方面，本发明实施例还提供一种牵引车盲区监测装置，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述装置执行第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现第一方面任一项所述的方法。

本发明实施例提供一种牵引车盲区监测方法、装置及存储介质。该方法在角雷达识别目标障碍物时，通过获取车厢与车头的相对角度，当相对角度小于预设角度阈值时，确认障碍物不是车厢，此时输出提示信息以提醒驾驶员后视镜盲区存在目标障碍物后视镜盲区存在目标障碍物。本发明实施例提供的牵引车盲区监测方法、装置及存储介质，能够在盲区监测应用于牵引车且牵引车转弯或变道时，克服了角雷达将车厢误识别为障碍物进而发出错误提示的技术缺陷，提高了盲区监测的识别准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是牵引车的后视镜盲区及右转弯的场景示意图；

图2是牵引车右转弯的场景示意图；

图3是牵引车右转弯导致盲区监测错误报警的场景示意图；

图4是本发明实施例提供的一种牵引车盲区监测方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种牵引车盲区监测方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种牵引车右转弯的示意图；

图7是本发明实施例提供的一种测量车厢与车头的临界相对角度的示意图；

图8是本发明实施例提供的一种牵引车盲区监测装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的另一种牵引车盲区监测装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

牵引车是一种车头和车厢之间通过挂点连接的大型货车。牵引车的后视镜由于受到光学角度的影响，在牵引车的两侧会分别形成一块后视镜盲区。图1是牵引车的后视镜盲区的场景示意图，如图1所示，牵引车包括车头和车厢，车头和车厢通过挂点连接，在牵引车车头的左后方和右后方，分别形成了一块后视镜盲区。

牵引车的车头具有驱动能力，在牵引车运动过程中，车头牵引车厢运动(例如前进、后退、转弯等)。在一些实施例中，将具有驱动能力的车头称为牵引车，将没有驱动能力的车厢称为挂车，本发明实施例对此不进行区分，将包括车头和车厢的称为牵引车。

由于牵引车的车头和车厢仅通过挂点连接，并非是一个整体，所以当牵引车转弯或变道时，车厢的转弯滞后于车头的转弯。即，在车头已经转向时，车厢还保持在直行的状态。图2是牵引车右转弯的场景示意图，如图2所示，车头已经向右转向，而车厢还保持直行的状态。

盲区监测应用于牵引车时，角雷达安装在牵引车车头的两侧。在牵引车转弯或变道时，若车厢落入角雷达的监测范围，角雷达会将车厢误判为是障碍物，此时会发出错误的报警，给驾驶员带来干扰，反而会影响行车安全。

示例性地，图3是牵引车右转弯导致盲区监测错误报警的场景示意图，如图3所示，在右转弯过程中，车厢的右后方落入了角雷达的监测范围。基于现有的盲区监测技术，角雷达会将车厢误识别为了障碍物，发出错误的报警。

考虑到上述问题，本发明实施例提供一种牵引车盲区监测方法、装置及存储介质。该方法在角雷达识别障碍物时，通过获取车厢与车头的相对角度，当相对角度小于预设角度阈值时，确认障碍物不是车厢，此时输出提示信息以提醒驾驶员后视镜盲区存在目标障碍物。本发明实施例提供的牵引车盲区监测方法、装置及存储介质，能够在盲区监测应用于牵引车且牵引车转弯时，克服了角雷达将车厢误识别为障碍物进而发出错误提示的技术缺陷，提高了盲区监测的识别准确率。

下面结合几个具体的实施例，对本发明提供的牵引车盲区监测方法的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或者相似的概念或者过程可能在某些实施例不再赘述。

图4是本发明实施例提供的一种牵引车盲区监测方法的流程示意图。本实施例的牵引车盲区监测方法，执行该方法的执行主体可以为盲区监测装置，还可以为集成了盲区监测装置的车载终端、角雷达等电子设备，这里所说的车载终端例如可以是电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)。下述实施例以执行主体为车载终端为例进行说明。如图4所示，牵引车包括车厢和车头，车头安装有角雷达，角雷达用于对牵引车的后视镜盲区进行监测，本发明该方法可以包括：

s101、在角雷达识别到目标障碍物时，获取车厢与车头的相对角度。

s102、判断相对角度是否小于预设角度阈值，若相对角度小于预设角度阈值，执行步骤s103，若相对角度大于或等于预设角度阈值，执行步骤s104。

s103、输出提示信息，提示信息用于指示牵引车的后视镜盲区存在目标障碍物。

s104、放弃输出提示信息。

目标障碍物可以是任一落入角雷达监测范围的对象，例如可以是车辆、行人、立柱等。当角雷达识别到目标障碍物时，说明该目标障碍物位于牵引车的后视镜盲区，此时，若牵引车转弯或变道，可能会与其发生碰撞。为了避免角雷达误将车厢识别为目标障碍物，因此，在本实施例中，在角雷达识别到目标障碍物时，可以获取车厢与车头的相对角度，进而基于该相对角度判断角雷达是否误将车厢识别为目标障碍物。

若相对角度小于预设角度阈值，则说明车厢未进入角雷达的监测区域。因此，目标障碍物非车厢，而是可能与牵引车发生碰撞的障碍物，此时可以输出提示信息以提示驾驶员调整驾驶行为，避免与目标障碍物发生碰撞。其中，上述所说的提示信息用于指示牵引车的后视镜盲区存在目标障碍物，该提示信息例如可以是声音、指示灯、语音、图形等多种形式中的一种或多种。相应地，驾驶员收到该提示信息后，获知车辆牵引车的后视镜盲区存在目标障碍物，进而调整驾驶行为，避免与目标障碍物发生碰撞。

若相对角度大于或等于预设角度阈值，则说明车厢已进入角雷达的监测区域。此时，角雷达识别到的目标障碍物为车厢，并非可能与牵引车发生碰撞的障碍物，此时不需要输出提示信息，避免误导驾驶员，给驾驶员带来干扰。

下面对如何获取车厢与车头的相对角度进行详细说明。

一种可能的实现方式，可以在车头上、且与车厢相对的位置处设置电子量角器，以通过电子量角器测量车厢与车头之间的相对角度，并向车载终端发送测量得到的相对角度。

另一种可能的实现方式，还可以根据牵引车的速度集合，获取车厢与车头的相对角度。

具体地，牵引车的速度集合包括车厢的左车轮的速度、车厢的右车轮的速度、车头的左车轮的速度和车头的右车轮的速度。应理解，牵引车在直行、左转弯或右转弯的过程中，车头同一侧车轮的速度、以及车厢同一侧车轮的速度是相同的。因此，车厢的左车轮的速度可以是车厢左侧车轮的任意一个轮胎的速度，车厢的右车轮的速度可以是车厢右侧车轮的任意一个轮胎的速度。同理，车头的左车轮的速度可以是车头左侧车轮的任意一个轮胎的速度，车头的右车轮的速度可以是车轮右侧车轮的任意一个轮胎的速度。示例性的，在本实施例中，车厢的左车轮的速度可以是车厢的左后车轮的速度，车厢的右车轮的速度可以是车厢右后车轮的速度，车头的左车轮的速度可以是车头左后车轮的速度，车头的右车轮的速度可以是车轮右后车轮的速度。

图5是本发明实施例提供的另一种牵引车盲区监测方法的流程示意图。本实施例着重介绍如何根据牵引车的速度集合，获取车厢与车头的相对角度。如图5所示，上述步骤s101可以包括：

s201、获取牵引车的速度集合。

本实施例不限定获取牵引车的速度集合的方法，例如可以通过安装在车轮上的测速仪测量得到车厢的左车轮的速度、车厢的右车轮的速度、车头的左车轮的速度和车头的右车轮的速度，也可以通过现有技术中的其他方式获得，本实施例不做限制。

为了便于描述，下述实施例中将车厢的左车轮的速度记为v厢左，车厢的右车轮的速度记为v厢右，车头的左车轮的速度记为v头左，车头的右车轮的速度记为v头右。

s202、根据速度集合，获取车厢与车头的相对角度。

例如，先根据速度集合，获取车厢的平均车速和车头的平均车速。

示例性的，车厢的平均车速通过计算车厢左右两侧车轮的平均速度得到，计算公式如(1)所示。车头的平均速度通过计算车头左右两侧车轮的平均速度得到，计算公式如(2)所示：

其中，v1为车厢的平均速度，v2为车头的平均速度。

图6是本发明实施例提供的一种牵引车右转弯的示意图。本实施例以车厢的后轮和车头的后轮为例进行说明，如图6所示，车头的后轮中轴的中点为a(车头的后轮中轴的中点近似与挂点重合)，车厢的后轮中轴的中点为b，第一距离为车头后轮中轴的中点至车厢的后轮中轴的中点的距离，记为l1。

沿车厢的后轮中轴和车头的后轮中轴分别做延伸线，相交于点o，形成直角三角形oab。其中，点o到点b的距离为车厢的转弯半径，该转弯半径的长度记为r1；点o到点a的距离为车头的转弯半径，该转弯半径的长度记为r2。车厢和车头转弯的角速度相同，转弯的角速度记为ω。根据角速度和速度的关系，以及直角三角形三边的关系，即根据下述公式组(3)，获取车头的转弯半径。

其中，r1为车厢的转弯半径，r2为车头的转弯半径，v1为车厢的平均车速、v2为车头的平均车速，ω为车头与车厢的角速度，l1为第一距离为车头的后轮中轴至车厢的后轮中轴的距离。

通过上述公式组(3)，已知v1、v2和l1，解方程即可得到可以计算出r2的大小。

继续参照图6，在直角三角形oab中，已知ab的长度为l1，oa的长度为r2，则角bao的大小(记为α)可以通过公式(4)计算得出：

其中，l1为第一距离为车头的后轮中轴至车厢的后轮中轴的距离，r2为车头的转弯半径。

进一步地，继续参照图6，过点a做与车头前进方向平行的参考线，该参考线与ab相交于点a，该参考线与ab的夹角即为车厢与车头的相对角度，记为θ。从图6中可以看出，该参考线与ab垂直。因此，根据车头的转弯半径，以及，第一距离，获取车厢与车头的相对角度，车厢与车头的相对角度满足下述公式(5)：

其中，θ为车厢与车头的相对角度，l为第一距离，r2为车头的转弯半径。

通过上述方法，即可根据速度集合，获取车厢与车头的相对角度。应理解，上述方法仅是提供了一种根据速度集合，获取车厢与车头的相对角度的示例，本领域技术人员还可以基于该速度集合，采用其他的手段获取车厢与车头的相对角度，对此不再赘述。

上述通过速度集合获取车厢与车头的相对角度，不需要增加额外的硬件设备即可获取车厢与车头的相对角度，易于实现，降低了盲区监测成本。

上述实施例中用于确定车厢是否落入角雷达监测范围时所使用的预设角度阈值，可以是基于经验设置的。还可以是基于车厢与角雷达的监测范围正好相切时，车厢与车头的临界相对角度进行设置的，例如，上述预设角度阈值可以小于或等于该临界相对角度。

图7是本发明实施例提供的一种测量车厢与车头的临界相对角度的示意图。本实施例着重介绍如何在车厢与角雷达的监测范围正好相切时，获取车厢与车头的临界相对角度，并以预设角度阈值等于该临界相对角度为例进行说明。

如图7所示，车厢刚好与角雷达的监测范围相切，点a为车头的后轮中轴的中点(由于车头的后轮中轴的中点近似与挂点重合，点a也可以是挂点)，点f是角雷达的安装位置，点c是车厢进入角雷达监测范围的临界时，车厢的右后角与角雷达监测范围的交点，ac与过点f与车头前进方向平行的延伸线交于点x。过点a分别做与车头前进方向平行的参考线，以及与车厢前进方向平行的参考线，两条参考线相交形成的角β临即为临界相对角度。ac与过点f与车头前进方向平行的延伸线相交形成角β5，过点a与车厢前进方向平行的参考线与ac相交形成角β4，ac与cf相交形成角β3，af与fc相交形成角β2，角雷达监测范围靠近车头的边界与车头前进方向的平行线交于角β1。af的距离记为l2，ac的距离记为l3。其中，β1、β2、β4、l2和l3都可以通过测量标定获得。

基于三角形的定理可以得到公式(6)：

已知β1、β2、l2和l3，基于公式(6)即可计算得到角β3。

在三角形xcf中，角β5为三角形xcf的外角，根据三角形的一个外角等于不相邻的两个内角和，可以得到如下公式(7)：

β5＝β3+β1(7)

以及根据两平行直线被第三条直线相交,同位角相等，可以得到如下公式(8)：

β5＝β临+β4(8)

进而通过公式(7)(8)即可计算得到临界相对角度β临。此时，β临即为预设角度阈值。

上述各实施例均是以牵引车右转为例进行说明的，本领域技术人员可以理解，在牵引车左转时，也可以采用上述各实施例采用的方法。

本发明实施例提供的牵引车盲区监测方法，该方法在角雷达识别障碍物时，通过获取车厢与车头的相对角度，当相对角度小于预设角度阈值时，确认障碍物不是车厢，此时输出提示信息以提醒驾驶员后视镜盲区存在目标障碍物。本发明实施例提供的牵引车盲区监测方法，能够在盲区监测应用于牵引车且牵引车转弯时，克服了角雷达将车厢误识别为障碍物进而发出错误提示的技术缺陷，提高了盲区监测的识别准确率。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

图8是本发明实施例提供的一种牵引车盲区监测装置的结构示意图，牵引车包括车厢和车头，车头安装有角雷达，角雷达用于对牵引车的后视镜盲区进行监测，如图8所示，该装置包括获取模块11，判断模块12和输出模块13。其中，

获取模块11，用于在角雷达识别到目标障碍物时，获取车厢与车头的相对角度；

判断模块12，用于在相对角度小于预设角度阈值时，确认目标障碍物非车厢；

输出模块13，用于输出提示信息，提示信息用于指示牵引车的后视镜盲区存在目标障碍物。

可选地，在一些实施例中，判断模块12，还用于在获取模块获取车厢与车头的相对角度之后，在相对角度大于或等于预设角度阈值时，确认目标障碍物为车厢；

输出模块13，还用于放弃输出提示信息。

可选地，在一些实施例中，获取模块11，具体用于获取牵引车的速度集合，根据速度集合，获取车厢与车头的相对角度；速度集合包括：车厢的左车轮的速度、车厢的右车轮的速度、车头的左车轮的速度和车头的右车轮的速度。

可选地，在一些实施例中，获取模块11，具体用于根据速度集合，获取车厢的平均车速和车头的平均车速；根据下述公式组，获取车头的转弯半径；

其中，r1为车厢的转弯半径，v1为车厢的平均车速、v2为车头的平均车速，ω为车头与车厢的角速度。

根据车头的转弯半径，以及，第一距离，获取车厢与车头的相对角度，车厢与车头的相对角度满足下述公式：

其中，θ为车厢与车头的相对角度，l1为第一距离，r2为车头的转弯半径，第一距离为车头后轮中轴的中点至车厢的后轮中轴的中点的距离。

可选地，在一些实施例中，预设角度阈值为车厢进入角雷达的监测范围时，车厢与车头的临界相对角度。

本发明图8所示的实施例提供的牵引车盲区监测装置，可以执行上述方法实施例中电子设备的动作。例如，该牵引车盲区监测装置可以是电子设备本身，也可以是电子设备的一个芯片。

图9为本发明实施例提供的另一种牵引车盲区监测装置的结构示意图，如图9所示，该装置包括：存储器301和至少一个处理器302。

存储器301，用于存储程序指令。

处理器302，用于在程序指令被执行时实现本发明实施例中的牵引车盲区监测方法，具体实现原理可参见上述实施例，本实施例此处不再赘述。

该域名访问装置还可以包括及输入/输出接口303。

输入/输出接口303可以包括独立的输出接口和输入接口，也可以为集成输入和输出的集成接口。其中，输出接口用于输出数据，输入接口用于获取输入的数据，上述输出的数据为上述方法实施例中输出的统称，输入的数据为上述方法实施例中输入的统称。

本申请还提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有执行指令，当牵引车盲区监测装置的至少一个处理器执行该执行指令时，当计算机执行指令被处理器执行时，实现上述实施例中的牵引车盲区监测方法。

本申请还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。牵引车盲区监测装置的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得牵引车盲区监测装置实施上述各种实施方式提供的牵引车盲区监测方法。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。